跳到主要内容

FTC 设置

Example banner

Limelight 3A for FTC 旨在使视觉处理变得前所未有的简单。以下是流程概述：

  • 使用 USB 线缆将 Limelight 连接到笔记本电脑
  • 使用 Limelight 的内置网页界面配置最多 10 个视觉管道
    • 每个管道都有一个"类型"。例如，您可以将管道 0 配置为"AprilTag"管道
    • 通过将管道类型设置为"Python Snapscript"，您可以编写自己的管道
    • 内置管道类型可以跟踪彩色比赛道具、运行神经网络，并基于上传的场地地图在 3D 空间中定位您的机器人。每个 3A 出厂时都内置了 Into The Deep 场地地图
  • 在笔记本电脑上测试管道后，您可以将 Limelight 插入控制中心的 USB 3.0 端口
  • 查看 FTC 编程示例，了解如何在机器人代码中获取 LL 的结果数据

以下是更详细的入门指南：

安装和 CAD​

  • 使用至少 2 个 M3 或 M4 螺丝通过螺纹安装孔将 LL3A 安装到 Rev 或 GoBilda 型材上
  • 您也可以使用 VHB 胶带或扎带固定 Limelight
  • CAD：访问下载页面
Example banner

更新 LimelightOS​

信息

Limelight 出厂时预装了系统镜像。现在您可以暂时跳过这一步。

更新说明 (Windows)
注意

更新 LimelightOS 前请保存您的管道设置。更新过程中它们会被删除。

  • 从下载页面下载最新的 USB 驱动程序、Limelight OS 镜像和 Balena Flash 工具
  • 按住 Limelight 上的蓝色配置按钮
  • 按住按钮的同时，用 USB->USB-C 线缆将笔记本电脑连接到 Limelight。Limelight 将自动开机
  • 将 LL 插入笔记本电脑后，您可以松开蓝色配置按钮
  • 您的 Limelight 现在处于刷写模式，LED 指示灯将不会闪烁
  • 以管理员身份运行"Balena Etcher"
  • 您的计算机可能需要最多 20 秒才能识别相机
  • 在下载文件夹中选择最新的 .zip 镜像
  • 在"驱动器"菜单中选择"Compute Module"设备
  • 点击"Flash"
  • 刷写完成后，从 Limelight 上拔下 USB 线缆
更新说明 (高级) (macOS & Linux)
注意

更新 LimelightOS 前请保存您的管道设置。更新过程中它们会被删除。

备注

我们正在努力大幅简化 macOS 和 Linux 上的更新过程

  • 从下载页面下载 Limelight OS 镜像和 Balena Flash 工具
  • 自行编译 USB Boot 驱动程序：
brew install libusb
brew install pkg-config
git clone --recurse-submodules --shallow-submodules --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
cd usbboot
make
cd mass-storage-gadget64
sudo ../rpiboot -d .
# 只要 rpiboot 运行，您的相机就能在 macOS 和 Linux 上正确枚举
# 每次刷写时都需要运行 rpiboot
  • 按住 Limelight 上的蓝色配置按钮
  • 按住按钮的同时，用 USB->USB-C 线缆将笔记本电脑连接到 Limelight。Limelight 将自动开机
  • 将 LL 插入笔记本电脑后，您可以松开蓝色配置按钮
  • 您的 Limelight 现在处于刷写模式，LED 指示灯将不会闪烁
  • 运行"Balena Etcher"
  • 您的计算机可能需要最多 20 秒才能识别相机
  • 在下载文件夹中选择最新的 .zip 镜像
  • 在"驱动器"菜单中选择"Compute Module"设备
  • 点击"Flash"
  • 刷写完成后，从 Limelight 上拔下 USB 线缆

机器人接线​

当您准备在机器人上使用 LL 时，用 USBC 转 USBA 线缆将 LL3A 连接到控制中心的 USB 3.0 端口。 Limelight 3A 不支持 Google Coral。您仍可以通过将神经网络运行时引擎设置为"cpu"来使用神经检测和分类管道。

控制中心设置​

  • 将控制中心操作系统、驱动站应用程序、机器人控制器应用程序和 SDK 更新到最新版本
  • 将 Limelight 连接到控制中心，等待 Limelight 的绿色状态指示灯开始闪烁
  • 将控制中心连接到机器人的 WiFi 网络
  • 在 FTC 驱动站应用程序中，点击"配置机器人"
  • 如果您没有活动配置，可能需要创建一个新配置
  • 点击"扫描"按钮
  • 您应该会看到出现一个"以太网设备"
  • 您可以将此设备的名称编辑为"limelight"以便于识别
  • 现在您可以使用硬件映射在代码中初始化 Limelight3A 对象