Calibration du réticule

Les réticules de Limelight simplifient la calibration des décalages. Plutôt que de stocker les décalages angulaires dans le code, vous pouvez aligner votre robot sur une cible et cliquer sur "calibrer".

La calibration d'un réticule déplace le "zéro" de vos données de ciblage. C'est très utile si votre Limelight n'est pas parfaitement centré sur votre robot.

Mode réticule unique

Alignez votre robot à sa position et rotation idéales de tir, et cliquez sur "calibrer". Maintenant, un tx et ty de "zéro" équivalent à un robot parfaitement aligné. Si votre robot doit être recalibré pour un nouveau terrain, il suffit de faire un match d'entraînement pour trouver l'alignement parfait pour votre robot, et de cliquer sur "calibrer" pendant votre match.

Mode double réticule

Imaginez un robot avec une caméra ou un lanceur décentré qui doit tirer des objets de jeu dans un but depuis de nombreuses positions sur le terrain. À mesure que le robot s'approche du but, son réticule doit s'ajuster en temps réel pour compenser. Le mode double réticule est conçu pour cette fonctionnalité. Alignez votre robot à sa position et rotation de tir la plus proche, et calibrez le réticule "A". Alignez votre robot à sa position et rotation de tir la plus éloignée, et calibrez le réticule "B". Lorsque vous calibrez en mode double réticule, les réticules stockent également une valeur de surface. Vous remarquerez que lorsque votre robot se déplace entre ses distances de tir minimale et maximale, le réticule se déplace entre le réticule "A" et le réticule "B". Cela se fait en vérifiant la surface de la cible et en la comparant aux deux surfaces de cible observées lors de la calibration.