מפרט תוצאות JSON

פלט תוצאות ה-JSON של Limelight הוא אוסף של מערכים המכילים תוצאות מיקוד. מערכים נפרדים קיימים עבור תוצאות רטרו-רפלקטיביות, פידוציאל, מסווג נוירוני ומזהה נוירוני. JSON קריא לאדם וקל לניתוח בכל שפה ובכל פלטפורמה, ולכן הוא מושלם לרוב מקרי השימוש.

ניתן לאחזר את אותו פלט תוצאות JSON באמצעות ממשקי REST/HTTP, Websocket ו-NetworkTables.

ניתוח פלט JSON זה הוא קל להפליא עם ספריות ה-FRC שלנו.

ל-Limelightlib יש פונקציונליות מובנית שמנתחת את ה-JSON Dump לאובייקט LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

כל תוצאת JSON מכילה את הערכים הבאים:

שם מפתח	תיאור ערך
tl	השהיית מיקוד (מילישניות שנצרכו על ידי לולאת המעקב בפריים זה)
cl	השהיית לכידה (מילישניות בין סוף החשיפה של השורה האמצעית לתחילת לולאת המעקב)
tx	היסט אופקי מהכוונת לאל המטרה (LL1: -27 מעלות עד 27 מעלות / LL2: -29.8 עד 29.8 מעלות)
ty	היסט אנכי מהכוונת לאל המטרה (LL1: -20.5 מעלות עד 20.5 מעלות / LL2: -24.85 עד 24.85 מעלות)
txnc	היסט אופקי מפיקסל ראשי למטרה (מעלות)
tync	היסט אנכי מפיקסל ראשי למטרה (מעלות)
ta	שטח מטרה מנורמל ללא עיוות (0-100)
PythonOut	נתוני פלט מצינורות Python SnapScript
stdev_mt1	סטיית תקן MT1 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (מטרים, מעלות)
stdev_mt2	סטיית תקן MT2 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (מטרים, מעלות)
pID	אינדקס צינור נוכחי
pTYPE	סוג צינור נוכחי למשל "pipe_color"
ts	חותמת זמן במילישניות מאתחול.
v	מחוון תקפות. 1 = מטרות תקפות, 0 = אין מטרות תקפות
botpose	מיקום רובוט (MegaTag): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_wpired	מיקום רובוט (MegaTag, תחנת נהג WPI אדום): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_wpiblue	מיקום רובוט (MegaTag, תחנת נהג WPI כחול): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb	מיקום רובוט (MegaTag2): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpired	מיקום רובוט (MegaTag2, תחנת נהג WPI אדום): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpiblue	מיקום רובוט (MegaTag2, תחנת נהג WPI כחול): x,y,z, roll, pitch, yaw (מטרים, מעלות)
botpose_avgarea	שטח ממוצע של תגיות ששימשו לחישוב מיקום רובוט
botpose_avgdist	מרחק מקסימלי בין תגיות ששימשו לחישוב מיקום רובוט (מטרים)
botpose_span	מרחק מקסימלי בין תגיות ששימשו לחישוב מיקום רובוט (מטרים)
botpose_tagcount	מספר תגיות ששימשו לחישוב מיקום רובוט
Retro	מערך תוצאות צינור צבע/רטרו-רפלקטיבי
Fiducial	מערך תוצאות צינור AprilTag
Detector	מערך תוצאות צינור מזהה נוירוני
Classifier	מערך תוצאות צינור מסווג
Barcode	מערך תוצאות צינור ברקוד

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיביות

מערך "Retro" מכיל ערכים עם המבנה הבא:

שם מפתח	תיאור ערך
t6c_ts	מיקום מצלמה במרחב מטרה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	מיקום רובוט במרחב שדה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	מיקום רובוט במרחב מטרה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	מיקום מטרה במרחב מצלמה כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	מיקום מטרה במרחב רובוט כפי שחושב על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית פלט

דוגמת JSON לצינורות צבע / רטרו-רפלקטיביים

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

תוצאות AprilTag/פידוציאל

מערך "Fiducial" מכיל ערכים עם המבנה הבא:

שם מפתח	תיאור ערך
fid	מזהה תגית פידוציאל
fam	משפחת פידוציאל (16H5C, 25H9C, 36H11C, וכו')
pts	החזרת נקודות פינה בודדות. חייב להיות מופעל.
skew	לא בשימוש כרגע
t6c_ts	מיקום מצלמה במרחב מטרה כפי שחושב על ידי פידוציאל זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs	מיקום רובוט במרחב שדה כפי שחושב על ידי פידוציאל זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs_orb	מיקום רובוט במרחב שדה כפי שחושב על ידי פידוציאל זה (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_ts	מיקום רובוט במרחב מטרה כפי שחושב על ידי פידוציאל זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_cs	מיקום מטרה במרחב מצלמה כפי שחושב על ידי פידוציאל זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_rs	מיקום מטרה במרחב רובוט כפי שחושב על ידי פידוציאל זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית פלט

דוגמת JSON לצינורות AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

תוצאות מזהה נוירוני

מערך "Detector" מכיל ערכים עם המבנה הבא:

שם מפתח	תיאור ערך
class	מחרוזת שם מחלקה קריאה לאדם
classID	מספר שלם ClassID
conf	רמת ביטחון של החיזוי
pts	נקודות פינה בודדות כמערך של [x,y] בפיקסלים. מרכז-אפס, חיובי ימינה ולמטה. חייב להיות מופעל.
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית פלט

דוגמת JSON לצינורות מזהה

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

תוצאות מסווג נוירוני

מערך "Classifier" מכיל ערכים עם המבנה הבא:

שם מפתח	תיאור ערך
class	מחרוזת שם מחלקה קריאה לאדם
classID	מספר שלם ClassID
conf	רמת ביטחון של החיזוי

דוגמת JSON לצינורות מסווג

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

תוצאות ברקוד

מערך "Barcode" מכיל ערכים עם המבנה הבא:

שם מפתח	תיאור ערך
fam	משפחת ברקוד למשל "qr"
data	נתוני ברקוד מפוענחים כמחרוזת
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות יחסית לפיקסל ראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים יחסית לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית פלט

דוגמת JSON לצינורות ברקוד

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

מפרט תוצאות JSON

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיביות​

תוצאות AprilTag/פידוציאל​

תוצאות מזהה נוירוני​

תוצאות מסווג נוירוני​

תוצאות ברקוד​

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיביות

תוצאות AprilTag/פידוציאל

תוצאות מזהה נוירוני

תוצאות מסווג נוירוני

תוצאות ברקוד