Modbus API

Limelight OS, (ipaddress):502 adresinde çalışan bir Modbus TCP sunucusu özelliğine sahiptir.

• Tamsayılar: Tamsayılar İŞARETLİDİR ve iki tümleyen kullanılarak kodlanır. Bu yöntem evrensel olarak tanınır ve doğru işaret yorumlanmasını sağlar.

• Kayan Noktalı Sayılar: Kayan noktalı sayılar IEEE 754 standardı kullanılarak kodlanır. Modbus protokolünün 16 bitlik kayıt sınırlamasına uymak için, kayan noktalı sayılar iki parçaya bölünür:

  • Yüksek sıralı 16 bit ikinci kayıtta, düşük sıralı 16 bit ise ilk kayıtta saklanır.
  • Küçük endian formatı, Modbus spesifikasyonuyla uyumluluğu sağlar.

USB ve Ethernet Limelight'lar ModbusTool ile test edilebilir.

Modbus, parça inceleme ve endüstriyel otomasyon kullanım senaryoları için destek sağlar. Modbus ile başlamak için aşağıdakileri yapmanız gerekir:

1. Limelight'ınıza Ethernet veya USB-C üzerinden bağlanın ve bir pipeline yapılandırın.

   • Tüm pipeline'lar modbus üzerinden sonuç çıktısı verecek olsa da, python snapscript pipeline'larımız özel giriş çıkış verilerini desteklediği için endüstriyel kullanım senaryoları için son derece çok yönlüdür.

2. Limelight'ınıza statik bir IP adresi verin.

3. Limelight'ınızı bir modbus ağına bağlayın.

Modbus Kayıt Spesifikasyonu

Giriş / Salt Okunur Kayıtlar

Kayıt	Anahtar	Tür	Açıklama
0	hb	int	Heartbeat değeri. Her kare başına bir kez artar
1	pipelineIndex	int	Mevcut aktif pipeline indeksi (0 .. 9).
2	validTarget	int	Geçerli bir hedef varsa 1, yoksa 0.
3	resultsCount	int	Toplam sonuç sayısı. Tüm fiducial algılamaları, sinir ağı algılamaları vb. dahildir
4	ID	int	ID / Takım Numarası
5	modbusMode	int	Modbus Sunucu Çıkış Modu.
6	cpuTemp	int	CPU sıcaklığı (Celsius).
7	cpuUsage	int	CPU kullanım yüzdesi.
8	ramUsage	int	RAM kullanım yüzdesi.
9	currentFPS	int	Mevcut saniye başına kare sayısı.
10	captureLatency	int	Yakalama gecikmesi. (milisaniye)
11	targetLatency	int	İşleme gecikmesi. (milisaniye)
12-15	reserved	int

Çıkış Modu 0 olarak ayarlanmışsa:

Kayıt	Anahtar	Tür	Açıklama
16,17	tx	float32	Hedefe yatay açısal ofset (derece)
18,19	ty	float32	Hedefe dikey açısal ofset (derece)
20,21	txnc	float32	Hedefe yatay açısal ofset (ana piksele göre) (derece)
22,23	tync	float32	Hedefe dikey açısal ofset (ana piksele göre) (derece)
24,25	ta	float32 (0-1)	Hedefin alanı (görüntü boyutunun yüzdesi olarak)
26	fiducialID	int	Mevcut AprilTag ID'si
27	classifierClass	int	Mevcut sınıflandırıcı pipeline çıktısının Sınıf İndeksi. Sınıflandırıcı sonucu yoksa -1
28	detectorClass	int	Mevcut dedektör pipeline çıktısının Sınıf İndeksi. Dedektör sonucu yoksa -1
29	reserved	int
30,31	python[0]	float32	Özel python çıktı dizisi [0]
32,33	python[1]	float32	Özel python çıktı dizisi [1]
34,35	python[2]	float32	Özel python çıktı dizisi [2]
36,37	python[3]	float32	Özel python çıktı dizisi [3]
38,39	python[4]	float32	Özel python çıktı dizisi [4]
40,41	python[5]	float32	Özel python çıktı dizisi [5]
42,43	python[6]	float32	Özel python çıktı dizisi [6]
44,45	python[7]	float32	Özel python çıktı dizisi [7]

Tutma / Salt Yazılabilir Kayıtlar

Kayıt	Anahtar	Tür	Açıklama
0	unlocked	int	Pipeline'ı açar. Pipeline değiştirme ve özel giriş verilerini etkinleştirmek için 1 olarak ayarlayın
1	pipeIndex	int	"unlocked" 1 olarak ayarlanmışsa pipeline indeksini ayarlar
2	outputMode	int	Çıkış modunu ayarlar. 0 - standart, 1 - rawtargets (WIP)
3	reserved	int
4	reserved	int
5	reserved	int
6	reserved	int
7	reserved	int
8	pythonInput[0]	int	Özel python giriş dizisi [0]
9	pythonInput[1]	int	Özel python giriş dizisi [1]
10	pythonInput[2]	int	Özel python giriş dizisi [2]
11	pythonInput[3]	int	Özel python giriş dizisi [3]
12	pythonInput[4]	int	Özel python giriş dizisi [4]
13	pythonInput[5]	int	Özel python giriş dizisi [5]
14	pythonInput[6]	int	Özel python giriş dizisi [6]
15	pythonInput[7]	int	Özel python giriş dizisi [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	Özel python giriş dizisi [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	Özel python giriş dizisi [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	Özel python giriş dizisi [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	Özel python giriş dizisi [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	Özel python giriş dizisi [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	Özel python giriş dizisi [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	Özel python giriş dizisi [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	Özel python giriş dizisi [15]