FRC सर्वोत्तम प्रथाएँ

इवेंट तैयारी चेकलिस्ट

सभी पाइपलाइनों को अपने प्रोग्रामिंग लैपटॉप पर डाउनलोड और बैकअप करें।
नवीनतम Limelight इमेज की एक प्रति अपने प्रोग्रामिंग लैपटॉप पर डाउनलोड करें।
अपनी पाइपलाइनों और उनके इंडेक्स की एक सूची रिकॉर्ड करें।
- 1 - ड्यूल टारगेट लो
- 2 - ड्यूल टारगेट हाई कार्गो
अपने LL को जाने वाले सभी पावर और इथरनेट केबल्स पर स्ट्रेन रिलीफ जोड़ें।
सभी कनेक्शनों को हॉट-ग्लू करने पर विचार करें।
सुनिश्चित करें कि आप अभ्यास और इवेंट्स के दौरान स्ट्रीम देखने के लिए वेब ब्राउज़र के बजाय डैशबोर्ड (स्मार्टडैशबोर्ड, शफलबोर्ड) का उपयोग कर रहे हैं। डिफ़ॉल्ट वेब कंट्रोल में अस्थायी डिस्कनेक्शन के बाद स्ट्रीम से स्वचालित रूप से पुनः कनेक्ट होने की क्षमता नहीं होती है, लेकिन स्मार्टडैशबोर्ड और शफलबोर्ड दोनों में डिफ़ॉल्ट रूप से स्वचालित पुनः कनेक्शन बिल्ट-इन होता है।
इवेंट में इथरनेट टेदरिंग को सक्षम करने और दूसरे रेडियो पोर्ट से बचने के लिए अपने रोबोट पर एक नेटवर्क स्विच जोड़ें। हम Brainboxes SW-005 5 पोर्ट स्विच की सिफारिश करते हैं
स्ट्रैंडेड वायर्स वाले ट्विस्टेड Cat6 केबल्स का उपयोग करें। फ्लैट इथरनेट केबल्स का उपयोग न करें।
दूसरे रेडियो पोर्ट का उपयोग न करें। यदि संभव हो तो सभी उपकरणों को अपने नेटवर्क स्विच के माध्यम से रूट करें।
USB के माध्यम से अपने रोबोट से टेदर होने पर Limelight संचार को सक्षम करने के लिए पोर्ट फॉरवार्डिंग सेटअप करें।
- पोर्ट 5800, 5801, 5802, 5803, 5804, 5805, 5806, और 5807 को फॉरवर्ड करें

Java
C++

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // सुनिश्चित करें कि आप अपने रोबोट कोड में केवल एक बार पोर्ट फॉरवार्डिंग कॉन्फ़िगर करें।
        // इन फ़ंक्शन कॉल को किसी भी आवधिक फ़ंक्शन में न रखें
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 अब limelight.local:5801 पर फॉरवर्ड होगा

दूसरा limelight जोड़ने के लिए, स्थानीय पोर्ट का एक अलग सेट उपयोग करें। पहले PortForwarder.add() आर्गुमेंट में "+10" पर ध्यान दें:

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 अब limelight-left.local:5801 पर फॉरवर्ड होगा

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 अब limelight.local:5801 पर फॉरवर्ड होगा

दूसरा limelight जोड़ने के लिए, स्थानीय पोर्ट का एक अलग सेट उपयोग करें। पहले PortForwarder::add() आर्गुमेंट में "+10" पर ध्यान दें:

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 अब limelight-left.local:5801 पर फॉरवर्ड होगा

पोर्ट फॉरवार्डिंग सक्षम होने के बाद, आप अपने Limelight के कॉन्फ़िग पेज को http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 पर एक्सेस कर सकते हैं। उदाहरण के लिए, टीम 2928 http://roborio-2928-FRC.local:5801 का उपयोग करेगी

इवेंट के दौरान कैलिब्रेशन

अपने रोबोट को फील्ड पर प्रत्येक लक्ष्य तक रोल करें।
- सुनिश्चित करें कि आपका थ्रेशोल्डिंग ठीक से काम कर रहा है। इस प्रक्रिया के दौरान "थ्रेशोल्ड" व्यू पर स्विच करें (इमेज स्ट्रीम के नीचे स्थित)।
- अपने रोबोट को लक्ष्य के करीब और लक्ष्य से दूर रोल करें। सुनिश्चित करें कि क्रॉसहेयर सही ढंग से कैलिब्रेट किए गए हैं।
- लक्ष्य से दूर होने पर, अपने रोबोट को बाएँ और दाएँ ~ 30 डिग्री घुमाएँ ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि अन्य लक्ष्यों को गलती से ट्रैक नहीं किया जाएगा।
- अधिक ट्यूनिंग टिप्स के लिए नीचे दिए गए ट्यूनिंग सेक्शन देखें।
- सुनिश्चित करें कि कोई अन्य फील्ड / अरेना तत्व गलती से ट्रैक नहीं किए जा रहे हैं। यदि आप अरेना लाइट्स को पिक कर रहे हैं तो अपने एरिया और आस्पेक्ट रेशियो फिल्टर जांचें।
- सभी लक्ष्यों और गलत लक्ष्यीकरण के स्नैपशॉट लें। आप इनका उपयोग पिट्स में अपनी पाइपलाइनों को ट्यून करने के लिए कर सकते हैं।

पाइपलाइन ट्यूनिंग

संभव न्यूनतम एक्सपोज़र का उपयोग करें, और ब्लैक लेवल ऑफसेट को तब तक बढ़ाएं जब तक फील्ड लाइट्स और LED रिफ्लेक्शन इमेज से हटा नहीं दिए जाते।
अपने लक्ष्य से दूर और कोण पर होने पर अपने थ्रेशोल्डिंग का परीक्षण करें।
अवांछित LED रिफ्लेक्शन को फिल्टर करने के लिए 2019.7 के "स्मार्ट स्पेकल रिजेक्शन" का उपयोग करें

फील्ड से कनेक्ट करने से पहले

अपने लैपटॉप को एक स्थिर IP कॉन्फ़िगरेशन दें।
- IP: 10.TE.AM.5
- सबनेट मास्क: 255.0.0.0
- गेटवे: 10.TE.AM.1
अपने RIO को एक स्थिर IP कॉन्फ़िगरेशन दें।
- IP: "10.TE.AM.2"
- सबनेट मास्क: 255.255.255.0 ** - यहाँ अंतर पर ध्यान दें**
- गेटवे: 10.TE.AM.1
अपने Limelights को अद्वितीय होस्टनेम दें (यदि एकाधिक का उपयोग कर रहे हैं)।
अपने Limelights को अद्वितीय स्थिर IP कॉन्फ़िगरेशन दें।
- हमेशा ".11" पते से शुरू करें और ऊपर की ओर जाएं। (10.9.87.11, आदि।)
- अन्य पतों का उपयोग FMS से कनेक्ट होने पर आपकी इकाइयों के खराब होने का कारण बन सकता है।
- IP: "10.TE.AM.11"
- सबनेट मास्क: 255.255.255.0
- गेटवे: "10.TE.AM.1"

नोट: शून्य वाली टीमों को विशेष ध्यान देने की आवश्यकता है:

टीम 916 10.9.16.xx का उपयोग करती है,
टीम 9106 10.91.6.xx का उपयोग करती है
टीम 9016 10.90.16.xx का उपयोग करती है

अतिरिक्त जानकारी: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

मैच से पहले की चेकलिस्ट

अपने Limelights को जाने वाले सभी पावर और इथरनेट केबल्स की जाँच करें।
सभी इलेक्ट्रिकल कनेक्शनों की ढीलेपन और क्षतिग्रस्त तारों के लिए जाँच करें।
सभी माउंटिंग स्क्रू / जिपटाई / टेप की जाँच करें।
हर समय ESD सावधानियों का पालन करें।

बैंडविड्थ

कुछ टीमें दो USB कैमरों के साथ दो Limelights चलाती हैं जबकि बैंडविड्थ सीमा से काफी नीचे रहती हैं। बैंडविड्थ कम करने के लिए नीचे दिए गए चरणों का पालन करें।
ड्राइवर मोड का उपयोग करने के बजाय, एक "ड्राइवर" पाइपलाइन बनाएं। स्ट्रीम बैंडविड्थ कम करने के लिए एक्सपोज़र कम करें।
USB कैमरा का उपयोग कर रहे हैं?

FRC सर्वोत्तम प्रथाएँ

इवेंट तैयारी चेकलिस्ट​

इवेंट के दौरान कैलिब्रेशन​

पाइपलाइन ट्यूनिंग​

फील्ड से कनेक्ट करने से पहले​

मैच से पहले की चेकलिस्ट​

बैंडविड्थ​