מפרט תוצאות JSON

פלט תוצאות ה-JSON של Limelight הוא אוסף של מערכים המכילים תוצאות מיקוד. קיימים מערכים נפרדים עבור תוצאות רטרו-רפלקטיביות, פידוציאליות, מסווג נוירוני וגלאי נוירוני. JSON הוא קריא לאדם וקל לניתוח בכל שפה ובכל פלטפורמה, ולכן הוא מושלם לרוב המקרים.

ניתן לקבל את אותו פלט תוצאות JSON באמצעות ממשקי ה-REST/HTTP, Websocket ו-NetworkTables.

ניתוח פלט JSON זה הוא קל מאוד עם ספריות ה-FRC שלנו.

ל-Limelightlib יש פונקציונליות מובנית שמנתחת את ה-JSON Dump לאובייקט LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

כל תוצאת JSON מכילה את הרשומות הבאות:

שם המפתח	תיאור הערך
tl	זמן השהיה של המיקוד (אלפיות שניה שנצרכו על ידי לולאת המעקב בפריים זה)
cl	זמן השהיה של הלכידה (אלפיות שניה בין סוף החשיפה של השורה האמצעית לתחילת לולאת המעקב)
tx	היסט אופקי מהצלב למטרה (LL1: -27 מעלות עד 27 מעלות / LL2: -29.8 עד 29.8 מעלות)
ty	היסט אנכי מהצלב למטרה (LL1: -20.5 מעלות עד 20.5 מעלות / LL2: -24.85 עד 24.85 מעלות)
txnc	היסט אופקי מהפיקסל הראשי למטרה (מעלות)
tync	היסט אנכי מהפיקסל הראשי למטרה (מעלות)
ta	שטח מנורמל ולא מעוות של המטרה (0-100)
PythonOut	נתוני פלט מצינורות SnapScript של פייתון
stdev_mt1	סטיית תקן MT1 [x, y, z, גלגול, עלרוד, סבסוב] (מטרים, מעלות)
stdev_mt2	סטיית תקן MT2 [x, y, z, גלגול, עלרוד, סבסוב] (מטרים, מעלות)
pID	אינדקס הצינור הנוכחי
pTYPE	סוג הצינור הנוכחי למשל "pipe_color"
ts	חותמת זמן באלפיות שניה מההפעלה
v	מחוון תקפות. 1 = מטרות תקפות, 0 = אין מטרות תקפות
botpose	מיקום הרובוט (MegaTag): x,y,z, גלגול, עלרוד, סבסוב (מטרים, מעלות)
botpose_wpired	מיקום הרובוט (MegaTag, תחנת הנהג האדומה של WPI): x,y,z, גלגול, עלרוד, סבסוב (מטרים, מעלות)
botpose_wpiblue	מיקום הרובוט (MegaTag, תחנת הנהג הכחולה של WPI): x,y,z, גלגול, עלרוד, סבסוב (מטרים, מעלות)
botpose_orb	מיקום הרובוט (MegaTag2): x,y,z, גלגול, עלרוד, סבסוב (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpired	מיקום הרובוט (MegaTag2, תחנת הנהג האדומה של WPI): x,y,z, גלגול, עלרוד, סבסוב (מטרים, מעלות)
botpose_orb_wpiblue	מיקום הרובוט (MegaTag2, תחנת הנהג הכחולה של WPI): x,y,z, גלגול, עלרוד, סבסוב (מטרים, מעלות)
botpose_avgarea	שטח ממוצע של התגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט
botpose_avgdist	מרחק מקסימלי בין התגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט (מטרים)
botpose_span	מרחק מקסימלי בין התגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט (מטרים)
botpose_tagcount	מספר התגים ששימשו לחישוב מיקום הרובוט
Retro	מערך תוצאות צינור צבע/רטרו-רפלקטיבי
Fiducial	מערך תוצאות צינור AprilTag
Detector	מערך תוצאות צינור גלאי נוירוני
Classifier	מערך תוצאות צינור מסווג
Barcode	מערך תוצאות צינור ברקוד

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיבי

המערך "Retro" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
t6c_ts	תנוחת המצלמה במרחב המטרה כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	תנוחת הרובוט במרחב השדה כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	תנוחת הרובוט במרחב המטרה כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	תנוחת המטרה במרחב המצלמה כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	תנוחת המטרה במרחב הרובוט כפי שחושבה על ידי solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON עבור צינורות צבע / רטרו-רפלקטיבי

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

תוצאות AprilTag/Fiducial

המערך "Fiducial" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
fid	מזהה תג Fiducial
fam	משפחת Fiducial (16H5C, 25H9C, 36H11C, וכו')
pts	מחזיר נקודות פינה בודדות. חייב להיות מופעל.
skew	לא בשימוש כרגע
t6c_ts	תנוחת המצלמה במרחב היעד כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs	תנוחת הרובוט במרחב השדה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_fs_orb	תנוחת הרובוט במרחב השדה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6r_ts	תנוחת הרובוט במרחב היעד כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_cs	תנוחת היעד במרחב המצלמה כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
t6t_rs	תנוחת היעד במרחב הרובוט כפי שחושבה על ידי fiducial זה (x,y,z,pitch,yaw,roll) (מטרים, מעלות)
ta	גודל היעד כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז היעד במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז היעד בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON עבור צינורות AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

תוצאות גלאי נוירונים

המערך "Detector" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
class	מחרוזת שם המחלקה הקריאה לאדם
classID	מספר שלם של מזהה המחלקה
conf	רמת הביטחון של התחזית
pts	נקודות פינה בודדות כמערך של [x,y] בפיקסלים. מרכז-אפס, חיובי ימינה ולמטה. חייב להיות מופעל.
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (פיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON עבור צינורות גלאי

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

תוצאות המסווג העצבי

המערך "Classifier" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
class	מחרוזת שם המחלקה בשפה קריאה לאדם
classID	מספר שלם של מזהה המחלקה
conf	רמת הביטחון של התחזית

דוגמת JSON עבור צינורות מסווג

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

תוצאות ברקוד

המערך "Barcode" מכיל רשומות עם המבנה הבא:

שם המפתח	תיאור הערך
fam	משפחת הברקוד, לדוגמה "qr"
data	מידע מפוענח של הברקוד כמחרוזת
ta	גודל המטרה כאחוז מהתמונה (0-1)
tx	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
tx_nocross	קואורדינטת X של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
txp	קואורדינטת X של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
ty	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
ty_nocross	קואורדינטת Y של מרכז המטרה במעלות ביחס לפיקסל הראשי. חיובי-ימינה, מרכז-אפס
typ	קואורדינטת Y של מרכז המטרה בפיקסלים ביחס לכוונת. חיובי-למטה, מרכז-אפס
pts	מערך פינות (בפיקסלים) [x0,y0,x1,y1.....]. חייב להיות מופעל בלשונית הפלט

דוגמת JSON עבור צינורות ברקוד

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

מפרט תוצאות JSON

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיבי​

תוצאות AprilTag/Fiducial​

תוצאות גלאי נוירונים​

תוצאות המסווג העצבי​

תוצאות ברקוד​

תוצאות צבע/רטרו-רפלקטיבי

תוצאות AprilTag/Fiducial

תוצאות גלאי נוירונים

תוצאות המסווג העצבי

תוצאות ברקוד