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FTC 编程快速入门

基础 FTC 示例: FTC 示例

在 FTC 中,你可以使用 Android Studio、OnBot Java 和 Blockly 来与 Limelight 交互。

大多数应用只需要不到10行代码。以下是过程概述。

基本用法​

  1. 使用与控制中心设置步骤中相同的名称初始化 Limelight3A。
  2. 调用 pipelineSwitch() 来选择你通过网页界面配置的10个管道之一
  3. 调用 start() 来启动后台结果轮询,每秒100次轮询。
public class Teleop extends LinearOpMode {

    private Limelight3A limelight;

    @Override
    public void runOpMode() throws InterruptedException
    {
        limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");

        telemetry.setMsTransmissionInterval(11);

        limelight.pipelineSwitch(0);

        /*
         * 开始轮询数据
         */
        limelight.start();
        .
        .
  1. 在自动和遥控循环中调用 getLatestResult() 来获取最新的 LLResult 对象
  2. 使用 LLResult 的 getTx()、getTy() 和 getBotpose() 来引导机器人。
    while (opModeIsActive()) {
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose();
                telemetry.addData("tx", result.getTx());
                telemetry.addData("ty", result.getTy());
                telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
                .
                .

高级用法​

  1. 高级用例可能需要使用 LLResult 的 getColorResults()、getFiducialResults() 等。
    // 打印每个检测到的目标的一些数据
    if (result.isValid()) {
        // 访问基准点结果
        List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducialResults = result.getFiducialResults();
        for (LLResultTypes.FiducialResult fr : fiducialResults) {
            telemetry.addData("Fiducial", "ID: %d, Family: %s, X: %.2f, Y: %.2f", fr.getFiducialId(), fr.getFamily(),fr.getTargetXDegrees(), fr.getTargetYDegrees());
        }

        // 访问颜色结果
        List<LLResultTypes.ColorResult> colorResults = result.getColorResults();
        for (LLResultTypes.ColorResult cr : colorResults) {
            telemetry.addData("Color", "X: %.2f, Y: %.2f", cr.getTargetXDegrees(), cr.getTargetYDegrees());
        }
    }
  1. 为了获得最大的3D定位精度,调用 updateRobotOrientation() 并使用 getBotPose_MT2()。MegaTag2 是一个 IMU 融合机器人定位器,它利用 IMU 来解决所有平面目标(如 AprilTags)固有的模糊性问题。
    while (opModeIsActive()) {
        YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();

        telemetry.addData("Yaw (Z)", "%.2f Deg. (Heading)", orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));

        limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
                .
                .

更多信息,请参见 FTC 编程页面