API Modbus

Limelight OS incluye un servidor Modbus TCP ejecutándose en (direcciónip):502

• Enteros: Los enteros son CON SIGNO y están codificados usando complemento a dos. Este método es universalmente reconocido y asegura la correcta interpretación del signo.

• Números de Punto Flotante: Los flotantes están codificados usando el estándar IEEE 754. Para cumplir con la limitación de registros de 16 bits del protocolo Modbus, los números de punto flotante se dividen en dos partes:

  • Los 16 bits de orden superior se almacenan en el segundo registro, y los 16 bits de orden inferior en el primer registro.
  • El formato little-endian asegura compatibilidad con la especificación Modbus.

Los Limelights USB y Ethernet pueden probarse con ModbusTool

Modbus permite soporte para casos de uso de inspección de piezas y automatización industrial. Para comenzar con Modbus, necesitas hacer lo siguiente:

1. Conectarte a tu Limelight vía Ethernet o USB-C y configurar un pipeline.

   • Aunque todos los pipelines enviarán resultados sobre modbus, nuestros pipelines python snapscript son extremadamente versátiles para casos de uso industriales ya que soportan datos de entrada y salida personalizados.

2. Asignar a tu Limelight una dirección IP estática

3. Conectar tu Limelight a una red modbus.

Especificación de Registros Modbus

Registros de Entrada / Solo Lectura

Registro	Clave	Tipo	Descripción
0	hb	int	Valor de heartbeat. Incrementa una vez por frame
1	pipelineIndex	int	Índice del pipeline activo actual (0 .. 9).
2	validTarget	int	1 si existe un objetivo válido, 0 en caso contrario.
3	resultsCount	int	Conteo total de resultados. Incluye todas las detecciones de fiduciales, detecciones neuronales, etc
4	ID	int	ID / Número de Equipo
5	modbusMode	int	Modo de Salida del Servidor Modbus.
6	cpuTemp	int	Temperatura del CPU en Celsius.
7	cpuUsage	int	Porcentaje de uso del CPU.
8	ramUsage	int	Porcentaje de uso de RAM.
9	currentFPS	int	Frames por segundo actuales.
10	captureLatency	int	Latencia de captura. (milisegundos)
11	targetLatency	int	Latencia de procesamiento. (milisegundos)
12-15	reservado	int

Si el Modo de Salida está configurado en 0:

Registro	Clave	Tipo	Descripción
16,17	tx	float32	Desplazamiento angular horizontal hacia el objetivo en grados
18,19	ty	float32	Desplazamiento angular vertical hacia el objetivo en grados
20,21	txnc	float32	Desplazamiento angular horizontal hacia el objetivo (relativo al píxel principal) en grados
22,23	tync	float32	Desplazamiento angular vertical hacia el objetivo (relativo al píxel principal) en grados
24,25	ta	float32 (0-1)	Área del objetivo como porcentaje del tamaño de la imagen
26	fiducialID	int	ID actual del AprilTag
27	classifierClass	int	Índice de Clase de la salida actual del pipeline clasificador. -1 si no hay resultados del Clasificador
28	detectorClass	int	Índice de Clase de la salida actual del pipeline detector. -1 si no hay resultados del Detector
29	reservado	int
30,31	python[0]	float32	Array de salida python personalizado [0]
32,33	python[1]	float32	Array de salida python personalizado [1]
34,35	python[2]	float32	Array de salida python personalizado [2]
36,37	python[3]	float32	Array de salida python personalizado [3]
38,39	python[4]	float32	Array de salida python personalizado [4]
40,41	python[5]	float32	Array de salida python personalizado [5]
42,43	python[6]	float32	Array de salida python personalizado [6]
44,45	python[7]	float32	Array de salida python personalizado [7]

Registros de Retención / Solo Escritura

Registro	Clave	Tipo	Descripción
0	unlocked	int	Desbloquea el pipeline. Establecer en 1 para habilitar el cambio de pipeline y datos de entrada personalizados
1	pipeIndex	int	Establece el índice del pipeline si "unlocked" está configurado en 1
2	outputMode	int	Establece el modo de salida. 0 - estándar, 1 - rawtargets (En desarrollo)
3	reservado	int
4	reservado	int
5	reservado	int
6	reservado	int
7	reservado	int
8	pythonInput[0]	int	Array de entrada python personalizado [0]
9	pythonInput[1]	int	Array de entrada python personalizado [1]
10	pythonInput[2]	int	Array de entrada python personalizado [2]
11	pythonInput[3]	int	Array de entrada python personalizado [3]
12	pythonInput[4]	int	Array de entrada python personalizado [4]
13	pythonInput[5]	int	Array de entrada python personalizado [5]
14	pythonInput[6]	int	Array de entrada python personalizado [6]
15	pythonInput[7]	int	Array de entrada python personalizado [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	Array de entrada python personalizado [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	Array de entrada python personalizado [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	Array de entrada python personalizado [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	Array de entrada python personalizado [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	Array de entrada python personalizado [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	Array de entrada python personalizado [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	Array de entrada python personalizado [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	Array de entrada python personalizado [15]