FTC 编程快速入门

在 FTC 中，您可以使用 Android Studio、OnBot Java 和 Blockly 与 Limelight 进行交互。

大多数应用程序只需要不到 10 行代码。以下是该过程的快速概述。

基本用法

使用与控制中心设置步骤中相同的名称初始化 Limelight3A。
调用 pipelineSwitch() 来选择您通过 Web 界面配置的 10 个管道之一。
调用 start() 以每秒 100 次的速度开始后台结果轮询。

public class Teleop extends LinearOpMode {

    private Limelight3A limelight;

    @Override
    public void runOpMode() throws InterruptedException
    {
        limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");

        telemetry.setMsTransmissionInterval(11);

        limelight.pipelineSwitch(0);

        /*
         * 开始轮询数据。
         */
        limelight.start();
        .
        .

在自主和遥控循环中调用 getLatestResult() 以获取最新的 LLResult 对象。
利用 LLResult 的 getTx()、getTy() 和 getBotpose() 来引导您的机器人。

    while (opModeIsActive()) {
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose();
                telemetry.addData("tx", result.getTx());
                telemetry.addData("ty", result.getTy());
                telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
                .
                .

高级用法

高级用例可能需要使用 LLResult 的 getColorResults()、getFiducialResults() 等。

    // 打印每个检测到的目标的一些数据
    if (result.isValid()) {
        // 访问基准结果
        List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducialResults = result.getFiducialResults();
        for (LLResultTypes.FiducialResult fr : fiducialResults) {
            telemetry.addData("Fiducial", "ID: %d, Family: %s, X: %.2f, Y: %.2f", fr.getFiducialId(), fr.getFamily(),fr.getTargetXDegrees(), fr.getTargetYDegrees());
        }

        // 访问颜色结果
        List<LLResultTypes.ColorResult> colorResults = result.getColorResults();
        for (LLResultTypes.ColorResult cr : colorResults) {
            telemetry.addData("Color", "X: %.2f, Y: %.2f", cr.getTargetXDegrees(), cr.getTargetYDegrees());
        }
    }

为了获得最大的 3D 定位精度，调用 updateRobotOrientation() 并使用 getBotPose_MT2()。MegaTag2 是一个 IMU 融合的机器人定位器，它利用 IMU 来解决所有平面目标（如 AprilTags）固有的歧义问题。

    while (opModeIsActive()) {
        YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();

        telemetry.addData("Yaw (Z)", "%.2f Deg. (Heading)", orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));

        limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
                .
                .

有关更多信息，请参阅 FTC 编程页面

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高级用法​

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