Modbus API

Limelight OSには(ipaddress):502で動作するModbus TCPサーバーが搭載されています。

• 整数：整数は符号付き（SIGNED）で、2の補数を使用してエンコードされています。この方法は普遍的に認識され、正確な符号の解釈を保証します。

• 浮動小数点数：浮動小数点数はIEEE 754標準を使用してエンコードされています。Modbusプロトコルの16ビットレジスタ制限に準拠するため、浮動小数点数は2つの部分に分割されます：

  • 上位16ビットは2番目のレジスタに、下位16ビットは最初のレジスタに格納されます。
  • リトルエンディアン形式によりModbus仕様との互換性を確保します。

USBおよびイーサネットLimelightはModbusToolでテストできます。

Modbusは部品検査や産業オートメーションのユースケースをサポートします。Modbusを使い始めるには、以下の手順が必要です：

1. イーサネットまたはUSB-C経由でLimelightに接続し、パイプラインを設定します。

   • すべてのパイプラインはModbus経由で結果を出力しますが、Pythonスナップスクリプトパイプラインはカスタム入出力データをサポートするため、産業用途に非常に汎用性があります。

2. Limelightに静的IPアドレスを割り当てます

3. LimelightをModbusネットワークに接続します。

Modbusレジスタ仕様

入力/読み取り専用レジスタ

レジスタ	キー	型	説明
0	hb	int	ハートビート値。フレームごとに1ずつ増加
1	pipelineIndex	int	現在アクティブなパイプラインインデックス（0〜9）
2	validTarget	int	有効なターゲットが存在する場合は1、それ以外は0
3	resultsCount	int	結果の総数。すべてのフィデューシャル検出、ニューラル検出などを含む
4	ID	int	ID/チーム番号
5	modbusMode	int	Modbusサーバー出力モード
6	cpuTemp	int	CPU温度（摂氏）
7	cpuUsage	int	CPU使用率（パーセント）
8	ramUsage	int	RAM使用率（パーセント）
9	currentFPS	int	現在のフレームレート（FPS）
10	captureLatency	int	キャプチャレイテンシー（ミリ秒）
11	targetLatency	int	処理レイテンシー（ミリ秒）
12-15	予約済み	int

出力モードが0に設定されている場合：

レジスタ	キー	型	説明
16,17	tx	float32	ターゲットへの水平角度オフセット（度）
18,19	ty	float32	ターゲットへの垂直角度オフセット（度）
20,21	txnc	float32	ターゲットへの水平角度オフセット（主要ピクセルに対する相対値、度）
22,23	tync	float32	ターゲットへの垂直角度オフセット（主要ピクセルに対する相対値、度）
24,25	ta	float32 (0-1)	画像サイズに対するターゲットの面積の割合
26	fiducialID	int	現在のAprilTag ID
27	classifierClass	int	現在の分類器パイプライン出力のクラスインデックス。分類器結果がない場合は-1
28	detectorClass	int	現在の検出器パイプライン出力のクラスインデックス。検出器結果がない場合は-1
29	予約済み	int
30,31	python[0]	float32	カスタムPython出力配列[0]
32,33	python[1]	float32	カスタムPython出力配列[1]
34,35	python[2]	float32	カスタムPython出力配列[2]
36,37	python[3]	float32	カスタムPython出力配列[3]
38,39	python[4]	float32	カスタムPython出力配列[4]
40,41	python[5]	float32	カスタムPython出力配列[5]
42,43	python[6]	float32	カスタムPython出力配列[6]
44,45	python[7]	float32	カスタムPython出力配列[7]

保持/書き込み専用レジスタ

レジスタ	キー	型	説明
0	unlocked	int	パイプラインのロックを解除します。パイプライン切り替えとカスタム入力データを有効にするには1に設定します
1	pipeIndex	int	"unlocked"が1に設定されている場合、パイプラインインデックスを設定します
2	outputMode	int	出力モードを設定します。0 - 標準、1 - 生ターゲット（開発中）
3	予約済み	int
4	予約済み	int
5	予約済み	int
6	予約済み	int
7	予約済み	int
8	pythonInput[0]	int	カスタムPython入力配列[0]
9	pythonInput[1]	int	カスタムPython入力配列[1]
10	pythonInput[2]	int	カスタムPython入力配列[2]
11	pythonInput[3]	int	カスタムPython入力配列[3]
12	pythonInput[4]	int	カスタムPython入力配列[4]
13	pythonInput[5]	int	カスタムPython入力配列[5]
14	pythonInput[6]	int	カスタムPython入力配列[6]
15	pythonInput[7]	int	カスタムPython入力配列[7]
16,17	pythonInput[8]	float32	カスタムPython入力配列[8]
18,19	pythonInput[9]	float32	カスタムPython入力配列[9]
20,21	pythonInput[10]	float32	カスタムPython入力配列[10]
22,23	pythonInput[11]	float32	カスタムPython入力配列[11]
24,25	pythonInput[12]	float32	カスタムPython入力配列[12]
26,27	pythonInput[13]	float32	カスタムPython入力配列[13]
28,29	pythonInput[14]	float32	カスタムPython入力配列[14]
30,31	pythonInput[15]	float32	カスタムPython入力配列[15]