API de Modbus

Limelight OS incluye un servidor Modbus TCP ejecutándose en (dirección_ip):502

• Enteros: Los enteros son CON SIGNO y están codificados usando complemento a dos. Este método es universalmente reconocido y asegura una correcta interpretación del signo.

• Números de Punto Flotante: Los flotantes están codificados usando el estándar IEEE 754. Para cumplir con la limitación de registros de 16 bits del protocolo Modbus, los números de punto flotante se dividen en dos partes:

  • Los 16 bits de orden superior se almacenan en el segundo registro, y los 16 bits de orden inferior en el primer registro.
  • El formato little-endian asegura la compatibilidad con la especificación Modbus.

Los Limelights USB y Ethernet pueden ser probados con ModbusTool

Modbus permite el soporte para casos de uso de inspección de piezas y automatización industrial. Para comenzar con Modbus, necesitas hacer lo siguiente:

1. Conectarte a tu Limelight vía Ethernet o USB-C y configurar un pipeline.

   • Aunque todos los pipelines enviarán resultados a través de modbus, nuestros pipelines de snapscript en python son extremadamente versátiles para casos de uso industrial ya que soportan datos de entrada y salida personalizados.

2. Asignar una dirección IP estática a tu Limelight

3. Conectar tu Limelight a una red modbus.

Especificación de Registros Modbus

Registros de Entrada / Solo Lectura

Registro	Clave	Tipo	Descripción
0	hb	int	Valor de latido. Aumenta una vez por frame
1	pipelineIndex	int	Índice del pipeline activo actual (0 .. 9).
2	validTarget	int	1 si existe un objetivo válido, 0 en caso contrario.
3	resultsCount	int	Conteo total de resultados. Incluye todas las detecciones fiduciales, detecciones neurales, etc
4	ID	int	ID / Número de Equipo
5	modbusMode	int	Modo de Salida del Servidor Modbus.
6	cpuTemp	int	Temperatura de CPU en Celsius.
7	cpuUsage	int	Porcentaje de uso de CPU.
8	ramUsage	int	Porcentaje de uso de RAM.
9	currentFPS	int	Frames por segundo actuales.
10	captureLatency	int	Latencia de captura. (milisegundos)
11	targetLatency	int	Latencia de procesamiento. (milisegundos)
12-15	reservado	int

Si el Modo de Salida está configurado a 0:

Registro	Clave	Tipo	Descripción
16,17	tx	float32	Desplazamiento angular horizontal al objetivo en grados
18,19	ty	float32	Desplazamiento angular vertical al objetivo en grados
20,21	txnc	float32	Desplazamiento angular horizontal al objetivo (relativo al píxel principal) en grados
22,23	tync	float32	Desplazamiento angular vertical al objetivo (relativo al píxel principal) en grados
24,25	ta	float32 (0-1)	Área del objetivo como porcentaje del tamaño de la imagen
26	fiducialID	int	ID actual del AprilTag
27	classifierClass	int	Índice de clase de la salida actual del pipeline clasificador. -1 si no hay resultados del Clasificador
28	detectorClass	int	Índice de clase de la salida actual del pipeline detector. -1 si no hay resultados del Detector
29	reservado	int
30,31	python[0]	float32	Array de salida personalizado de python [0]
32,33	python[1]	float32	Array de salida personalizado de python [1]
34,35	python[2]	float32	Array de salida personalizado de python [2]
36,37	python[3]	float32	Array de salida personalizado de python [3]
38,39	python[4]	float32	Array de salida personalizado de python [4]
40,41	python[5]	float32	Array de salida personalizado de python [5]
42,43	python[6]	float32	Array de salida personalizado de python [6]
44,45	python[7]	float32	Array de salida personalizado de python [7]

Registros de Retención / Solo Escritura

Registro	Clave	Tipo	Descripción
0	unlocked	int	Desbloquea el pipeline. Establecer a 1 para habilitar el cambio de pipeline y datos de entrada personalizados
1	pipeIndex	int	Establece el índice del pipeline si "unlocked" está configurado a 1
2	outputMode	int	Establece el modo de salida. 0 - estándar, 1 - objetivos crudos (En desarrollo)
3	reservado	int
4	reservado	int
5	reservado	int
6	reservado	int
7	reservado	int
8	pythonInput[0]	int	Array de entrada personalizado de python [0]
9	pythonInput[1]	int	Array de entrada personalizado de python [1]
10	pythonInput[2]	int	Array de entrada personalizado de python [2]
11	pythonInput[3]	int	Array de entrada personalizado de python [3]
12	pythonInput[4]	int	Array de entrada personalizado de python [4]
13	pythonInput[5]	int	Array de entrada personalizado de python [5]
14	pythonInput[6]	int	Array de entrada personalizado de python [6]
15	pythonInput[7]	int	Array de entrada personalizado de python [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	Array de entrada personalizado de python [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	Array de entrada personalizado de python [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	Array de entrada personalizado de python [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	Array de entrada personalizado de python [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	Array de entrada personalizado de python [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	Array de entrada personalizado de python [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	Array de entrada personalizado de python [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	Array de entrada personalizado de python [15]