API Modbus

O Limelight OS possui um servidor Modbus TCP executando em (endereçoip):502

• Inteiros: Os inteiros são ASSINADOS e codificados usando complemento de dois. Este método é universalmente reconhecido e garante a interpretação correta do sinal.

• Números de Ponto Flutuante: Os floats são codificados usando o padrão IEEE 754. Para cumprir a limitação de registradores de 16 bits do protocolo Modbus, os números de ponto flutuante são divididos em duas partes:

  • Os 16 bits de ordem superior são armazenados no segundo registrador, e os 16 bits de ordem inferior no primeiro registrador.
  • O formato little-endian garante compatibilidade com a especificação Modbus.

Limelights USB e Ethernet podem ser testados com ModbusTool

O Modbus permite suporte para casos de uso de inspeção de peças e automação industrial. Para começar com Modbus, você precisa fazer o seguinte:

1. Conecte-se ao seu Limelight via Ethernet ou USB-C e configure um pipeline.

   • Embora todos os pipelines produzam resultados via modbus, nossos pipelines python snapscript são extremamente versáteis para casos de uso industriais, pois suportam dados de entrada e saída personalizados.

2. Atribua ao seu Limelight um endereço IP estático

3. Conecte seu Limelight a uma rede modbus.

Especificação de Registradores Modbus

Registradores de Entrada / Somente Leitura

Registrador	Chave	Tipo	Descrição
0	hb	int	Valor de heartbeat. Aumenta uma vez por frame
1	pipelineIndex	int	Índice do pipeline ativo atual (0 .. 9).
2	validTarget	int	1 se existe um alvo válido, 0 caso contrário.
3	resultsCount	int	Contagem total de resultados. Inclui todas as detecções de fiduciais, detecções neurais, etc
4	ID	int	ID / Número da Equipe
5	modbusMode	int	Modo de Saída do Servidor Modbus.
6	cpuTemp	int	Temperatura da CPU em Celsius.
7	cpuUsage	int	Porcentagem de uso da CPU.
8	ramUsage	int	Porcentagem de uso de RAM.
9	currentFPS	int	Frames por segundo atuais.
10	captureLatency	int	Latência de captura. (milissegundos)
11	targetLatency	int	Latência de processamento. (milissegundos)
12-15	reservado	int

Se o Modo de Saída estiver definido como 0:

Registrador	Chave	Tipo	Descrição
16,17	tx	float32	Deslocamento angular horizontal para o alvo em graus
18,19	ty	float32	Deslocamento angular vertical para o alvo em graus
20,21	txnc	float32	Deslocamento angular horizontal para o alvo (relativo ao pixel principal) em graus
22,23	tync	float32	Deslocamento angular vertical para o alvo (relativo ao pixel principal) em graus
24,25	ta	float32 (0-1)	Área do alvo como porcentagem do tamanho da imagem
26	fiducialID	int	ID atual do AprilTag
27	classifierClass	int	Índice de Classe da saída do pipeline de classificador atual. -1 se não houver resultados do Classificador
28	detectorClass	int	Índice de Classe da saída do pipeline de detector atual. -1 se não houver resultados do Detector
29	reservado	int
30,31	python[0]	float32	Array de saída python personalizado [0]
32,33	python[1]	float32	Array de saída python personalizado [1]
34,35	python[2]	float32	Array de saída python personalizado [2]
36,37	python[3]	float32	Array de saída python personalizado [3]
38,39	python[4]	float32	Array de saída python personalizado [4]
40,41	python[5]	float32	Array de saída python personalizado [5]
42,43	python[6]	float32	Array de saída python personalizado [6]
44,45	python[7]	float32	Array de saída python personalizado [7]

Registradores de Retenção / Somente Escrita

Registrador	Chave	Tipo	Descrição
0	unlocked	int	Desbloqueia o pipeline. Defina como 1 para habilitar a troca de pipeline e dados de entrada personalizados
1	pipeIndex	int	Define o índice do pipeline se "unlocked" estiver definido como 1
2	outputMode	int	Define o modo de saída. 0 - padrão, 1 - rawtargets (Em desenvolvimento)
3	reservado	int
4	reservado	int
5	reservado	int
6	reservado	int
7	reservado	int
8	pythonInput[0]	int	Array de entrada python personalizado [0]
9	pythonInput[1]	int	Array de entrada python personalizado [1]
10	pythonInput[2]	int	Array de entrada python personalizado [2]
11	pythonInput[3]	int	Array de entrada python personalizado [3]
12	pythonInput[4]	int	Array de entrada python personalizado [4]
13	pythonInput[5]	int	Array de entrada python personalizado [5]
14	pythonInput[6]	int	Array de entrada python personalizado [6]
15	pythonInput[7]	int	Array de entrada python personalizado [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	Array de entrada python personalizado [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	Array de entrada python personalizado [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	Array de entrada python personalizado [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	Array de entrada python personalizado [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	Array de entrada python personalizado [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	Array de entrada python personalizado [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	Array de entrada python personalizado [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	Array de entrada python personalizado [15]