NetworkTables API
Limelight OS, FRC Robotlarında çalışan NetworkTables 4 Sunucusuna, Ayarlar Arayüz ünde yapılandırılan Takım Numarası / Kimliğine göre otomatik olarak bağlanan bir NetworkTables 4 İstemcisi içerir.
Tüm veriler, cihaz adıyla eşleşen bir tabloya yayınlanır (örneğin "limelight"). Kameranıza bir ana bilgisayar adı / takma ad atanmışsa, tablo adı tam limelight adıyla eşleşecektir (örneğin "limelight-top").
LimelightLib WPIJava ve LimelightLib WPICPP, NetworkTables aracılığıyla Limelight cihazlarıyla etkileşim kurar.
Temel Hedefleme Verileri
Aşağıdaki kodu kullanın:
- Java
- LabView
- C++
- Python
NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDouble(0);
nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->GetNumber("<variablename>",0.0);
NetworkTables.getTable("limelight").getNumber('<variablename>');
bu verileri almak için:
| anahtar | tür | açıklama |
|---|---|---|
| tv | int | Geçerli hedef varsa 1. Geçerli hedef yoksa 0 |
| tx | double | Artı İşaretinden Hedefe Yatay Ofset (LL1: -27 derece ile 27 derece / LL2: -29.8 ile 29.8 derece) |
| ty | double | Artı İşaretinden Hedefe Dikey Ofset (LL1: -20.5 derece ile 20.5 derece / LL2: -24.85 ile 24.85 derece) |
| txnc | double | Ana Pikselden Hedefe Yatay Ofset (derece) |
| tync | double | Ana Pikselden Hedefe Dikey Ofset (derece) |
| ta | double | Hedef Alanı (görüntünün %0'ından %100'üne) |
| tl | double | Pipeline'ın gecikme katkısı (ms). Toplam gecikmeyi elde etmek için "cl"ye ekleyin. |
| cl | double | Yakalama pipeline gecikmesi (ms). Sensörün orta sırasının pozlamasının sonundan izleme pipeline'ının başlangıcına kadar geçen süre. |
| t2d | double | Eşleştirilmiş zaman damgalı istatistikler için birkaç değer içeren dizi: [hedefGeçerli, hedefSayısı, hedefGecikmesi, yakalamGecikmesi, tx, ty, txnc, tync, ta, tid, hedefSınıfİndeksiDetektör, hedefSınıfİndeksiSınıflandırıcı, hedefUzunKenarPikseller, hedefKısaKenarPikseller, hedefYatayGenişlikPikseller, hedefDikeyGenişlikPikseller, hedefEğiklikDerecesi] |
| getpipe | int | Kameranın gerçek aktif pipeline indeksi (0 .. 9) |
| getpipetype | string | Pipeline Türü örn. "pipe_color" |
| json | string | Hedefleme sonuçlarının tam JSON dökümü. 'çıktı' sekmesinde pipeline başına etkinleştirilmesi gerekir |
| tclass | string | Birincil sinir dedektörü sonucunun veya sinir sınıflandırıcı sonucunun sınıf adı |
| tc | doubleArray | Artı işareti bölgesinin altındaki ortalama HSV rengini (3x3 piksellik bölge) bir NumberArray olarak alın |
| hb | double | kalp atışı değeri. Her karede bir artar, 2 milyarda sıfırlanır |
| hw | doubleArray | HW metrikleri [fps, cpu sıcaklığı, ram kullanımı, sıcaklık] |
| crosshairs | doubleArray | 2B Artı İşaretleri [cx0, cy0, cx1, cy1] |
| tcclass | string | Sınıflandırıcı pipeline'ının hesaplanan sınıf adı |
| tdclass | string | Dedektör pipeline'ının birincil algılama adı |
AprilTag ve 3D Veri
Aşağıdaki kodu kullanın:
- Java
- C++
NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").getDoubleArray(new double[6]);
nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->GetNumberArray("<variablename>",std::vector<double>(6));
bu verileri almak için:
| anahtar | tür | açıklama |
|---|---|---|
| botpose | doubleArray | Saha uzayında robot dönüşümü. Çeviri (X,Y,Z) metre cinsinden, Dönüş (Yalpalama,Yunuslama,Sapma) derece cinsinden, toplam gecikme (cl+tl), etiket sayısı, etiket aralığı, kameradan ortalama etiket mesafesi, ortalama etiket alanı (görüntünün yüzdesi) |
| botpose_wpiblue | doubleArray | Saha uzayında robot dönüşümü (mavi sürücü istasyonu WPILIB orijini). Çeviri (X,Y,Z) metre cinsinden, Dönüş (Yalpalama,Yunuslama,Sapma) derece cinsinden, toplam gecikme (cl+tl), etiket sayısı, etiket aralığı, kameradan ortalama etiket mesafesi, ortalama etiket alanı (görüntünün yüzdesi) |
| botpose_wpired | doubleArray | Saha uzayında robot dönüşümü (kırmızı sürücü istasyonu WPILIB orijini). Çeviri (X,Y,Z) metre cinsinden, Dönüş (Yalpalama,Yunuslama,Sapma) derece cinsinden, toplam gecikme (cl+tl), etiket sayısı, etiket aralığı, kameradan ortalama etiket mesafesi, ortalama etiket alanı (görüntünün yüzdesi) |
| botpose_orb | doubleArray | Saha uzayında robot dönüşümü (Megatag2). Çeviri (X,Y,Z) metre cinsinden, Dönüş (Yalpalama,Yunuslama,Sapma) derece cinsinden, toplam gecikme (cl+tl), etiket sayısı, etiket aralığı, kameradan ortalama etiket mesafesi, ortalama etiket alanı (görüntünün yüzdesi) |
| botpose_orb_wpiblue | doubleArray | Saha uzayında robot dönüşümü (Megatag2) (mavi sürücü istasyonu WPILIB orijini). Çeviri (X,Y,Z) metre cinsinden, Dönüş (Yalpalama,Yunuslama,Sapma) derece cinsinden, toplam gecikme (cl+tl), etiket sayısı, etiket aralığı, kameradan ortalama etiket mesafesi, ortalama etiket alanı (görüntünün yüzdesi) |
| botpose_orb_wpired | doubleArray | Saha uzayında robot dönüşümü (Megatag2) (kırmızı sürücü istasyonu WPILIB orijini). Çeviri (X,Y,Z) metre cinsinden, Dönüş (Yalpalama,Yunuslama,Sapma) derece cinsinden, toplam gecikme (cl+tl), etiket sayısı, etiket aralığı, kameradan ortalama etiket mesafesi, ortalama etiket alanı (görüntünün yüzdesi) |
| camerapose_targetspace | doubleArray | Görüş alanındaki birincil AprilTag'in koordinat sisteminde kameranın 3D dönüşümü (dizi (6)) [tx, ty, tz, yunuslama, sapma, yalpalama] (metre, derece) |
| targetpose_cameraspace | doubleArray | Kameranın koordinat sisteminde görüş alanındaki birincil AprilTag'in 3D dönüşümü (dizi (6)) [tx, ty, tz, yunuslama, sapma, yalpalama] (metre, derece) |
| targetpose_robotspace | doubleArray | Robotun koordinat sisteminde görüş alanındaki birincil AprilTag'in 3D dönüşümü (dizi (6)) [tx, ty, tz, yunuslama, sapma, yalpalama] (metre, derece) |
| botpose_targetspace | doubleArray | Görüş alanındaki birincil AprilTag'in koordinat sisteminde robotun 3D dönüşümü (dizi (6)) [tx, ty, tz, yunuslama, sapma, yalpalama] (metre, derece) |
| camerapose_robotspace | doubleArray | Robotun koordinat sisteminde kameranın 3D dönüşümü (dizi (6)) |
| tid | int | Görüş alanındaki birincil AprilTag'in ID'si |
| stddevs | doubleArray | MegaTag Standart Sapmaları [MT1x, MT1y, MT1z, MT1yalpalama, MT1yunuslama, MT1sapma, MT2x, MT2y, MT2z, MT2yalpalama, MT2yunuslama, MT2sapma] |
| camerapose_robotspace_set | doubleArray | Robotun koordinat sisteminde kameranın konumunu AYARLA. |
| priorityid | int | tx/ty hedefleme için gerekli ID'yi AYARLA. Diğer hedefleri yoksay. Lokalizasyonu etkilemez |
| robot_orientation_set | doubleArray | Robot Yönelimini ve açısal hızları derece ve derece/saniye cinsinden AYARLA [sapma,sapmahızı,yunuslama,yunuslamahızı,yalpalama,yalpalamahızı] |
| fiducial_id_filters_set | doubleArray | Lokalizasyon için geçerli fiducial id'lerini geçersiz kıl (dizi) |
| fiducial_offset_set | doubleArray | 3D İlgi Noktası Ofsetini AYARLA [x,y,z] |
Kamera Kontrolleri
Aşağıdaki kodu kullanın:
- Java
- LabView
- C++
- Python
NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("<variablename>").setNumber(<value>);
nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight")->PutNumber("<variablename>",<value>);
NetworkTables.getTable("limelight").putNumber('<variablename>',<value>)
bu verileri ayarlamak için:
| ledMode | Limelight'ın LED durumunu ayarlar |
|---|---|
| [0] | mevcut pipeline'da ayarlanan LED Modunu kullan |
| [1] | zorla kapalı |
| [2] | zorla yanıp sönme |
| [3] | zorla açık |
| pipeline | Limelight'ın mevcut pipeline'ını ayarlar |
|---|---|
| 0 .. 9 | Pipeline 0..9 seç |
| stream | Limelight'ın yayın modunu ayarlar |
|---|---|
| 0 | Standart - Limelight'a bir web kamerası bağlıysa yan yana akışlar |
| 1 | PiP Ana - İkincil kamera akışı birincil kamera akışının sağ alt köşesine yerleştirilir |
| 2 | PiP İkincil - Birincil kamera akışı ikincil kamera akışının sağ alt köşesine yerleştirilir |
| crop | (Dizi) Kırpma dikdörtgenini ayarlar. Pipeline web arayüzündeki varsayılan kırpma dikdörtgenini kullanmalıdır. Dizinin tam olarak 4 girişi olmalıdır. |
|---|---|
| [0] | X0 - Kırpma dikdörtgeninin Min veya Max X değeri (-1 ile 1 arası) |
| [1] | X1 - Kırpma dikdörtgeninin Min veya Max X değeri (-1 ile 1 arası) |
| [2] | Y0 - Kırpma dikdörtgeninin Min veya Max Y değeri (-1 ile 1 arası) |
| [3] | Y1 - Kırpma dikdörtgeninin Min veya Max Y değeri (-1 ile 1 arası) |
- Java
- C++
double[] cropValues = new double[4];
cropValues[0] = -1.0;
cropValues[1] = 1.0;
cropValues[2] = -1.0;
cropValues[3] = 1.0;
NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight").getEntry("crop").setDoubleArray(cropValues);
wip
Python
Python scriptleri keyfi gelen ve giden verilere izin verir.
| llpython | Python scriptleri tarafından gönderilen NumberArray. Bu robot kodu içinde erişilebilir. |
| llrobot | Robot tarafından gönderilen NumberArray. Bu python SnapScriptleri içinde erişilebilir. |
Ham Veriler
Köşeler:
"Output" sekmesinde "send contours" seçeneğini etkinleştirerek köşe koordinatlarını yayınlayın:
| tcornxy | Köşe koordinatlarının sayı dizisi [x0,y0,x1,y1......] |
Ham Hedefler:
Limelight, gruplama modunuzdan etkilenmeyen üç ham konturu NetworkTables'a gönderir. Yani, pipeline parametrelerinizle filtrelenir ancak asla gruplanmaz. X ve Y, derece yerine normalize edilmiş ekran alanında (-1 ile 1 arası) döndürülür.
| rawtargets | [txnc,tync,ta,txnc2,tync2,ta2....] |
Ham Fiducial'lar:
Tüm geçerli (filtrelenmemiş) fiducial'ları alın
| rawfiducials | [id, txnc, tync, ta, distToCamera, distToRobot, ambiguity, id2.....] |
Ham Tespitler:
Tüm geçerli (filtrelenmemiş) sinir ağı tespit sonuçlarını alın
| rawdetections | [id, txnc, tync, ta, corner0x, corner0y, corner1x, corner1y, corner2x, corner2y, corner3x, corner3y, id2.....] |
Ham Barkodlar:
Tüm geçerli (filtrelenmemiş) barkod sonuçlarını alın
| rawbarcodes | barkod verilerinin string dizisi |