Modbus API

Limelight OS 内置了一个运行在 (IP地址):502 的 Modbus TCP 服务器

• 整数：整数为有符号数，使用二进制补码编码。这种方法被广泛认可，确保正确的符号解释。

• 浮点数：浮点数使用 IEEE 754 标准编码。为了符合 Modbus 协议的 16 位寄存器限制，浮点数被分为两部分：

  • 高 16 位存储在第二个寄存器中，低 16 位存储在第一个寄存器中。
  • 小端格式确保与 Modbus 规范兼容。

USB 和以太网连接的 Limelight 可以使用 ModbusTool 进行测试

Modbus 支持零件检测和工业自动化应用场景。要开始使用 Modbus，您需要执行以下操作：

1. 通过以太网或 USB-C 连接到您的 Limelight 并配置管道。

   • 虽然所有管道都会通过 modbus 输出结果，但我们的 python snapscript 管道对于工业应用场景非常灵活，因为它们支持自定义输入输出数据。

2. 为您的 Limelight 分配一个静态 IP 地址

3. 将您的 Limelight 连接到 modbus 网络。

Modbus 寄存器规范

输入/只读寄存器

寄存器	键名	类型	描述
0	hb	int	心跳值。每帧增加一次
1	pipelineIndex	int	当前活动管道索引 (0 .. 9)。
2	validTarget	int	如果存在有效目标则为 1，否则为 0。
3	resultsCount	int	总结果数。包括所有基准标记检测、神经网络检测等
4	ID	int	ID / 队伍编号
5	modbusMode	int	Modbus 服务器输出模式。
6	cpuTemp	int	CPU 温度（摄氏度）。
7	cpuUsage	int	CPU 使用率百分比。
8	ramUsage	int	内存使用率百分比。
9	currentFPS	int	当前帧率。
10	captureLatency	int	采集延迟。（毫秒）
11	targetLatency	int	处理延迟。（毫秒）
12-15	保留	int

如果输出模式设置为 0：

寄存器	键名	类型	描述
16,17	tx	float32	到目标的水平角度偏移（度）
18,19	ty	float32	到目标的垂直角度偏移（度）
20,21	txnc	float32	到目标的水平角度偏移（相对于主点像素）（度）
22,23	tync	float32	到目标的垂直角度偏移（相对于主点像素）（度）
24,25	ta	float32 (0-1)	目标面积占图像大小的百分比
26	fiducialID	int	当前 AprilTag ID
27	classifierClass	int	当前分类器管道输出的类别索引。如果没有分类器结果则为 -1
28	detectorClass	int	当前检测器管道输出的类别索引。如果没有检测器结果则为 -1
29	保留	int
30,31	python[0]	float32	自定义 python 输出数组 [0]
32,33	python[1]	float32	自定义 python 输出数组 [1]
34,35	python[2]	float32	自定义 python 输出数组 [2]
36,37	python[3]	float32	自定义 python 输出数组 [3]
38,39	python[4]	float32	自定义 python 输出数组 [4]
40,41	python[5]	float32	自定义 python 输出数组 [5]
42,43	python[6]	float32	自定义 python 输出数组 [6]
44,45	python[7]	float32	自定义 python 输出数组 [7]

保持/只写寄存器

寄存器	键名	类型	描述
0	unlocked	int	解锁管道。设置为 1 以启用管道切换和自定义输入数据
1	pipeIndex	int	如果 "unlocked" 设置为 1，则设置管道索引
2	outputMode	int	设置输出模式。0 - 标准，1 - rawtargets（开发中）
3	保留	int
4	保留	int
5	保留	int
6	保留	int
7	保留	int
8	pythonInput[0]	int	自定义 python 输入数组 [0]
9	pythonInput[1]	int	自定义 python 输入数组 [1]
10	pythonInput[2]	int	自定义 python 输入数组 [2]
11	pythonInput[3]	int	自定义 python 输入数组 [3]
12	pythonInput[4]	int	自定义 python 输入数组 [4]
13	pythonInput[5]	int	自定义 python 输入数组 [5]
14	pythonInput[6]	int	自定义 python 输入数组 [6]
15	pythonInput[7]	int	自定义 python 输入数组 [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	自定义 python 输入数组 [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	自定义 python 输入数组 [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	自定义 python 输入数组 [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	自定义 python 输入数组 [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	自定义 python 输入数组 [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	自定义 python 输入数组 [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	自定义 python 输入数组 [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	自定义 python 输入数组 [15]