Modbus API

Limelight OS, (ipaddress):502 adresinde çalışan bir Modbus TCP sunucusu içerir

• Tam Sayılar: Tam sayılar İŞARETLİ'dir ve ikiye tümleyen kullanılarak kodlanır. Bu yöntem evrensel olarak tanınır ve doğru işaret yorumlamasını sağlar.

• Kayan Noktalı Sayılar: Float'lar IEEE 754 standardı kullanılarak kodlanır. Modbus protokolünün 16-bit register sınırlamasına uymak için kayan noktalı sayılar iki parçaya bölünür:

  • Yüksek dereceli 16 bit ikinci register'da, düşük dereceli 16 bit ise birinci register'da saklanır.
  • Little-endian formatı Modbus spesifikasyonu ile uyumluluğu sağlar.

USB ve Ethernet Limelight'lar ModbusTool ile test edilebilir

Modbus, parça denetimi ve endüstriyel otomasyon kullanım senaryoları için destek sağlar. Modbus ile başlamak için aşağıdakileri yapmanız gerekir:

1. Limelight'ınıza Ethernet veya USB-C üzerinden bağlanın ve bir pipeline yapılandırın.

   • Tüm pipeline'lar modbus üzerinden sonuç çıktısı verirken, python snapscript pipeline'larımız özel giriş çıkış verilerini destekledikleri için endüstriyel kullanım senaryoları için son derece çok yönlüdür.

2. Limelight'ınıza statik bir IP adresi verin

3. Limelight'ınızı bir modbus ağına bağlayın.

Modbus Register Spesifikasyonu

Giriş / Salt Okunur Register'lar

Register	Anahtar	Tip	Açıklama
0	hb	int	Heartbeat değeri. Her frame'de bir artar
1	pipelineIndex	int	Mevcut aktif pipeline indeksi (0 .. 9).
2	validTarget	int	Geçerli bir hedef varsa 1, aksi halde 0.
3	resultsCount	int	Toplam sonuç sayısı. Tüm fiducial algılamaları, sinir ağı algılamaları vb. içerir
4	ID	int	ID / Takım Numarası
5	modbusMode	int	Modbus Sunucu Çıkış Modu.
6	cpuTemp	int	CPU sıcaklığı (Celsius).
7	cpuUsage	int	CPU kullanım yüzdesi.
8	ramUsage	int	RAM kullanım yüzdesi.
9	currentFPS	int	Mevcut saniye başına frame sayısı.
10	captureLatency	int	Yakalama gecikmesi. (milisaniye)
11	targetLatency	int	İşleme gecikmesi. (milisaniye)
12-15	ayrılmış	int

Çıkış Modu 0 olarak ayarlandığında:

Register	Anahtar	Tip	Açıklama
16,17	tx	float32	Hedefe yatay açısal ofset (derece)
18,19	ty	float32	Hedefe dikey açısal ofset (derece)
20,21	txnc	float32	Hedefe yatay açısal ofset (ana piksele göre) (derece)
22,23	tync	float32	Hedefe dikey açısal ofset (ana piksele göre) (derece)
24,25	ta	float32 (0-1)	Hedefin görüntü boyutunun yüzdesi olarak alanı
26	fiducialID	int	Mevcut AprilTag ID'si
27	classifierClass	int	Mevcut sınıflandırıcı pipeline çıktısının Sınıf İndeksi. Sınıflandırıcı sonucu yoksa -1
28	detectorClass	int	Mevcut dedektör pipeline çıktısının Sınıf İndeksi. Dedektör sonucu yoksa -1
29	ayrılmış	int
30,31	python[0]	float32	Özel python çıkış dizisi [0]
32,33	python[1]	float32	Özel python çıkış dizisi [1]
34,35	python[2]	float32	Özel python çıkış dizisi [2]
36,37	python[3]	float32	Özel python çıkış dizisi [3]
38,39	python[4]	float32	Özel python çıkış dizisi [4]
40,41	python[5]	float32	Özel python çıkış dizisi [5]
42,43	python[6]	float32	Özel python çıkış dizisi [6]
44,45	python[7]	float32	Özel python çıkış dizisi [7]

Tutma / Salt Yazılır Register'lar

Register	Anahtar	Tip	Açıklama
0	unlocked	int	Pipeline'ın kilidini açar. Pipeline değiştirme ve özel giriş verilerini etkinleştirmek için 1 olarak ayarlayın
1	pipeIndex	int	"unlocked" 1 olarak ayarlandığında pipeline indeksini ayarlar
2	outputMode	int	Çıkış modunu ayarlar. 0 - standart, 1 - rawtargets (Yapım Aşamasında)
3	ayrılmış	int
4	ayrılmış	int
5	ayrılmış	int
6	ayrılmış	int
7	ayrılmış	int
8	pythonInput[0]	int	Özel python giriş dizisi [0]
9	pythonInput[1]	int	Özel python giriş dizisi [1]
10	pythonInput[2]	int	Özel python giriş dizisi [2]
11	pythonInput[3]	int	Özel python giriş dizisi [3]
12	pythonInput[4]	int	Özel python giriş dizisi [4]
13	pythonInput[5]	int	Özel python giriş dizisi [5]
14	pythonInput[6]	int	Özel python giriş dizisi [6]
15	pythonInput[7]	int	Özel python giriş dizisi [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	Özel python giriş dizisi [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	Özel python giriş dizisi [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	Özel python giriş dizisi [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	Özel python giriş dizisi [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	Özel python giriş dizisi [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	Özel python giriş dizisi [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	Özel python giriş dizisi [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	Özel python giriş dizisi [15]