ממשק Modbus

מערכת ההפעלה Limelight כוללת שרת Modbus TCP הפועל בכתובת (ipaddress):502

• מספרים שלמים: המספרים השלמים הם בעלי סימן (SIGNED) ומקודדים באמצעות משלים לשתיים. שיטה זו מוכרת באופן אוניברסלי ומבטיחה פירוש נכון של הסימן.

• מספרים בנקודה צפה: מספרים בנקודה צפה מקודדים באמצעות תקן IEEE 754. כדי לעמוד במגבלת האוגר של 16 סיביות בפרוטוקול Modbus, מספרים בנקודה צפה מחולקים לשני חלקים:

  • 16 הסיביות העליונות מאוחסנות באוגר השני, ו-16 הסיביות התחתונות באוגר הראשון.
  • פורמט little-endian מבטיח תאימות עם מפרט Modbus.

ניתן לבדוק את התקני Limelight המחוברים ב-USB ואתרנט באמצעות ModbusTool

Modbus מאפשר תמיכה במקרי שימוש של בדיקת חלקים ואוטומציה תעשייתית. כדי להתחיל עם Modbus, עליך לבצע את הפעולות הבאות:

1. התחבר ל-Limelight שלך דרך אתרנט או USB-C והגדר צינור עיבוד (pipeline).

   • בעוד שכל צינורות העיבוד יפלטו תוצאות דרך modbus, צינורות העיבוד של python snapscript שלנו הם ורסטיליים במיוחד למקרי שימוש תעשייתיים מכיוון שהם תומכים בנתוני קלט/פלט מותאמים אישית.

2. תן ל-Limelight שלך כתובת IP סטטית

3. חבר את ה-Limelight שלך לרשת modbus.

מפרט אוגרי Modbus

אוגרי קלט / לקריאה בלבד

אוגר	מפתח	סוג	תיאור
0	hb	int	ערך דופק לב. עולה פעם אחת בכל פריים
1	pipelineIndex	int	אינדקס צינור העיבוד הפעיל הנוכחי (0 .. 9).
2	validTarget	int	1 אם קיימת מטרה תקפה, 0 אחרת.
3	resultsCount	int	ספירת תוצאות כוללת. כולל את כל זיהויי הסמנים, זיהויי רשת עצבית וכו'
4	ID	int	מזהה / מספר קבוצה
5	modbusMode	int	מצב פלט שרת Modbus.
6	cpuTemp	int	טמפרטורת המעבד במעלות צלזיוס.
7	cpuUsage	int	אחוז ניצול המעבד.
8	ramUsage	int	אחוז ניצול הזיכרון.
9	currentFPS	int	מספר פריימים לשנייה נוכחי.
10	captureLatency	int	השהיית לכידה. (מילישניות)
11	targetLatency	int	השהיית עיבוד. (מילישניות)
12-15	שמור	int

אם מצב הפלט מוגדר ל-0:

אוגר	מפתח	סוג	תיאור
16,17	tx	float32	היסט זוויתי אופקי למטרה במעלות
18,19	ty	float32	היסט זוויתי אנכי למטרה במעלות
20,21	txnc	float32	היסט זוויתי אופקי למטרה (ביחס לפיקסל הראשי) במעלות
22,23	tync	float32	היסט זוויתי אנכי למטרה (ביחס לפיקסל הראשי) במעלות
24,25	ta	float32 (0-1)	שטח המטרה כאחוז מגודל התמונה
26	fiducialID	int	מזהה AprilTag נוכחי
27	classifierClass	int	אינדקס המחלקה של פלט צינור המסווג הנוכחי. -1 אם אין תוצאות מסווג
28	detectorClass	int	אינדקס המחלקה של פלט צינור הגלאי הנוכחי. -1 אם אין תוצאות גלאי
29	שמור	int
30,31	python[0]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [0]
32,33	python[1]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [1]
34,35	python[2]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [2]
36,37	python[3]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [3]
38,39	python[4]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [4]
40,41	python[5]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [5]
42,43	python[6]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [6]
44,45	python[7]	float32	מערך פלט python מותאם אישית [7]

אוגרי החזקה / לכתיבה בלבד

אוגר	מפתח	סוג	תיאור
0	unlocked	int	משחרר את צינור העיבוד. הגדר ל-1 כדי לאפשר החלפת צינור עיבוד ונתוני קלט מותאמים אישית
1	pipeIndex	int	קובע את אינדקס צינור העיבוד אם "unlocked" מוגדר ל-1
2	outputMode	int	קובע את מצב הפלט. 0 - סטנדרטי, 1 - מטרות גולמיות (בפיתוח)
3	שמור	int
4	שמור	int
5	שמור	int
6	שמור	int
7	שמור	int
8	pythonInput[0]	int	מערך קלט python מותאם אישית [0]
9	pythonInput[1]	int	מערך קלט python מותאם אישית [1]
10	pythonInput[2]	int	מערך קלט python מותאם אישית [2]
11	pythonInput[3]	int	מערך קלט python מותאם אישית [3]
12	pythonInput[4]	int	מערך קלט python מותאם אישית [4]
13	pythonInput[5]	int	מערך קלט python מותאם אישית [5]
14	pythonInput[6]	int	מערך קלט python מותאם אישית [6]
15	pythonInput[7]	int	מערך קלט python מותאם אישית [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	מערך קלט python מותאם אישית [15]