Melhores Práticas FRC

Lista de Verificação para Preparação de Eventos

• Faça o download e backup de todos os pipelines para o seu laptop de programação.
• Faça o download de uma cópia da imagem mais recente do Limelight para o seu laptop de programação.
• Registre uma lista dos seus pipelines e seus índices.
  • 1 - Alvo Duplo Baixo
  • 2 - Alvo Duplo Alto Carga
• Adicione alívios de tensão a todos os cabos de energia e ethernet que vão para o seu LL.
• Considere colar com cola quente todas as conexões.
• Certifique-se de usar um painel (Smartdashboard, Shuffleboard) e não um navegador web para visualizar o stream durante os treinos e eventos. Os controles web padrão não têm a capacidade de reconectar automaticamente aos streams após desconexões espúrias, mas o SmartDashboard e o Shuffleboard têm reconexão automática integrada por padrão.
• Adicione um switch de rede ao seu robô para permitir a conexão ethernet durante um evento e evitar a segunda porta do rádio. Recomendamos o Switch Brainboxes SW-005 de 5 portas
• Use cabos Cat6 trançados com fios flexíveis. Não use cabos ethernet planos.
• Não use a segunda porta do rádio. Roteie todos os dispositivos através do seu switch de rede, se possível.
• Configure o Encaminhamento de Portas para permitir a comunicação do Limelight enquanto conectado ao seu robô via USB.
  • Encaminhe as portas 5800, 5801, 5802, 5803, 5804, 5805, 5806 e 5807

Java

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // Certifique-se de configurar o encaminhamento de portas apenas uma vez no código do seu robô.
        // Não coloque essas chamadas de função em nenhuma função periódica
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 agora encaminhará para limelight.local:5801

Para adicionar um segundo limelight, use um conjunto diferente de portas locais. Observe o "+10" no primeiro argumento de PortForwarder.add():

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 agora encaminhará para limelight-left.local:5801

C++

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 agora encaminhará para limelight.local:5801

Para adicionar um segundo limelight, use um conjunto diferente de portas locais. Observe o "+10" no primeiro argumento de PortForwarder::add():

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 agora encaminhará para limelight-left.local:5801

Após o encaminhamento de portas ser ativado, você pode acessar a página de configuração do seu Limelight em http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801. Por exemplo, a equipe 2928 usaria http://roborio-2928-FRC.local:5801

Calibração Durante o Evento

• Mova seu robô para cada alvo no campo.
  • Certifique-se de que o thresholding está funcionando corretamente. Mude para a visualização "threshold" durante este processo (localizada abaixo do stream de imagem).
  • Mova seu robô para perto do alvo e longe do alvo. Garanta que as miras estejam calibradas corretamente.
  • Enquanto estiver longe do alvo, gire seu robô para a esquerda e direita ~ 30 graus para garantir que outros alvos não sejam rastreados erroneamente.
  • Veja a seção de ajuste abaixo para mais dicas de ajuste.
  • Certifique-se de que nenhum outro elemento do campo / arena esteja sendo rastreado acidentalmente. Verifique seus filtros de área e proporção se você estiver captando luzes da arena.
  • Tire snapshots de todos os alvos e rastreamentos errôneos. Você pode usar estes para ajustar seus pipelines nos pits.

Ajuste de Pipeline

• Use a menor exposição possível e aumente o offset do nível de preto até que as luzes do campo e reflexos de LED sejam removidos da imagem.
• Teste seu thresholding enquanto estiver longe e em ângulo em relação ao seu alvo.
• Use o "Smart Speckle Rejection" do 2019.7 para filtrar reflexos de LED indesejados

Antes de Conectar ao Campo

• Dê ao seu laptop uma configuração de IP estático.
  • IP: 10.TE.AM.5
  • Máscara de Sub-rede: 255.0.0.0
  • Gateway: 10.TE.AM.1
• Dê ao seu RIO uma configuração de IP estático.
  • IP: "10.TE.AM.2"
  • Máscara de Sub-rede: 255.255.255.0 ** - NOTE A DIFERENÇA AQUI**
  • Gateway: 10.TE.AM.1
• Dê aos seus Limelights nomes de host únicos (se estiver usando múltiplos).
• Dê aos seus Limelights configurações de IP estático únicas.
  • Sempre comece com endereços ".11" e vá para cima. (10.9.87.11, etc.)
  • O uso de outros endereços pode fazer com que suas unidades funcionem mal quando conectadas ao FMS.
  • IP: "10.TE.AM.11"
  • Máscara de sub-rede: 255.255.255.0
  • Gateway: "10.TE.AM.1"

Nota: Equipes com zeros precisam prestar atenção especial:

• A equipe 916 usa 10.9.16.xx,
• A equipe 9106 usa 10.91.6.xx
• A equipe 9016 usa 10.90.16.xx

Informações adicionais: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

Lista de Verificação Pré-Partida

• Verifique todos os cabos de energia e Ethernet que vão para seus Limelights.
• Verifique todas as conexões elétricas quanto a frouxidão e fios desfiados.
• Verifique todos os parafusos de montagem / abraçadeiras / fita.
• Observe as precauções ESD em todos os momentos.

Largura de Banda

• Algumas equipes executam dois Limelights com duas câmeras USB enquanto permanecem bem abaixo do limite de largura de banda. Siga os passos abaixo para reduzir a largura de banda.
• Em vez de usar o modo de driver, crie um pipeline "driver". Diminua a exposição para reduzir a largura de banda do stream.
• Usando uma câmera USB? Use a chave NT "stream" para habilitar o modo picture-in-picture. Isso reduzirá drasticamente a largura de banda do stream.
• Coloque a taxa de stream em "baixa" na página de configurações se o streaming não for crítico para a condução.
• Use a opção de stream 160x120 introduzida em 2019.7.

Solução de Problemas

• Tente acessar o stream em IP:5800 com um navegador web. Isso deve ajudar você a determinar a raiz dos seus problemas.
• Reinicie seu painel
• Reinicie seu computador
• Reinicie seu robô se o campo tiver sido resetado
• Cabos Ethernet quebrados podem ser a causa de problemas de rede intermitentes.
• Sempre use configurações de IP estático no campo.