ממשק Modbus

מערכת ההפעלה של Limelight כוללת שרת Modbus TCP הפועל בכתובת (ipaddress):502

• מספרים שלמים: המספרים השלמים הם עם סימן (SIGNED) ומקודדים באמצעות משלים לשתיים. שיטה זו מוכרת באופן אוניברסלי ומבטיחה פרשנות נכונה של הסימן.

• מספרים בנקודה צפה: מספרים בנקודה צפה מקודדים באמצעות תקן IEEE 754. כדי לעמוד במגבלת הרגיסטר של 16 סיביות של פרוטוקול Modbus, מספרים בנקודה צפה מחולקים לשני חלקים:

  • 16 הסיביות העליונות מאוחסנות ברגיסטר השני, ו-16 הסיביות התחתונות ברגיסטר הראשון.
  • פורמט little-endian מבטיח תאימות עם מפרט Modbus.

ניתן לבדוק את Limelight בחיבור USB ו-Ethernet באמצעות ModbusTool

Modbus מאפשר תמיכה במקרי שימוש של בדיקת חלקים ואוטומציה תעשייתית. כדי להתחיל עם Modbus, עליך לבצע את הפעולות הבאות:

1. התחבר ל-Limelight שלך דרך Ethernet או USB-C והגדר צינור עיבוד (pipeline).

   • בעוד שכל צינורות העיבוד יפיקו תוצאות דרך modbus, צינורות העיבוד של python snapscript שלנו הם ורסטיליים במיוחד למקרי שימוש תעשייתיים מכיוון שהם תומכים בקלט ופלט נתונים מותאמים אישית.

2. תן ל-Limelight שלך כתובת IP סטטית

3. חבר את ה-Limelight שלך לרשת modbus.

מפרט רגיסטרים Modbus

רגיסטרי קלט / קריאה בלבד

רגיסטר	מפתח	סוג	תיאור
0	hb	int	ערך דופק. עולה פעם אחת בכל פריים
1	pipelineIndex	int	אינדקס צינור העיבוד הפעיל הנוכחי (0 .. 9).
2	validTarget	int	1 אם קיימת מטרה תקפה, 0 אחרת.
3	resultsCount	int	סך כל ספירת התוצאות. כולל את כל זיהויי הסימנים, זיהויי הרשת העצבית וכו'
4	ID	int	מזהה / מספר קבוצה
5	modbusMode	int	מצב פלט שרת Modbus.
6	cpuTemp	int	טמפרטורת המעבד במעלות צלזיוס.
7	cpuUsage	int	אחוז ניצול המעבד.
8	ramUsage	int	אחוז ניצול הזיכרון.
9	currentFPS	int	מספר הפריימים לשנייה הנוכחי.
10	captureLatency	int	השהיית לכידה. (מילישניות)
11	targetLatency	int	השהיית עיבוד. (מילישניות)
12-15	שמור	int

אם מצב הפלט מוגדר ל-0:

רגיסטר	מפתח	סוג	תיאור
16,17	tx	float32	היסט זוויתי אופקי למטרה במעלות
18,19	ty	float32	היסט זוויתי אנכי למטרה במעלות
20,21	txnc	float32	היסט זוויתי אופקי למטרה (ביחס לפיקסל העיקרי) במעלות
22,23	tync	float32	היסט זוויתי אנכי למטרה (ביחס לפיקסל העיקרי) במעלות
24,25	ta	float32 (0-1)	שטח המטרה כאחוז מגודל התמונה
26	fiducialID	int	מזהה AprilTag נוכחי
27	classifierClass	int	אינדקס המחלקה של פלט צינור הסיווג הנוכחי. -1 אם אין תוצאות סיווג
28	detectorClass	int	אינדקס המחלקה של פלט צינור הגילוי הנוכחי. -1 אם אין תוצאות גילוי
29	שמור	int
30,31	python[0]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [0]
32,33	python[1]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [1]
34,35	python[2]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [2]
36,37	python[3]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [3]
38,39	python[4]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [4]
40,41	python[5]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [5]
42,43	python[6]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [6]
44,45	python[7]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [7]

רגיסטרי החזקה / כתיבה בלבד

רגיסטר	מפתח	סוג	תיאור
0	unlocked	int	משחרר את צינור העיבוד. הגדר ל-1 כדי לאפשר החלפת צינור עיבוד ונתוני קלט מותאמים אישית
1	pipeIndex	int	קובע את אינדקס צינור העיבוד אם "unlocked" מוגדר ל-1
2	outputMode	int	קובע את מצב הפלט. 0 - סטנדרטי, 1 - מטרות גולמיות (בפיתוח)
3	שמור	int
4	שמור	int
5	שמור	int
6	שמור	int
7	שמור	int
8	pythonInput[0]	int	מערך קלט python מותאם אישית [0]
9	pythonInput[1]	int	מערך קלט python מותאם אישית [1]
10	pythonInput[2]	int	מערך קלט python מותאם אישית [2]
11	pythonInput[3]	int	מערך קלט python מותאם אישית [3]
12	pythonInput[4]	int	מערך קלט python מותאם אישית [4]
13	pythonInput[5]	int	מערך קלט python מותאם אישית [5]
14	pythonInput[6]	int	מערך קלט python מותאם אישית [6]
15	pythonInput[7]	int	מערך קלט python מותאם אישית [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [15]