Calibración de la Mira

Las miras de Limelight simplifican la calibración de desplazamiento. En lugar de almacenar desplazamientos angulares en el código, puedes alinear tu robot con un objetivo y hacer clic en "calibrar".

Calibrar una mira mueve el "cero" de tus datos de apuntado. Esto es muy útil si tu Limelight no está perfectamente centrado en tu robot.

Modo de Mira Única

Alinea tu robot en su ubicación y rotación ideal para anotar, y haz clic en "calibrar". Ahora un tx y ty de "cero" equivalen a un robot perfectamente alineado. Si tu robot necesita ser recalibrado para un nuevo campo, simplemente toma un partido de práctica para encontrar la alineación perfecta para tu robot, y haz clic en "calibrar" durante tu partido.

Modo de Mira Dual

Imagina un robot con una cámara o lanzador descentrado que necesita disparar objetos del juego a una meta desde muchas posiciones en el campo. A medida que el robot se acerca a la meta, su mira debe ajustarse en tiempo real para compensar. El modo de mira dual está construido para esta funcionalidad. Alinea tu robot en su posición y rotación de puntuación más cercana, y calibra la mira "A". Alinea tu robot en su posición y rotación de puntuación más lejana, y calibra la mira "B". Cuando calibras en modo de mira dual, las miras también almacenan un valor de área. Notarás que a medida que tu robot se mueve entre sus distancias de puntuación mínima y máxima, la mira se mueve entre la mira "A" y la mira "B". Esto se hace comprobando el área del objetivo y comparándola con las dos áreas objetivo vistas durante la calibración.