ממשק NetworkTables

Limelight OS כולל לקוח NetworkTables 4. הוא מתחבר אוטומטית לשרת NetworkTables 4 שרץ על רובוטי FRC בהתבסס על מספר הקבוצה / מזהה שהוגדר בממשק הגדרות.

כל המידע מפורסם לטבלה שתואמת את שם המכשיר (למשל "limelight"). אם הוקצה שם מארח / כינוי למצלמה שלך, שם הטבלה יתאים לשם המלא של ה-limelight (למשל "limelight-top").

LimelightLib WPIJava ו-LimelightLib WPICPP מתקשרים עם מכשירי Limelight באמצעות NetworkTables.

נתוני מעקב בסיסיים

השתמש בקוד הבא:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDouble(0);

LabView

C++

nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->GetNumber("<variablename>",0.0);

Python

NetworkTables.getTable("limelight").getNumber('<variablename>');

כדי לאחזר את הנתונים הבאים:

מפתח	סוג	תיאור
tv	int	1 אם קיימת מטרה תקפה. 0 אם אין מטרות תקפות
tx	double	היסט אופקי מהצלב למטרה (LL1: -27 מעלות עד 27 מעלות / LL2: -29.8 עד 29.8 מעלות)
ty	double	היסט אנכי מהצלב למטרה (LL1: -20.5 מעלות עד 20.5 מעלות / LL2: -24.85 עד 24.85 מעלות)
txnc	double	היסט אופקי מפיקסל ראשי למטרה (מעלות)
tync	double	היסט אנכי מפיקסל ראשי למטרה (מעלות)
ta	double	שטח המטרה (0% מהתמונה עד 100% מהתמונה)
tl	double	תרומת השהיית הצינור (מילישניות). הוסף ל-"cl" כדי לקבל השהייה כוללת
cl	double	השהיית לכידת הצינור (מילישניות). הזמן בין סוף החשיפה של השורה האמצעית של החיישן לתחילת צינור המעקב
t2d	double	מערך המכיל מספר ערכים לסטטיסטיקות עם חותמת זמן מותאמת: [targetValid, targetCount, targetLatency, captureLatency, tx, ty, txnc, tync, ta, tid, targetClassIndexDetector, targetClassIndexClassifier, targetLongSidePixels, targetShortSidePixels, targetHorizontalExtentPixels, targetVerticalExtentPixels, targetSkewDegrees]
getpipe	int	אינדקס הצינור הפעיל האמיתי של המצלמה (0 .. 9)
getpipetype	string	סוג הצינור למשל "pipe_color"
json	string	הטלת JSON מלאה של תוצאות המעקב. חייב להיות מופעל לכל צינור בלשונית 'פלט'
tclass	string	שם המחלקה של תוצאת הגלאי העצבי הראשי או תוצאת המסווג העצבי
tc	doubleArray	קבל את צבע HSV הממוצע מתחת לאזור הצלב (אזור של 3x3 פיקסלים) כמערך מספרים
hb	double	ערך דופק לב. עולה פעם אחת בכל פריים, מתאפס ב-2 מיליארד
hw	doubleArray	מדדי חומרה [fps, טמפרטורת מעבד, שימוש בזיכרון RAM, טמפרטורה]
crosshairs	doubleArray	צלבים דו-ממדיים [cx0, cy0, cx1, cy1]
tcclass	string	שם המחלקה המחושבת של צינור הסיווג
tdclass	string	שם הזיהוי הראשי של צינור הגלאי

AprilTag ונתוני תלת-מימד

השתמש בקוד הבא:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDoubleArray(new double[6]);

C++

nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->GetNumberArray("<variablename>",std::vector<double>(6));

כדי לאחזר את הנתונים הבאים:

מפתח	סוג	תיאור
botpose	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב המגרש. תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (Roll,Pitch,Yaw) במעלות, השהייה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תגים מהמצלמה, שטח תג ממוצע (אחוז מהתמונה)
botpose_wpiblue	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב המגרש (מקור WPILIB של תחנת הנהג הכחולה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (Roll,Pitch,Yaw) במעלות, השהייה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תגים מהמצלמה, שטח תג ממוצע (אחוז מהתמונה)
botpose_wpired	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב המגרש (מקור WPILIB של תחנת הנהג האדומה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (Roll,Pitch,Yaw) במעלות, השהייה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תגים מהמצלמה, שטח תג ממוצע (אחוז מהתמונה)
botpose_orb	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב המגרש (Megatag2). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (Roll,Pitch,Yaw) במעלות, השהייה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תגים מהמצלמה, שטח תג ממוצע (אחוז מהתמונה)
botpose_orb_wpiblue	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב המגרש (Megatag2) (מקור WPILIB של תחנת הנהג הכחולה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (Roll,Pitch,Yaw) במעלות, השהייה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תגים מהמצלמה, שטח תג ממוצע (אחוז מהתמונה)
botpose_orb_wpired	doubleArray	טרנספורמציית הרובוט במרחב המגרש (Megatag2) (מקור WPILIB של תחנת הנהג האדומה). תרגום (X,Y,Z) במטרים, סיבוב (Roll,Pitch,Yaw) במעלות, השהייה כוללת (cl+tl), מספר תגים, מרווח תגים, מרחק ממוצע של תגים מהמצלמה, שטח תג ממוצע (אחוז מהתמונה)
camerapose_targetspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-מימדית של המצלמה במערכת הקואורדינטות של תג ה-AprilTag הראשי בשדה הראייה (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
targetpose_cameraspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-מימדית של תג ה-AprilTag הראשי בשדה הראייה במערכת הקואורדינטות של המצלמה (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
targetpose_robotspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-מימדית של תג ה-AprilTag הראשי בשדה הראייה במערכת הקואורדינטות של הרובוט (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
botpose_targetspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-מימדית של הרובוט במערכת הקואורדינטות של תג ה-AprilTag הראשי בשדה הראייה (מערך (6)) [tx, ty, tz, pitch, yaw, roll] (מטרים, מעלות)
camerapose_robotspace	doubleArray	טרנספורמציה תלת-מימדית של המצלמה במערכת הקואורדינטות של הרובוט (מערך (6))
tid	int	מזהה של תג ה-AprilTag הראשי בשדה הראייה
stddevs	doubleArray	סטיות תקן של MegaTag [MT1x, MT1y, MT1z, MT1roll, MT1pitch, MT1Yaw, MT2x, MT2y, MT2z, MT2roll, MT2pitch, MT2yaw]

camerapose_robotspace_set	doubleArray	הגדר את תנוחת המצלמה במערכת הקואורדינטות של הרובוט.
priorityid	int	הגדר את המזהה הנדרש עבור מיקוד tx/ty. התעלם ממטרות אחרות. לא משפיע על מיקום
robot_orientation_set	doubleArray	הגדר את כיוון הרובוט ומהירויות זוויתיות במעלות ומעלות לשנייה [yaw,yawrate,pitch,pitchrate,roll,rollrate]
fiducial_id_filters_set	doubleArray	עקוף מזהי fiducial תקפים למיקום (מערך)
fiducial_offset_set	doubleArray	הגדר את היסט נקודת העניין התלת-מימדית [x,y,z]

בקרת מצלמה

השתמש בקוד הבא:

Java

NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").setNumber(<value>);

LabView

C++

nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->PutNumber("<variablename>",<value>);

Python

NetworkTables.getTable("limelight").putNumber('<variablename>',<value>)

כדי להגדיר את הנתונים הבאים:

ledMode	קובע את מצב הנורית LED של ה-limelight
[0]	השתמש במצב LED שנקבע בצינור הנוכחי
[1]	כפה כיבוי
[2]	כפה הבהוב
[3]	כפה הדלקה

pipeline	קובע את הצינור הנוכחי של ה-limelight
0 .. 9	בחר צינור 0..9

stream	קובע את מצב הזרימה של ה-limelight
0	סטנדרטי - זרמים זה לצד זה אם מצלמת רשת מחוברת ל-Limelight
1	PiP ראשי - זרם המצלמה המשנית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של זרם המצלמה הראשית
[2]	PiP משני - זרם המצלמה הראשית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של זרם המצלמה המשנית

crop	(מערך) קובע את מלבן החיתוך. הצינור חייב להשתמש במלבן החיתוך המוגדר כברירת מחדל בממשק האינטרנט. המערך חייב להכיל בדיוק 4 ערכים.
[0]	X0 - ערך X מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)
[1]	X1 - ערך X מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)
[2]	Y0 - ערך Y מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)
[3]	Y1 - ערך Y מינימלי או מקסימלי של מלבן החיתוך (-1 עד 1)

Java

double[] cropValues = new double[4];
cropValues[0] = -1.0;
cropValues[1] = 1.0;
cropValues[2] = -1.0;
cropValues[3] = 1.0;
NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("crop").setDoubleArray(cropValues);

C++

wip

Python

סקריפטים של Python מאפשרים נתונים נכנסים ויוצאים באופן שרירותי.

llpython	מערך מספרים שנשלח על ידי סקריפטי Python. ניתן לגשת אליו בתוך קוד הרובוט.
llrobot	מערך מספרים שנשלח על ידי הרובוט. ניתן לגשת אליו בתוך סקריפטי Python Snap.

נתונים גולמיים

פינות:

הפעל "שלח קונטורים" בכרטיסיית "פלט" כדי להזרים קואורדינטות פינה:

tcornxy

מערך מספרים של קואורדינטות פינה [x0,y0,x1,y1......]

מטרות גולמיות:

Limelight מפרסם שלושה קונטורים גולמיים ל-NetworkTables שאינם מושפעים ממצב הקיבוץ שלך. כלומר, הם מסוננים עם פרמטרי הצינור שלך, אך לעולם לא מקובצים. X ו-Y מוחזרים במרחב מסך מנורמל (-1 עד 1) במקום במעלות.

rawtargets

[txnc,tync,ta,txnc2,tync2,ta2....]

סמנים פידוציאליים גולמיים:

קבל את כל הסמנים הפידוציאליים התקפים (ללא סינון)

rawfiducials

[id, txnc, tync, ta, distToCamera, distToRobot, ambiguity, id2.....]

זיהויים גולמיים:

קבל את כל תוצאות הזיהוי העצבי התקפות (ללא סינון)

rawdetections

[id, txnc, tync, ta, corner0x, corner0y, corner1x, corner1y, corner2x, corner2y, corner3x, corner3y, id2.....]

ברקודים גולמיים:

קבל את כל תוצאות הברקוד התקפות (ללא סינון)

rawbarcodes

מערך מחרוזות של נתוני ברקוד