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Melhores Práticas FRC

Lista de Verificação para Preparação de Eventos​

  • Baixe e faça backup de todos os pipelines para seu laptop de programação.
  • Baixe uma cópia da imagem mais recente do Limelight para seu laptop de programação.
  • Registre uma lista de seus pipelines e seus índices.
    • 1 - Alvo Duplo Baixo
    • 2 - Alvo Duplo Alto Carga
  • Adicione alívios de tensão a todos os cabos de energia e ethernet conectados ao seu LL.
  • Considere usar cola quente em todas as conexões.
  • Certifique-se de usar um painel (Smartdashboard, Shuffleboard) e não um navegador web para visualizar o stream durante os treinos e eventos. Os controles web padrão não têm a capacidade de reconectar automaticamente aos streams após desconexões espúrias, mas SmartDashboard e Shuffleboard têm reconexão automática integrada por padrão.
  • Adicione um switch de rede ao seu robô para permitir conexão ethernet durante um evento e evitar a segunda porta do rádio. Recomendamos o Brainboxes SW-005 5 port Switch
  • Use cabos Cat6 trançados com fios flexíveis. Não use cabos ethernet planos.
  • Não use a segunda porta do rádio. Roteie todos os dispositivos através do seu switch de rede, se possível.
  • Configure o Port Forwarding para permitir comunicação com o Limelight enquanto conectado ao seu robô via USB.
    • Encaminhe as portas 5800, 5801, 5802, 5803, 5804, 5805, 5806 e 5807
    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // Certifique-se de configurar o encaminhamento de porta apenas uma vez no código do robô.
        // Não coloque essas chamadas de função em nenhuma função periódica
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 agora encaminhará para limelight.local:5801

Para adicionar um segundo limelight, use um conjunto diferente de portas locais. Note o "+10" no primeiro argumento PortForwarder.add():


        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 agora encaminhará para limelight-left.local:5801

Após o encaminhamento de porta ser ativado, você pode acessar a página de configuração do seu Limelight em http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801. Por exemplo, a equipe 2928 usaria http://roborio-2928-FRC.local:5801

Calibração Durante o Evento​

  • Mova seu robô para cada alvo no campo.
    • Certifique-se de que seu thresholding está funcionando corretamente. Mude para a visualização "threshold" durante este processo (localizada abaixo do stream de imagem).
    • Mova seu robô próximo ao alvo e longe do alvo. Certifique-se de que as miras estão calibradas corretamente.
    • Enquanto estiver longe do alvo, gire seu robô para esquerda e direita ~ 30 graus para garantir que outros alvos não serão rastreados erroneamente.
    • Veja a seção de ajuste abaixo para mais dicas de ajuste.
    • Certifique-se de que nenhum outro elemento do campo/arena está sendo rastreado acidentalmente. Verifique seus filtros de área e proporção se você estiver detectando luzes da arena.
    • Tire snapshots de todos os alvos e alvos errôneos. Você pode usar estes para ajustar seus pipelines nos pits.

Ajuste de Pipeline​

  • Use a menor exposição possível e aumente o offset do nível preto até que as luzes do campo e reflexos de LED sejam removidos da imagem.
  • Teste seu thresholding enquanto estiver longe e em ângulo em relação ao seu alvo.
  • Use o "Smart Speckle Rejection" do 2019.7 para filtrar reflexos de LED indesejados

Antes de Conectar ao Campo​

  • Configure um IP estático para seu laptop.
    • IP: 10.TE.AM.5
    • Máscara de Sub-rede: 255.0.0.0
    • Gateway: 10.TE.AM.1
  • Configure um IP estático para seu RIO.
    • IP: "10.TE.AM.2"
    • Máscara de Sub-rede: 255.255.255.0 ** - NOTE A DIFERENÇA AQUI**
    • Gateway: 10.TE.AM.1
  • Dê nomes de host únicos aos seus Limelights (se usar múltiplos).
  • Configure IPs estáticos únicos para seus Limelights.
    • Sempre comece com endereços ".11" e suba. (10.9.87.11, etc.)
    • O uso de outros endereços pode causar mau funcionamento das unidades quando conectadas ao FMS.
    • IP: "10.TE.AM.11"
    • Máscara de sub-rede: 255.255.255.0
    • Gateway: "10.TE.AM.1"

Nota: Equipes com zeros precisam prestar atenção especial:

  • Equipe 916 usa 10.9.16.xx,
  • Equipe 9106 usa 10.91.6.xx
  • Equipe 9016 usa 10.90.16.xx

Informações adicionais: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

Lista de Verificação Pré-Partida​

  • Verifique todos os cabos de energia e Ethernet conectados aos seus Limelights.
  • Verifique todas as conexões elétricas quanto a folgas e fios desencapados.
  • Verifique todos os parafusos de montagem / abraçadeiras / fita.
  • Observe as precauções ESD em todos os momentos.

Largura de Banda​

  • Algumas equipes executam dois Limelights com duas câmeras USB mantendo-se bem abaixo do limite de largura de banda. Siga os passos abaixo para reduzir a largura de banda.
  • Em vez de usar o modo driver, crie um pipeline "driver". Diminua a exposição para reduzir a largura de banda do stream.
  • Usando uma câmera USB? Use a chave NT "stream" para habilitar o modo picture-in-picture. Isso reduzirá drasticamente a largura de banda do stream.
  • Coloque a taxa de stream em "low" na página de configurações se o streaming não for crítico para a direção.
  • Use a opção de stream 160x120 introduzida no 2019.7.

Solução de Problemas​

  • Tente acessar o stream em IP:5800 com um navegador web. Isso deve ajudar você a determinar a raiz dos seus problemas.
  • Reinicie seu painel
  • Reinicie seu computador
  • Reinicie seu robô se o campo tiver sido resetado
  • Cabos Ethernet quebrados podem ser a causa de problemas intermitentes de rede.
  • Sempre use configurações de IP estático no campo.