API Modbus

Le système d'exploitation Limelight dispose d'un serveur Modbus TCP fonctionnant sur (adresse_ip):502

• Entiers : Les entiers sont SIGNÉS et encodés en utilisant le complément à deux. Cette méthode est universellement reconnue et assure une interprétation correcte du signe.

• Nombres à virgule flottante : Les flottants sont encodés selon la norme IEEE 754. Pour se conformer à la limitation des registres 16 bits du protocole Modbus, les nombres à virgule flottante sont divisés en deux parties :

  • Les 16 bits de poids fort sont stockés dans le deuxième registre, et les 16 bits de poids faible dans le premier registre.
  • Le format little-endian assure la compatibilité avec la spécification Modbus.

Les Limelights USB et Ethernet peuvent être testés avec ModbusTool

Modbus permet de prendre en charge les cas d'utilisation d'inspection de pièces et d'automatisation industrielle. Pour commencer avec Modbus, vous devez faire ce qui suit :

1. Connectez-vous à votre Limelight via Ethernet ou USB-C et configurez un pipeline.

   • Bien que tous les pipelines produisent des résultats via Modbus, nos pipelines python snapscript sont extrêmement polyvalents pour les cas d'utilisation industriels car ils prennent en charge des données d'entrée/sortie personnalisées.

2. Attribuez une adresse IP statique à votre Limelight

3. Connectez votre Limelight à un réseau Modbus.

Spécification des registres Modbus

Registres d'entrée / en lecture seule

Registre	Clé	Type	Description
0	hb	int	Valeur de pulsation. Augmente une fois par image
1	pipelineIndex	int	Index du pipeline actif actuel (0 .. 9).
2	validTarget	int	1 si une cible valide existe, 0 sinon.
3	resultsCount	int	Nombre total de résultats. Inclut toutes les détections de fiduciaires, détections neurales, etc.
4	ID	int	ID / Numéro d'équipe
5	modbusMode	int	Mode de sortie du serveur Modbus.
6	cpuTemp	int	Température du CPU en Celsius.
7	cpuUsage	int	Pourcentage d'utilisation du CPU.
8	ramUsage	int	Pourcentage d'utilisation de la RAM.
9	currentFPS	int	Images par seconde actuelles.
10	captureLatency	int	Latence de capture. (millisecondes)
11	targetLatency	int	Latence de traitement. (millisecondes)
12-15	réservé	int

Si le mode de sortie est réglé sur 0 :

Registre	Clé	Type	Description
16,17	tx	float32	Décalage angulaire horizontal par rapport à la cible en degrés
18,19	ty	float32	Décalage angulaire vertical par rapport à la cible en degrés
20,21	txnc	float32	Décalage angulaire horizontal par rapport à la cible (relatif au pixel principal) en degrés
22,23	tync	float32	Décalage angulaire vertical par rapport à la cible (relatif au pixel principal) en degrés
24,25	ta	float32 (0-1)	Surface de la cible en pourcentage de la taille de l'image
26	fiducialID	int	ID AprilTag actuel
27	classifierClass	int	Index de classe de la sortie du pipeline de classification actuel. -1 si pas de résultats de classification
28	detectorClass	int	Index de classe de la sortie du pipeline de détection actuel. -1 si pas de résultats de détection
29	réservé	int
30,31	python[0]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [0]
32,33	python[1]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [1]
34,35	python[2]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [2]
36,37	python[3]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [3]
38,39	python[4]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [4]
40,41	python[5]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [5]
42,43	python[6]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [6]
44,45	python[7]	float32	Tableau de sortie python personnalisé [7]

Registres de maintien / en écriture seule

Registre	Clé	Type	Description
0	unlocked	int	Déverrouille le pipeline. Réglez sur 1 pour activer le changement de pipeline et les données d'entrée personnalisées
1	pipeIndex	int	Définit l'index du pipeline si "unlocked" est réglé sur 1
2	outputMode	int	Définit le mode de sortie. 0 - standard, 1 - rawtargets (En cours)
3	réservé	int
4	réservé	int
5	réservé	int
6	réservé	int
7	réservé	int
8	pythonInput[0]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [0]
9	pythonInput[1]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [1]
10	pythonInput[2]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [2]
11	pythonInput[3]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [3]
12	pythonInput[4]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [4]
13	pythonInput[5]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [5]
14	pythonInput[6]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [6]
15	pythonInput[7]	int	Tableau d'entrée python personnalisé [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	Tableau d'entrée python personnalisé [15]