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FTC セットアップ

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FTC用のLimelight 3Aは、ビジョン処理をこれまで以上に簡単にするように設計されています。以下は、プロセスの概要です：

  • LimelightをUSBケーブルでラップトップに接続します
  • Limelightの内蔵ウェブインターフェースを使用して、最大10個のビジョンパイプラインを設定します。
    • 各パイプラインには「タイプ」があります。例えば、パイプライン0を「AprilTag」パイプラインとして設定できます
    • パイプラインタイプを「Python Snapscript」に設定することで、独自のパイプラインを作成できます
    • 内蔵のパイプラインタイプは、色付きのゲームピースを追跡し、ニューラルネットワークを実行し、アップロードされたフィールドマップに基づいてロボットを3Dで位置特定できます。各3Aには、内蔵のInto The Deepフィールドマップが付属しています
  • ラップトップでパイプラインをテストしたら、LimelightをコントロールハブのUSB 2.0ポートに接続できます
  • FTCプログラミングサンプルをチェックして、LLからの結果データをロボットコードに取り込む方法を確認してください

以下は、より詳細な入門ガイドです：

マウント​

  • 少なくとも2本のM3またはM4ネジを使用して、LL3AをRevまたはGoBildaチャンネルにねじ穴を使ってマウントします
  • VHBテープやジップタイを使用してLimelightを固定することもできます
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LimelightOSの更新​

備考

Limelightには事前にイメージがインストールされています。今のところ、このステップはスキップしても問題ありません。

更新手順（Windowsのみ）
備考

LimelightOSを更新する前にパイプラインを保存してください。更新中に削除されます。

  • 最新のUSBドライバー、Limelight OSイメージ、Balena Flashツールをダウンロードページからダウンロードします。
  • Limelightのconfigボタンを押したまま、USB->USB-CケーブルをラップトップからLimelightに接続します。Limelightは自動的に電源が入ります。
  • 「Balena Etcher」を管理者として実行します。
  • カメラが認識されるまで最大20秒かかる場合があります。
  • ダウンロードフォルダ内の最新の.zipイメージを選択します
  • 「Drives」メニューで「Compute Module」デバイスを選択します
  • 「Flash」をクリックします
  • フラッシングが完了したら、LimelightからUSBケーブルを取り外します。

ロボットの配線​

LLをロボットで使用する準備ができたら、LL3AからコントロールハブのUSB 2.0ポートにUSBC to USBAケーブルを接続します。

コントロールハブのセットアップ​

  • Limelightをコントロールハブに接続し、Limelightの緑のステータスライトが点滅し始めるまで待ちます
  • コントロールハブをロボットのWiFiネットワークに接続します
  • FTCドライバーステーションアプリで、「Configure Robot」をクリックします
  • アクティブな設定がない場合は、新しい設定を作成する必要があるかもしれません
  • 「scan」ボタンをクリックします
  • 「Ethernet Device」が表示されるはずです
  • このデバイスの名前を「limelight」に編集して、わかりやすくすることができます
  • これで、ハードウェアマップを使用してコード内でLimelight3Aオブジェクトを初期化できます