FRC सर्वोत्तम प्रथाएं

इवेंट तैयारी चेकलिस्ट

सभी पाइपलाइन्स को अपने प्रोग्रामिंग लैपटॉप पर डाउनलोड और बैकअप करें।
नवीनतम Limelight इमेज की एक कॉपी अपने प्रोग्रामिंग लैपटॉप पर डाउनलोड करें।
अपनी पाइपलाइन्स और उनके इंडेक्स की सूची रिकॉर्ड करें।
- 1 - ड्यूल टारगेट लो
- 2 - ड्यूल टारगेट हाई कार्गो
आपके LL में जाने वाले सभी पावर और ईथरनेट केबल्स में स्ट्रेन रिलीफ जोड़ें।
सभी कनेक्शन्स को हॉट-ग्लू करने पर विचार करें।
सुनिश्चित करें कि आप अभ्यास और इवेंट्स के दौरान स्ट्रीम को देखने के लिए वेब ब्राउज़र के बजाय डैशबोर्ड (Smartdashboard, Shuffleboard) का उपयोग कर रहे हैं। डिफ़ॉल्ट वेब कंट्रोल्स में स्पूरियस डिस्कनेक्शन के बाद स्ट्रीम से स्वतः पुनः कनेक्ट होने की क्षमता नहीं होती है, लेकिन SmartDashboard और Shuffleboard दोनों में डिफ़ॉल्ट रूप से ऑटो-रिकनेक्शन बिल्ट-इन होता है।
इवेंट में ईथरनेट टेदरिंग को सक्षम करने और दूसरे रेडियो पोर्ट से बचने के लिए अपने रोबोट में एक नेटवर्क स्विच जोड़ें। हम Brainboxes SW-005 5 पोर्ट स्विच की सिफारिश करते हैं
स्ट्रैंडेड वायर्स वाले ट्विस्टेड Cat6 केबल्स का उपयोग करें। फ्लैट ईथरनेट केबल्स का उपयोग न करें।
दूसरे रेडियो पोर्ट का उपयोग न करें। यदि संभव हो तो सभी डिवाइसेस को अपने नेटवर्क स्विच के माध्यम से रूट करें।
USB के माध्यम से अपने रोबोट से टेदर होने पर Limelight संचार को सक्षम करने के लिए पोर्ट फॉरवर्डिंग सेटअप करें।
- पोर्ट 5800, 5801, 5802, 5803, 5804, 5805, 5806, और 5807 को फॉरवर्ड करें

Java
C++

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // सुनिश्चित करें कि आप अपने रोबोट कोड में पोर्ट फॉरवर्डिंग को केवल एक बार कॉन्फ़िगर करें।
        // इन फ़ंक्शन कॉल्स को किसी भी आवधिक फ़ंक्शन में न रखें
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 अब limelight.local:5801 को फॉरवर्ड करेगा

दूसरा limelight जोड़ने के लिए, अलग लोकल पोर्ट्स का उपयोग करें। पहले PortForwarder.add() आर्गुमेंट में "+10" नोट करें:

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 अब limelight-left.local:5801 को फॉरवर्ड करेगा

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 अब limelight.local:5801 को फॉरवर्ड करेगा

दूसरा limelight जोड़ने के लिए, अलग लोकल पोर्ट्स का उपयोग करें। पहले PortForwarder::add() आर्गुमेंट में "+10" नोट करें:

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 अब limelight-left.local:5801 को फॉरवर्ड करेगा

पोर्ट फॉरवर्डिंग सक्षम होने के बाद, आप अपने Limelight के कॉन्फ़िग पेज को http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 पर एक्सेस कर सकते हैं। उदाहरण के लिए, टीम 2928 http://roborio-2928-FRC.local:5801 का उपयोग करेगी

इवेंट के दौरान कैलिब्रेशन

अपने रोबोट को फील्ड पर प्रत्येक टारगेट तक रोल करें।
- सुनिश्चित करें कि आपका थ्रेशोल्डिंग ठीक से काम कर रहा है। इस प्रक्रिया के दौरान "थ्रेशोल्ड" व्यू पर स्विच करें (इमेज स्ट्रीम के नीचे स्थित)।
- अपने रोबोट को टारगेट के करीब और टारगेट से दूर रोल करें। सुनिश्चित करें कि क्रॉसहेयर्स सही ढंग से कैलिब्रेट किए गए हैं।
- टारगेट से दूर होने पर, अपने रोबोट को बाएं और दाएं ~ 30 डिग्री घुमाएं यह सुनिश्चित करने के लिए कि अन्य टारगेट्स गलती से ट्रैक नहीं किए जाएंगे।
- अधिक ट्यूनिंग टिप्स के लिए नीचे दिए गए ट्यूनिंग सेक्शन को देखें।
- सुनिश्चित करें कि कोई अन्य फील्ड / एरीना एलिमेंट्स गलती से ट्रैक नहीं किए जा रहे हैं। यदि आप एरीना लाइट्स को पिक कर रहे हैं तो अपने एरिया और एस्पेक्ट रेशियो फिल्टर्स की जांच करें।
- सभी टारगेट्स और गलत टारगेटिंग के स्नैपशॉट लें। आप इनका उपयोग पिट्स में अपनी पाइपलाइन्स को ट्यून करने के लिए कर सकते हैं।

पाइपलाइन ट्यूनिंग

संभव न्यूनतम एक्सपोज़र का उपयोग करें, और फील्ड लाइट्स और LED रिफ्लेक्शन्स को इमेज से हटाने तक ब्लैक लेवल ऑफसेट बढ़ाएं।
अपने टारगेट से दूर और कोण पर होने पर अपने थ्रेशोल्डिंग का परीक्षण करें।
अवांछित LED रिफ्लेक्शन्स को फिल्टर करने के लिए 2019.7 के "स्मार्ट स्पेकल रिजेक्शन" का उपयोग करें

फील्ड से कनेक्ट करने से पहले

अपने लैपटॉप को स्टैटिक IP कॉन्फ़िगरेशन दें।
- IP: 10.TE.AM.5
- सबनेट मास्क: 255.0.0.0
- गेटवे: 10.TE.AM.1
अपने RIO को स्टैटिक IP कॉन्फ़िगरेशन दें।
- IP: "10.TE.AM.2"
- सबनेट मास्क: 255.255.255.0 ** - यहां अंतर नोट करें**
- गेटवे: 10.TE.AM.1
अपने Limelights को यूनीक होस्टनेम दें (यदि एकाधिक का उपयोग कर रहे हैं)।
अपने Limelights को यूनीक स्टैटिक IP कॉन्फ़िगरेशन दें।
- हमेशा ".11" एड्रेस से शुरू करें और ऊपर जाएं। (10.9.87.11, आदि)
- अन्य एड्रेस का उपयोग FMS से कनेक्ट होने पर आपकी यूनिट्स के खराब होने का कारण बन सकता है।
- IP: "10.TE.AM.11"
- सबनेट मास्क: 255.255.255.0
- गेटवे: "10.TE.AM.1"

नोट: शून्य वाली टीमों को विशेष ध्यान देना चाहिए:

टीम 916 10.9.16.xx का उपयोग करती है,
टीम 9106 10.91.6.xx का उपयोग करती है
टीम 9016 10.90.16.xx का उपयोग करती है

अतिरिक्त जानकारी: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

मैच से पहले की चेकलिस्ट

अपने Limelights में जाने वाले सभी पावर और ईथरनेट केबल्स की जांच करें।
सभी इलेक्ट्रिकल कनेक्शन्स की ढीलेपन और क्षतिग्रस्त तारों के लिए जांच करें।
सभी माउंटिंग स्क्रू / जिपटाई / टेप की जांच करें।
हर समय ESD सावधानियों का पालन करें।

बैंडविड्थ

कुछ टीमें बैंडविड्थ सीमा से काफी कम रहते हुए दो USB कैमरों के साथ दो Limelights चलाती हैं। बैंडविड्थ कम करने के लिए नीचे दिए गए चरणों का पालन करें।
ड्राइवर मोड का उपयोग करने के बजाय, एक "ड्राइवर" पाइपलाइन बनाएं। स्ट्रीम बैंडविड्थ कम करने के लिए एक्सपोज़र कम करें।
USB कैमरा का उपयोग कर रहे हैं? पिक्चर-इन-पिक्चर मोड को सक्षम करने के लिए "stream" NT की का उपयोग करें। यह स्ट्रीम बैंडविड्थ को नाटकीय रूप से कम कर दे

FRC सर्वोत्तम प्रथाएं

इवेंट तैयारी चेकलिस्ट​

इवेंट के दौरान कैलिब्रेशन​

पाइपलाइन ट्यूनिंग​

फील्ड से कनेक्ट करने से पहले​

मैच से पहले की चेकलिस्ट​

बैंडविड्थ​