מפרט תוצאות JSON

פלט תוצאות ה-JSON של Limelight הוא אוסף של מערכים המכילים תוצאות זיהוי מטרות. קיימים מערכים נפרדים עבור תוצאות רטרו-רפלקטיביות, פידוציאליות, מסווג נוירוני וגלאי נוירוני. JSON הוא קריא לאדם וקל לניתוח בכל שפה ובכל פלטפורמה, ולכן הוא מושלם לרוב השימושים.

ניתן לקבל את אותו פלט תוצאות JSON באמצעות ממשקי REST/HTTP, Websocket ו-NetworkTables.

ניתוח פלט JSON זה הוא פשוט מאוד עם ספריות ה-FRC שלנו.

Limelightlib כולל פונקציונליות מובנית שמנתחת את ה-JSON Dump לאובייקט LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

כל תוצאת JSON מכילה את הרשומות הבאות:

שם המפתח	תיאור הערך
tl	זמן השהיית מעקב (מילישניות שנצרכו על ידי לולאת המעקב בפריים זה)
cl	זמן השהיית לכידה (מילישניות בין סוף החשיפה של השורה האמצעית לתחילת לולאת המעקב)
tx	היסט אופקי מהצלב למטרה (LL1: -27 מעלות עד 27 מעלות / LL2: -29.8 עד 29.8 מעלות)
ty	היסט אנכי מהצלב למטרה (LL1: -20.5 מעלות עד 20.5 מעלות / LL2: -24.85 עד 24.85 מעלות)
txnc	היסט אופקי מהפיקסל הראשי למטרה (מעלות)
tync	היסט אנכי מהפיקסל הראשי למטרה (מעלות)
ta	שטח לא מעוות ומנורמל של המטרה (0-100)
PythonOut	נתוני פלט מצינורות SnapScript של פייתון
stdev_mt1	סטיית תקן MT1 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (מטרים, מעלות)
stdev_mt2	סטיית תקן MT2 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (מטרים, מעלות)
pID	אינדקס צינור נוכחי
pTYPE	סוג צינור נוכחי לדוגמה "pipe_color"
ts	חותמת זמן במילישניות מהאתחול
v	מחוון תקפות. 1 = מטרות תקפות, 0 = אין מטרות תקפות
botpose	מיקום רובוט (MegaTag): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_wpired	מיקום רובוט (MegaTag, תחנת נהג WPI אדומה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_wpiblue	מיקום רובוט (MegaTag, תחנת נהג WPI כחולה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb	מיקום רובוט (MegaTag2): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpired	מיקום רובוט (MegaTag2, תחנת נהג WPI אדומה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpiblue	מיקום רובוט (MegaTag2, תחנת נהג WPI כחולה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_avgarea	שטח ממוצע של תגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט
botpose_avgdist	מרחק מקסימלי בין תגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט (מטרים)
botpose_span	מרחק מקסימלי בין תגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט (מטרים)
botpose_tagcount	מספר התגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט
Retro	מערך תוצאות צינור צבע/רטרו-רפלקטיבי
Fiducial	מערך תוצאות צינור AprilTag
Detector	מערך תוצאות צינור גלאי נוירוני
Classifier	מערך תוצאות צינור מסווג
Barcode	מערך תוצאות צינור ברקוד

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיבי

המערך "Retro" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
t6c_ts	מיקום המצלמה במרחב המטרה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	מיקום הרובוט במרחב השדה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	מיקום הרובוט במרחב המטרה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	מיקום המטרה במרחב המצלמה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	מיקום המטרה במרחב הרובוט כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לצלב. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לצלב. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לצלב. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לצלב. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON לצינורות צבע / רטרו-רפלקטיבי

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

תוצאות AprilTag/Fiducial

המערך "Fiducial" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
fid	מזהה תג Fiducial
fam	משפחת Fiducial (16H5C, 25H9C, 36H11C, וכו')
pts	החזרת נקודות פינה בודדות. חייב להיות מופעל.
skew	לא בשימוש כרגע
t6c_ts	תנוחת המצלמה במרחב היעד כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs	תנוחת הרובוט במרחב השדה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs_orb	תנוחת הרובוט במרחב השדה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_ts	תנוחת הרובוט במרחב היעד כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_cs	תנוחת היעד במרחב המצלמה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_rs	תנוחת היעד במרחב הרובוט כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
ta	גודל היעד כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON לצינורות AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

תוצאות גלאי נוירוני

המערך "Detector" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
class	מחרוזת שם מחלקה קריאה לאדם
classID	מספר שלם של מזהה המחלקה
conf	רמת הביטחון של החיזוי
pts	נקודות פינה בודדות כמערך של [x,y] בפיקסלים. מרכז-אפס, חיובי ימינה ולמטה. חייב להיות מופעל.
ta	גודל היעד כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON לצינורות גלאי

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

תוצאות מסווג נוירוני

המערך "Classifier" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
class	מחרוזת שם מחלקה קריאה לאדם
classID	מספר שלם של מזהה המחלקה
conf	רמת הביטחון של החיזוי

דוגמת JSON לצינורות מסווג

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

תוצאות ברקוד

המערך "Barcode" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
fam	משפחת ברקוד לדוגמה "qr"
data	נתוני ברקוד מפוענחים כמחרוזת
ta	גודל היעד כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON לצינורות ברקוד

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

מפרט תוצאות JSON

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיבי​

תוצאות AprilTag/Fiducial​

תוצאות גלאי נוירוני​

תוצאות מסווג נוירוני​

תוצאות ברקוד​

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיבי

תוצאות AprilTag/Fiducial

תוצאות גלאי נוירוני

תוצאות מסווג נוירוני

תוצאות ברקוד