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Configuración de FTC

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Limelight 3A para FTC está diseñado para hacer el procesamiento de visión más fácil que nunca. Aquí tienes una visión general rápida del proceso:

  • Conecta tu Limelight a tu portátil con un cable USB
  • Configura hasta 10 pipelines de visión con la interfaz web incorporada de Limelight.
    • Cada Pipeline tiene un "tipo". Por ejemplo, puedes configurar el pipeline 0 para que sea un pipeline de "AprilTag"
    • Puedes escribir tus propios pipelines estableciendo el tipo de pipeline a "Python Snapscript"
    • Los tipos de pipeline incorporados pueden rastrear piezas de juego de colores, ejecutar redes neuronales y localizar tu robot en 3D basándose en un mapa de campo cargado. Cada 3A viene con un mapa de campo Into The Deep incorporado
  • Una vez que hayas probado tus pipelines en tu portátil, puedes conectar tu Limelight al puerto USB 2.0 de tu Control Hub.
  • Revisa los ejemplos de programación de FTC para obtener datos de resultados de tu LL en el código de tu robot.

Aquí tienes una guía de inicio más detallada:

Montaje​

  • Usa al menos 2 tornillos M3 o M4 para montar tu LL3A en un canal Rev o GoBilda usando los agujeros roscados de montaje.
  • También puedes usar cinta VHB o bridas para sujetar tu Limelight
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Actualización de LimelightOS​

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Los Limelights vienen con una imagen preinstalada. Probablemente puedas omitir este paso por ahora.

Instrucciones de actualización (solo Windows)
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Guarda tus pipelines antes de actualizar LimelightOS. Se eliminarán durante la actualización.

  • Descarga los últimos controladores USB, la imagen de Limelight OS y la herramienta Balena Flash desde la Página de Descargas.
  • Mantén presionado el botón de configuración en tu Limelight y, mientras lo mantienes, conecta un cable USB->USB-C desde tu portátil a tu Limelight. Tu Limelight se encenderá automáticamente.
  • Ejecuta "Balena Etcher" como administrador.
  • Puede tomar hasta 20 segundos para que tu máquina reconozca la cámara.
  • Selecciona la última imagen .zip en tu carpeta de descargas
  • Selecciona un dispositivo "Compute Module" en el menú "Drives"
  • Haz clic en "Flash"
  • Una vez completado el flasheo, retira el cable USB de tu Limelight.

Cableado del Robot​

Cuando estés listo para usar tu LL en tu robot, conecta un cable USBC a USBA desde tu LL3A al puerto USB 2.0 de tu Control Hub.

Configuración del Control Hub​

  • Conecta tu Limelight a tu Control Hub y espera a que la luz verde de estado del Limelight comience a parpadear
  • Conecta tu Control Hub a la red WiFi de tu robot
  • En la aplicación FTC DriverStation, haz clic en "Configure Robot"
  • Si no tienes una configuración activa, es posible que necesites crear una nueva.
  • Haz clic en el botón "scan"
  • Deberías ver aparecer un "Ethernet Device"
  • Puedes editar el nombre de este dispositivo a "limelight" para mayor claridad.
  • Ahora puedes inicializar un objeto Limelight3A en tu código usando el mapa de hardware.