ChArUco कैमरा कैलिब्रेशन
यह क्यों महत्वपूर्ण है?
पूरी तरह से कैलिब्रेटेड कैमरा अधिक सटीक 2D और 3D मापन प्रदान करेगा। यह किसी भी कार्य के लिए उपयोगी है जो "सर्वोइंग" पर आधारित नहीं है।
इसके बावजूद, हम जितना हो सके "सर्वोइंग" विधि का उपयोग करने की सलाह देते हैं। यह तेज़, सटीक और वस्तु अधिग्रहण, लक्ष्य निर्धारण और लक्ष्यों के साथ संरेखण जैसे कार्यों के लिए उपयुक्त है। जब तक आप यह निर्धारित नहीं करते कि आपको अधिक सटीकता की आवश्यकता है, तब तक कैलिब्रेशन के बारे में चिंता न करें। प्रत्येक LL यूनिट एक डिफ़ॉल्ट कैलिब्रेशन के साथ आती है जो अधिकांश उपयोग के मामलों के लिए काफी अच्छे परिणाम प्रदान करेगी
कैमरा कैलिब्रेशन क्या है?
इंट्रिंसिक कैलिब्रेशन निम्नलिखित दो घटकों को निर्धारित करने की प्रक्रिया है:
1. कैमरा मैट्रिक्स
कैमरा मैट्रिक्स, जिसे अक्सर K के रूप में दर्शाया जाता है, एक 3x3 मैट्रिक्स है जो बताता है कि कैमरा कोऑर्डिनेट सिस्टम में 3D बिंदुओं को 2D इमेज प्लेन पर कैसे प्रोजेक्ट किया जाता है:
[fx 0 cx]
[0 fy cy]
[0 0 1]
cx और cy प्रिंसिपल पॉइंट / प्रिंसिपल पिक्सेल के कोऑर्डिनेट्स हैं। प्रिंसिपल पॉइंट / प्रिंसिपल पिक्सेल वह पिक्सेल है जो लेंस के ऑप्टिकल एक्सिस के साथ सीधे संरेखित होता है। निर्माण के दौरान, कैमरा लेंस लगभग कभी भी इमेज सेंसर के केंद्र के साथ पूरी तरह से संरेखित नहीं होता है। यह समझना महत्वपूर्ण है कि कौन सा पिक्सेल वास्तविक "केंद्र" पिक्सेल है
fx और fy पिक्सेल में गणना किए गए फोकल लंबाई हैं
2. विकृति गुणांक
हम 5 विकृति गुणांकों की गणना करते हैं:
[k1, k2, p1, p2, k3]
k1, k2, k3 रेडियल विकृति गुणांक हैं जो सीधी रेखाओं को वक्र दिखने का कारण बनते हैं।
p1, p2 टैंजेंशियल विकृति गुणांक हैं जो लेंस के इमेज प्लेन के समानांतर न होने के कारण होते हैं
ChArUco कैलि ब्रेशन करना
Limelight के साथ ChArUco कैलिब्रेशन को यथासंभव सहज और बुलेटप्रूफ बनाने के लिए डिज़ाइन किया गया था। निम्नलिखित चरणों को पढ़ें, और फिर बढ़ी हुई सटीकता के लिए अपने कैमरे को कैलिब्रेट करने का तरीका सीखने के लिए नीचे दिया गया वीडियो देखें।
आपको केवल एक रिज़ॉल्यूशन पर कैलिब्रेट करने की आवश्यकता है (हम LL3 के लिए 1280x960 और LL3G के लिए 1280x800 की सिफारिश करते हैं)। इंट्रिंसिक्स को आपके पाइपलाइन के चुने गए रिज़ॉल्यूशन से मेल खाने के लिए ऑटो-स्केल किया जाता है, और विकृति गुणांक एक निश्चित आस्पेक्ट अनुपात और FOV के लिए रिज़ॉल्यूशन-अपरिवर्तनीय होते हैं। हार्डवेयर ज़ूम पाइपलाइन और 5-मेगापिक्सेल पाइपलाइन ही ऐसी पाइपलाइन हैं जो कस्टम कैलिब्रेशन का उपयोग नहीं करेंगी।
बोर्ड तैयार करना
आप अपने कैमरे को कैलिब्रेट करने के लिए किसी भी लैपटॉप स्क्रीन का उपयोग कर सकते हैं। हालांकि, अधिकतम सटीकता के लिए, हम calib.io से यह मोटा 800mmx600mm बोर्ड खरीदने की सिफारिश करते हैं