מפרט תוצאות JSON

פלט תוצאות ה-JSON של Limelight הוא אוסף של מערכים המכילים תוצאות מעקב. קיימים מערכים נפרדים עבור תוצאות רטרו-רפלקטיביות, פידוציאליות, מסווג נוירונים וגלאי נוירונים. JSON קריא לאדם וקל לניתוח בכל שפה ובכל פלטפורמה, ולכן הוא מושלם לרוב השימושים.

ניתן לקבל את אותו פלט תוצאות JSON באמצעות ממשקי REST/HTTP, Websocket ו-NetworkTables.

ניתוח פלט JSON זה הוא קל מאוד עם ספריות ה-FRC שלנו.

Limelightlib כולל פונקציונליות מובנית המנתחת את ה-JSON Dump לאובייקט LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

כל תוצאת JSON מכילה את הרשומות הבאות:

שם המפתח	תיאור הערך
tl	זמן השהיית מעקב (אלפיות שנייה שנצרכו על ידי לולאת המעקב בפריים זה)
cl	זמן השהיית לכידה (אלפיות שנייה בין סוף החשיפה של השורה האמצעית לתחילת לולאת המעקב)
tx	היסט אופקי מהכוונת למטרה (LL1: -27 מעלות עד 27 מעלות / LL2: -29.8 עד 29.8 מעלות)
ty	היסט אנכי מהכוונת למטרה (LL1: -20.5 מעלות עד 20.5 מעלות / LL2: -24.85 עד 24.85 מעלות)
txnc	היסט אופקי מפיקסל ראשי למטרה (מעלות)
tync	היסט אנכי מפיקסל ראשי למטרה (מעלות)
ta	שטח מטרה מנורמל ולא מעוות (0-100)
PythonOut	נתוני פלט מצינורות SnapScript של Python
stdev_mt1	סטיית תקן MT1 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (מטרים, מעלות)
stdev_mt2	סטיית תקן MT2 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (מטרים, מעלות)
pID	אינדקס צינור נוכחי
pTYPE	סוג צינור נוכחי למשל "pipe_color"
ts	חותמת זמן באלפיות שנייה מההפעלה
v	מחוון תקפות. 1 = מטרות תקפות, 0 = אין מטרות תקפות
botpose	מיקום רובוט (MegaTag): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_wpired	מיקום רובוט (MegaTag, תחנת נהג WPI אדומה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_wpiblue	מיקום רובוט (MegaTag, תחנת נהג WPI כחולה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb	מיקום רובוט (MegaTag2): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpired	מיקום רובוט (MegaTag2, תחנת נהג WPI אדומה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpiblue	מיקום רובוט (MegaTag2, תחנת נהג WPI כחולה): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_avgarea	שטח ממוצע של תגים המשמשים לחישוב מיקום הרובוט
botpose_avgdist	מרחק מקסימלי בין תגים המשמשים לחישוב מיקום הרובוט (מטרים)
botpose_span	מרחק מקסימלי בין תגים המשמשים לחישוב מיקום הרובוט (מטרים)
botpose_tagcount	מספר התגים המשמשים לחישוב מיקום הרובוט
Retro	מערך תוצאות צינור צבע/רטרו-רפלקטיבי
Fiducial	מערך תוצאות צינור AprilTag
Detector	מערך תוצאות צינור גלאי נוירונים
Classifier	מערך תוצאות צינור מסווג
Barcode	מערך תוצאות צינור ברקוד

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיבי

המערך "Retro" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
t6c_ts	תנוחת המצלמה במרחב המטרה כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	תנוחת הרובוט במרחב המגרש כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	תנוחת הרובוט במרחב המטרה כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	תנוחת המטרה במרחב המצלמה כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	תנוחת המטרה במרחב הרובוט כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON עבור צינורות צבע / רטרו-רפלקטיבי

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

תוצאות AprilTag/Fiducial

המערך "Fiducial" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
fid	מזהה תג Fiducial
fam	משפחת Fiducial‏ (16H5C, 25H9C, 36H11C, וכו')
pts	מחזיר נקודות פינה בודדות. חייב להיות מופעל.
skew	לא בשימוש כרגע
t6c_ts	תנוחת המצלמה במרחב המטרה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs	תנוחת הרובוט במרחב המגרש כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs_orb	תנוחת הרובוט במרחב המגרש כפי שחושבה על ידי fiducial זה (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_ts	תנוחת הרובוט במרחב המטרה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_cs	תנוחת המטרה במרחב המצלמה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_rs	תנוחת המטרה במרחב הרובוט כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON עבור צינורות AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

תוצאות גלאי נוירונים

המערך "Detector" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
class	מחרוזת שם המחלקה בפורמט קריא לאדם
classID	מספר שלם של מזהה המחלקה
conf	רמת הביטחון בתחזית
pts	נקודות פינה בודדות כמערך של [x,y] בפיקסלים. מרכז-אפס, חיובי ימינה ולמטה. חייב להיות מופעל
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית פלט

דוגמת JSON עבור צינורות גלאי

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

תוצאות המסווג העצבי

המערך "Classifier" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
class	מחרוזת שם המחלקה בפורמט קריא לאדם
classID	מספר שלם המייצג את מזהה המחלקה
conf	רמת הביטחון של החיזוי

דוגמת JSON עבור צינורות המסווג

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

תוצאות ברקוד

המערך "Barcode" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
fam	משפחת הברקוד למשל "qr"
data	מידע מפוענח מהברקוד כמחרוזת
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (בפיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON עבור צינורות ברקוד

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}