FTC 管道设置
(深入探索的 GIF 即将推出!)
LimelightOS 可存储多达10个独特的视觉管道。 管道就像一个小程序,它接收图像,处理图像,并为您的机器人代码提供结果对象。 管道运行速度从10fps(CPU神经网络)到90fps(基于颜色的物体跟踪)不等。
要开始调整管道,请将您的 Limelight 插入笔记本电脑,并在网络浏览器中访问 http://limelight.local:5801。 您也可以在 Windows 上直接访问 http://172.28.0.1:5801,或在 Mac/ChromeOS/Linux 上访问 http://172.29.0.1:5801。
如果您是高级用户并更改了 LL 的 USB 索引或主机名,您可以通过以下地址访问网页界面: http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, 或 http://(hostname).local:5801
如果您已下载 Limelight 硬件管理器,可以使用"扫描"按钮找到 Limelight 的 IP 地址。
要编辑多个管道,您必须首先在网页界面中勾选"忽略 NetworkTables 索引"复选框。这会告诉相机忽略任何指示它更改管道的代码。
输入选项卡
输入选项卡包含用于在原始相机图像通过处理管道之前更改其设置的控件。
管道类型
控制所需的管道类型(AprilTags、神经网络、Python 等)
源图像
控制通过管道的图像源。切换到"快照"以在存储的快照上测试您的视觉管道。
当 GUI 关闭时,此控件会自动重置为"相机"。
分辨率 + 缩放
控制相机和视觉管道的分辨率。除非您使用 3D 功能,否则我们建议使用 320x240 管道。
320x240 管道以 90fps 执行,而 960x720 管道以 22 fps 执行。在 2020 年,此字段添加了 2 倍和 3 倍硬件缩放选项。缩放选项不是数字的,使用 100% 真实的传感器像素。
方向
控制所有处理后流的方向。这不会以任何方式影响 结果数据。
曝光
以 0.01 毫秒为间隔控制相机的曝光设置。增加曝光将增加图像的有效亮度。它还会增加运动模糊。
黑电平偏移
黑电平偏移是一种高级控制,可以影响亮度而不影响运动模糊。尽可能保持较低。
传感器增益
增加传感器增益将有效地增加图像的亮度,但通常也会为图像添加噪点。您可以使用传感器增益和黑电平偏移来增亮图像,而无需增加曝光时间。这将最大限度地减少高速跟踪应用中的运动模糊。
红平衡,蓝平衡
控制图像中红色和蓝色分量的强度。这些共同控制您的 Limelight 的白平衡。我们建议不要触碰这些设置
详细管道设置
请查看文档侧边栏中的特定管道类型。