FRC 最佳实践

赛事准备清单

• 将所有管道下载并备份到您的编程笔记本电脑上。
• 将最新的 Limelight 镜像下载到您的编程笔记本电脑上。
• 记录您的管道及其索引列表。
  • 1 - 双目标低位
  • 2 - 双目标高位货物
• 为连接到 LL 的所有电源和以太网线缆添加应力消除装置。
• 考虑对所有连接进行热熔胶固定。
• 确保在练习和比赛期间使用仪表盘（Smartdashboard、Shuffleboard）而不是网络浏览器来查看视频流。默认的网页控件在偶发断开连接后无法自动重新连接到视频流，但 SmartDashboard 和 Shuffleboard 默认都内置了自动重连功能。
• 在机器人上添加一个网络交换机，以便在赛事期间启用以太网连接，并避免使用第二个无线电端口。我们推荐使用 Brainboxes SW-005 5 端口交换机
• 使用带有绞线的 Cat6 线缆。不要使用扁平以太网线缆。
• 不要使用第二个无线电端口。如果可能，将所有设备通过网络交换机连接。
• 设置端口转发，以便在通过 USB 连接到机器人时启用 Limelight 通信。
  • 转发端口 5800、5801、5802、5803、5804、5805、5806 和 5807

Java

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // 确保您只在机器人代码中配置一次端口转发。
        // 不要将这些函数调用放在任何周期性函数中
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

现在 http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 将转发到 limelight.local:5801

要添加第二个 limelight，请使用不同的本地端口集。注意第一个 PortForwarder.add() 参数中的 "+10"：

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

现在 http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 将转发到 limelight-left.local:5801

C++

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

现在 http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 将转发到 limelight.local:5801

要添加第二个 limelight，请使用不同的本地端口集。注意第一个 PortForwarder::add() 参数中的 "+10"：

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

现在 http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 将转发到 limelight-left.local:5801

启用端口转发后，您可以在 http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 访问 Limelight 的配置页面。例如，2928 队将使用 http://roborio-2928-FRC.local:5801

赛事期间校准

• 将机器人移动到场地上的每个目标处。
  • 确保阈值处理正常工作。在此过程中切换到"阈值"视图（位于图像流下方）。
  • 将机器人移动到靠近目标和远离目标的位置。确保十字准线校准正确。
  • 在远离目标时，将机器人向左和向右旋转约 30 度，以确保不会错误地跟踪其他目标。
  • 有关更多调整技巧，请参阅下面的调整部分。
  • 确保没有其他场地/竞技场元素被意外跟踪。如果您捕捉到竞技场灯光，请检查面积和纵横比过滤器。
  • 对所有目标和错误跟踪进行快照。您可以使用这些快照在维修区调整管道。

管道调整

• 使用尽可能低的曝光度，并增加黑电平偏移，直到从图像中去除场地灯光和 LED 反射。
• 在远离目标并与目标成一定角度时测试阈值处理。
• 使用 2019.7 版本的"智能斑点消除"功能来过滤掉不需要的 LED 反射。

连接到场地前

• 为您的笔记本电脑设置静态 IP 配置。
  • IP：10.TE.AM.5
  • 子网掩码：255.0.0.0
  • 网关：10.TE.AM.1
• 为您的 RIO 设置静态 IP 配置。
  • IP："10.TE.AM.2"
  • 子网掩码：255.255.255.0 ** - 注意此处的差异**
  • 网关：10.TE.AM.1
• 为您的 Limelight 设置唯一的主机名（如果使用多个）。
• 为您的 Limelight 设置唯一的静态 IP 配置。
  • 始终从".11"地址开始，然后向上增加。（10.9.87.11 等）
  • 使用其他地址可能会导致您的设备在连接到 FMS 时出现故障。
  • IP："10.TE.AM.11"
  • 子网掩码：255.255.255.0
  • 网关："10.TE.AM.1"

注意：队号中包含零的队伍需要特别注意：

• 916 队使用 10.9.16.xx，
• 9106 队使用 10.91.6.xx
• 9016 队使用 10.90.16.xx

更多信息：https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

比赛前检查清单

• 检查连接到 Limelight 的所有电源和以太网线缆。
• 检查所有电气连接是否松动和线缆是否磨损。
• 检查所有安装螺丝/扎带/胶带。
• 始终注意静电放电预防措施。

带宽

• 一些队伍在使用两个 Limelight 和两个 USB 摄像头的情况下，仍然远低于带宽限制。按照以下步骤减少带宽使用。
• 不要使用驾驶模式，而是创建一个"驾驶"管道。降低曝光度以减少流带宽。
• 使用 USB 摄像头？使用"stream" NT 键启用画中画模式。这将大大减少流带宽。
• 如果流不是驾驶的关键，请在设置页面将流速率设置为"低"。
• 使用 2019.7 版本引入的 160x120 流选项。

故障排除

• 尝试使用网络浏览器访问 IP:5800 的流。这应该能帮助您确定问题的根源。
• 重启仪表盘
• 重启计算机
• 如果场地已重置，请重启机器人
• 损坏的以太网线缆可能是间歇性网络问题的原因。
• 在场地上始终使用静态 IP 配置。