Meilleures pratiques FRC

Liste de contrôle de préparation aux événements

• Téléchargez et sauvegardez tous les pipelines sur votre ordinateur de programmation.
• Téléchargez une copie de la dernière image Limelight sur votre ordinateur de programmation.
• Enregistrez une liste de vos pipelines et leurs indices.
  • 1 - Double cible basse
  • 2 - Double cible haute cargo
• Ajoutez des serre-câbles à tous les câbles d'alimentation et Ethernet allant à votre LL.
• Envisagez de coller à chaud toutes les connexions.
• Assurez-vous d'utiliser un tableau de bord (Smartdashboard, Shuffleboard) et non un navigateur web pour visualiser le flux pendant les entraînements et les événements. Les contrôles web par défaut n'ont pas la capacité de se reconnecter automatiquement aux flux après des déconnexions parasites, mais SmartDashboard et Shuffleboard ont la reconnexion automatique intégrée par défaut.
• Ajoutez un commutateur réseau à votre robot pour permettre la connexion Ethernet lors d'un événement et éviter le second port radio. Nous recommandons le Brainboxes SW-005 5 ports Switch
• Utilisez des câbles Cat6 torsadés avec fils multibrins. N'utilisez pas de câbles Ethernet plats.
• N'utilisez pas le second port radio. Faites passer tous les appareils par votre commutateur réseau si possible.
• Configurez la Redirection de ports pour permettre la communication Limelight lorsque vous êtes connecté à votre robot via USB.
  • Redirigez les ports 5800, 5801, 5802, 5803, 5804, 5805, 5806 et 5807

Java

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // Assurez-vous de ne configurer la redirection de port qu'une seule fois dans votre code robot.
        // Ne placez pas ces appels de fonction dans des fonctions périodiques
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 redirigera maintenant vers limelight.local:5801

Pour ajouter une deuxième Limelight, utilisez un ensemble différent de ports locaux. Notez le "+10" dans le premier argument PortForwarder.add() :

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 redirigera maintenant vers limelight-left.local:5801

C++

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 redirigera maintenant vers limelight.local:5801

Pour ajouter une deuxième Limelight, utilisez un ensemble différent de ports locaux. Notez le "+10" dans le premier argument PortForwarder::add() :

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 redirigera maintenant vers limelight-left.local:5801

Une fois la redirection de port activée, vous pouvez accéder à la page de configuration de votre Limelight à http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801. Par exemple, l'équipe 2928 utiliserait http://roborio-2928-FRC.local:5801

Calibration pendant l'événement

• Déplacez votre robot vers chaque cible sur le terrain.
  • Assurez-vous que votre seuillage fonctionne correctement. Passez à la vue "threshold" pendant ce processus (située sous le flux d'images).
  • Approchez votre robot près de la cible, puis éloignez-le. Assurez-vous que les réticules sont correctement calibrés.
  • En étant loin de la cible, faites pivoter votre robot à gauche et à droite d'environ 30 degrés pour vous assurer que d'autres cibles ne seront pas suivies par erreur.
  • Consultez la section réglage ci-dessous pour plus de conseils.
  • Assurez-vous qu'aucun autre élément du terrain/de l'arène n'est suivi accidentellement. Vérifiez vos filtres de zone et de ratio d'aspect si vous captez les lumières de l'arène.
  • Prenez des captures d'écran de toutes les cibles et des suivis erronés. Vous pouvez les utiliser pour ajuster vos pipelines dans les stands.

Réglage des pipelines

• Utilisez l'exposition la plus basse possible et augmentez le décalage du niveau noir jusqu'à ce que les lumières du terrain et les réflexions LED soient supprimées de l'image.
• Testez votre seuillage en étant loin et en angle par rapport à votre cible.
• Utilisez le "Smart Speckle Rejection" de la version 2019.7 pour filtrer les réflexions LED indésirables.

Avant de se connecter au terrain

• Donnez à votre ordinateur portable une configuration IP statique.
  • IP : 10.TE.AM.5
  • Masque de sous-réseau : 255.0.0.0
  • Passerelle : 10.TE.AM.1
• Donnez à votre RIO une configuration IP statique.
  • IP : "10.TE.AM.2"
  • Masque de sous-réseau : 255.255.255.0 ** - NOTEZ LA DIFFÉRENCE ICI**
  • Passerelle : 10.TE.AM.1
• Donnez des noms d'hôte uniques à vos Limelights (si vous en utilisez plusieurs).
• Donnez des configurations IP statiques uniques à vos Limelights.
  • Commencez toujours par les adresses ".11" et montez (10.9.87.11, etc.)
  • L'utilisation d'autres adresses peut causer un dysfonctionnement de vos unités lorsqu'elles sont connectées au FMS.
  • IP : "10.TE.AM.11"
  • Masque de sous-réseau : 255.255.255.0
  • Passerelle : "10.TE.AM.1"

Note : Les équipes avec des zéros doivent faire particulièrement attention :

• L'équipe 916 utilise 10.9.16.xx,
• L'équipe 9106 utilise 10.91.6.xx
• L'équipe 9016 utilise 10.90.16.xx

Informations supplémentaires : https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

Liste de contrôle pré-match

• Vérifiez tous les câbles d'alimentation et Ethernet allant à vos Limelights.
• Vérifiez toutes les connexions électriques pour détecter les desserrements et les fils effilochés.
• Vérifiez toutes les vis de montage / attaches zippées / ruban adhésif.
• Observez les précautions ESD en tout temps.

Bande passante

• Certaines équipes utilisent deux Limelights avec deux caméras USB tout en restant bien en dessous de la limite de bande passante. Suivez les étapes ci-dessous pour réduire la bande passante.
• Plutôt que d'utiliser le mode pilote, créez un pipeline "pilote". Réduisez l'exposition pour réduire la bande passante du flux.
• Vous utilisez une caméra USB ? Utilisez la clé NT "stream" pour activer le mode image dans l'image. Cela réduira considérablement la bande passante du flux.
• Réglez le débit du flux sur "low" dans la page des paramètres si le streaming n'est pas critique pour la conduite.
• Utilisez l'option de flux 160x120 introduite dans la version 2019.7.

Dépannage

• Essayez d'accéder au flux à IP:5800 avec un navigateur web. Cela devrait vous aider à déterminer l'origine de vos problèmes.
• Redémarrez votre tableau de bord
• Redémarrez votre ordinateur
• Redémarrez votre robot si le terrain a été réinitialisé
• Des câbles Ethernet cassés peuvent être la cause de problèmes de réseau intermittents.
• Utilisez toujours des configurations IP statiques sur le terrain.