ממשק NetworkTables

מערכת ההפעלה של Limelight כוללת לקוח NetworkTables 4. הוא מתחבר אוטומטית לשרת NetworkTables 4 הפועל על רובוטים של FRC על בסיס מספר הקבוצה / המזהה שהוגדר בממשק הגדרות המשתמש.

כל הנתונים מפורסמים לטבלה התואמת את שם המכשיר (למשל "limelight"). אם הוקצה שם מארח / כינוי למצלמה שלך, שם הטבלה יתאים לשם המלא של limelight (למשל "limelight-top").

LimelightLib WPIJava ו-LimelightLib WPICPP מתקשרים עם מכשירי Limelight באמצעות NetworkTables.

נתוני מיקוד בסיסיים

השתמש בקוד הבא:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDouble(0);

LabView

C++

nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->GetNumber("<variablename>",0.0);

Python

NetworkTables.getTable("limelight").getNumber('<variablename>');

כדי לאחזר את הנתונים הבאים:

מפתח	סוג	תיאור
tv	int	1 אם קיימת מטרה תקפה. 0 אם אין מטרות תקפות
tx	double	היסט אופקי מהצלב למטרה (LL1: -27 מעלות עד 27 מעלות / LL2: -29.8 עד 29.8 מעלות)
ty	double	היסט אנכי מהצלב למטרה (LL1: -20.5 מעלות עד 20.5 מעלות / LL2: -24.85 עד 24.85 מעלות)
txnc	double	היסט אופקי מהפיקסל הראשי למטרה (מעלות)
tync	double	היסט אנכי מהפיקסל הראשי למטרה (מעלות)
ta	double	שטח המטרה (0% מהתמונה עד 100% מהתמונה)
tl	double	תרומת השהיית הצינור (מילישניות). הוסף ל-"cl" כדי לקבל את השהיה הכוללת.
cl	double	השהיית צינור הלכידה (מילישניות). הזמן בין סוף החשיפה של השורה האמצעית של החיישן לתחילת צינור המעקב.
t2d	double	מערך המכיל מספר ערכים עבור סטטיסטיקות תואמות זמן: [targetValid, targetCount, targetLatency, captureLatency, tx, ty, txnc, tync, ta, tid, targetClassIndexDetector , targetClassIndexClassifier, targetLongSidePixels, targetShortSidePixels, targetHorizontalExtentPixels, targetVerticalExtentPixels, targetSkewDegrees]
getpipe	int	אינדקס הצינור הפעיל האמיתי של המצלמה (0 .. 9)
getpipetype	string	סוג הצינור, למשל "pipe_color"
json	string	הטלת JSON מלאה של תוצאות המיקוד. חייב להיות מופעל לכל צינור בלשונית 'פלט'
tclass	string	שם המחלקה של תוצאת הגלאי העצבי הראשי או תוצאת המסווג העצבי
tc	doubleArray	קבל את צבע ה-HSV הממוצע מתחת לאזור הצלב (אזור של 3x3 פיקסלים) כמערך מספרים
hb	double	ערך דופק. עולה פעם אחת בכל פריים, מתאפס ב-2 מיליארד
hw	doubleArray	מדדי חומרה [fps, טמפרטורת מעבד, שימוש בזיכרון RAM, טמפרטורה]
crosshairs	doubleArray	צלבים דו-ממדיים [cx0, cy0, cx1, cy1]
tcclass	string	שם המחלקה המחושבת של צינור המסווג
tdclass	string	שם הזיהוי הראשי של צינור הגלאי

AprilTag ונתוני תלת-ממד

השתמש בקוד הבא:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDoubleArray(new double[6]);

C++

nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->GetNumberArray("<variablename>",std::vector<double>(6));

כדי לאחזר את הנתונים הבאים:

מפתח	סוג	תיאור
botpose	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב השדה. תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (גלגול, עלרוד, סבסוב) במעלות, השהיה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תג מהמצלמה, שטח ממוצע של תג (אחוז מהתמונה)
botpose_wpiblue	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב השדה (מקור WPILIB של תחנת הנהג הכחולה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (גלגול, עלרוד, סבסוב) במעלות, השהיה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תג מהמצלמה, שטח ממוצע של תג (אחוז מהתמונה)
botpose_wpired	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב השדה (מקור WPILIB של תחנת הנהג האדומה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (גלגול, עלרוד, סבסוב) במעלות, השהיה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תג מהמצלמה, שטח ממוצע של תג (אחוז מהתמונה)
botpose_orb	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב השדה (Megatag2). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (גלגול, עלרוד, סבסוב) במעלות, השהיה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תג מהמצלמה, שטח ממוצע של תג (אחוז מהתמונה)
botpose_orb_wpiblue	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב השדה (Megatag2) (מקור WPILIB של תחנת הנהג הכחולה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (גלגול, עלרוד, סבסוב) במעלות, השהיה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תג מהמצלמה, שטח ממוצע של תג (אחוז מהתמונה)
botpose_orb_wpired	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב השדה (Megatag2) (מקור WPILIB של תחנת הנהג האדומה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (גלגול, עלרוד, סבסוב) במעלות, השהיה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תג מהמצלמה, שטח ממוצע של תג (אחוז מהתמונה)
camerapose_targetspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-ממדית של המצלמה במערכת הקואורדינטות של ה-AprilTag הראשי הנראה (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
targetpose_cameraspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-ממדית של ה-AprilTag הראשי הנראה במערכת הקואורדינטות של המצלמה (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
targetpose_robotspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-ממדית של ה-AprilTag הראשי הנראה במערכת הקואורדינטות של הרובוט (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
botpose_targetspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-ממדית של הרובוט במערכת הקואורדינטות של ה-AprilTag הראשי הנראה (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
camerapose_robotspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-ממדית של המצלמה במערכת הקואורדינטות של הרובוט (מערך (6))
tid	int	מזהה של ה-AprilTag הראשי הנראה

camerapose_robotspace_set	doubleArray	הגדר את מיקום המצלמה במערכת הקואורדינטות של הרובוט.
priorityid	int	הגדר את המזהה הנדרש עבור מיקוד tx/ty. התעלם ממטרות אחרות. לא משפיע על מיקום
robot_orientation_set	doubleArray	הגדר את כיוון הרובוט ומהירויות הסיבוב במעלות ומעלות לשנייה [yaw,yawrate,pitch,pitchrate,roll,rollrate]
fiducial_id_filters_set	doubleArray	עקוף מזהי fiducial תקפים למיקום (מערך)
fiducial_offset_set	doubleArray	הגדר את היסט נקודת העניין התלת-ממדית [x,y,z]

בקרת מצלמה

השתמשו בקוד הבא:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").setNumber(<value>);

LabView

C++

nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->PutNumber("<variablename>",<value>);

Python

NetworkTables.getTable("limelight").putNumber('<variablename>',<value>)

כדי להגדיר את הנתונים הבאים:

ledMode	מגדיר את מצב הלד של limelight
[0]	השתמש במצב הלד שהוגדר בצינור הנוכחי
[1]	כפה כיבוי
[2]	כפה הבהוב
[3]	כפה הדלקה

pipeline	מגדיר את הצינור הנוכחי של limelight
0 .. 9	בחר צינור 0..9

stream	מגדיר את מצב הזרימה של limelight
0	סטנדרטי - זרמים זה לצד זה אם מצלמת רשת מחוברת ל-Limelight
1	PiP ראשי - זרם המצלמה המשנית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של זרם המצלמה הראשית
2	PiP משני - זרם המצלמה הראשית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של זרם המצלמה המשנית

crop	(מערך) מגדיר את מלבן החיתוך. הצינור חייב להשתמש במלבן החיתוך ברירת המחדל בממשק האינטרנט. המערך חייב להכיל בדיוק 4 ערכים.
[0]	X0 - ערך X מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)
[1]	X1 - ערך X מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)
[2]	Y0 - ערך Y מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)
[3]	Y1 - ערך Y מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)

Java

double[] cropValues = new double[4];
cropValues[0] = -1.0;
cropValues[1] = 1.0;
cropValues[2] = -1.0;
cropValues[3] = 1.0;
NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("crop").setDoubleArray(cropValues);

C++

wip

Python

סקריפטים של Python מאפשרים נתונים נכנסים ויוצאים שרירותיים.

llpython	מערך מספרים הנשלח על ידי סקריפטים של Python. ניתן לגשת אליו בתוך קוד הרובוט.
llrobot	מערך מספרים הנשלח על ידי הרובוט. ניתן לגשת אליו בתוך סקריפטי Snap של Python.

נתונים גולמיים

פינות:

אפשר "שליחת קונטורים" בלשונית "פלט" כדי להזרים קואורדינטות פינה:

tcornxy

מערך מספרים של קואורדינטות פינה [x0,y0,x1,y1......]

מטרות גולמיות:

Limelight מפרסם שלושה קונטורים גולמיים ל-NetworkTables שאינם מושפעים ממצב הקיבוץ שלך. כלומר, הם מסוננים עם פרמטרי הצינור שלך, אך לעולם לא מקובצים. X ו-Y מוחזרים במרחב מסך מנורמל (-1 עד 1) במקום במעלות.

rawtargets

[txnc,tync,ta,txnc2,tync2,ta2....]

Fiducials גולמיים:

קבל את כל ה-fiducials התקפים (לא מסוננים)

rawfiducials

[id, txnc, tync, ta, distToCamera, distToRobot, ambiguity, id2.....]

זיהויים גולמיים:

קבל את כל תוצאות הזיהוי העצבי התקפות (לא מסוננות)

rawfiducials

[id, txnc, tync, ta, corner0x, corner0y, corner1x, corner1y, corner2x, corner2y, corner3x, corner3y, id2.....]

ברקודים גולמיים:

קבל את כל תוצאות הברקוד התקפות (לא מסוננות)

rawbarcodes

מערך מחרוזות של נתוני ברקוד