JSON Sonuçları Spesifikasyonu

Limelight'ın JSON sonuç çıktısı, hedefleme sonuçlarını içeren bir dizi koleksiyonudur. Retroreflektif, fiducial, sinir sınıflandırıcı ve sinir dedektörü sonuçları için ayrı diziler mevcuttur. JSON insan tarafından okunabilir ve herhangi bir platformda herhangi bir dilde ayrıştırılması kolaydır, bu nedenle çoğu kullanım durumu için mükemmeldir.

Aynı JSON sonuç çıktısı REST/HTTP, Websocket ve NetworkTables API'leri kullanılarak alınabilir.

Bu JSON çıktısını ayrıştırmak, FRC kütüphanelerimizle inanılmaz derecede kolaydır.

Limelightlib, JSON Dump'ı bir LimelightResults nesnesine ayrıştıran yerleşik işlevselliğe sahiptir.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

Her JSON sonucu aşağıdaki girişleri içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
tl	Hedefleme gecikmesi (bu karede izleme döngüsü tarafından tüketilen milisaniye)
cl	Yakalama gecikmesi (orta satırın pozlamasının sonu ile izleme döngüsünün başlangıcı arasındaki milisaniye)
tx	Artı İşaretinden Hedefe Yatay Ofset (LL1: -27 derece ile 27 derece / LL2: -29.8 ile 29.8 derece)
ty	Artı İşaretinden Hedefe Dikey Ofset (LL1: -20.5 derece ile 20.5 derece / LL2: -24.85 ile 24.85 derece)
txnc	Ana Pikselden Hedefe Yatay Ofset (derece)
tync	Ana Pikselden Hedefe Dikey Ofset (derece)
ta	Bozulmamış, normalleştirilmiş hedef alanı (0-100)
PythonOut	Python SnapScript Pipeline'larından çıktı verileri
stdev_mt1	MT1 Standart Sapma [x, y, z, yuvarlanma, yunuslama, sapma] (metre, derece)
stdev_mt2	MT2 Standart Sapma [x, y, z, yuvarlanma, yunuslama, sapma] (metre, derece)
pID	Mevcut Pipeline indeksi
pTYPE	Mevcut Pipeline Türü örn. "pipe_color"
ts	Başlangıçtan itibaren milisaniye cinsinden zaman damgası
v	Geçerlilik göstergesi. 1 = geçerli hedefler, 0 = geçerli hedef yok
botpose	Botpose (MegaTag): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_wpired	Botpose (MegaTag, WPI Kırmızı sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_wpiblue	Botpose (MegaTag, WPI Mavi sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_orb	Botpose (MegaTag2): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_orb_wpired	Botpose (MegaTag2, WPI Kırmızı sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_orb_wpiblue	Botpose (MegaTag2, WPI Mavi sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_avgarea	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketlerin ortalama alanı
botpose_avgdist	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketler arasındaki maksimum mesafe (metre)
botpose_span	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketler arasındaki maksimum mesafe (metre)
botpose_tagcount	Botpose hesaplamak için kullanılan etiket sayısı
Retro	Renk/Retroreflektif pipeline sonuçları dizisi
Fiducial	AprilTag pipeline sonuçları dizisi
Detector	Sinir Dedektörü pipeline sonuçları dizisi
Classifier	Sınıflandırıcı pipeline sonuçları dizisi
Barcode	Barkod pipeline sonuçları dizisi

Renk/Retroreflektif Sonuçları

"Retro" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
t6c_ts	Solvepnp ile hesaplanan hedef uzayındaki kamera pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	Solvepnp ile hesaplanan saha uzayındaki robot pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	Solvepnp ile hesaplanan hedef uzayındaki robot pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	Solvepnp ile hesaplanan kamera uzayındaki hedef pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	Solvepnp ile hesaplanan robot uzayındaki hedef pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	Hedefin görüntüdeki boyutunun yüzdesi (0-1)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre derece cinsinden X koordinatı. Sağa pozitif, merkez sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre derece cinsinden X koordinatı. Sağa pozitif, merkez sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre piksel cinsinden X koordinatı. Sağa pozitif, merkez sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre derece cinsinden Y koordinatı. Aşağı pozitif, merkez sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre derece cinsinden Y koordinatı. Sağa pozitif, merkez sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre piksel cinsinden Y koordinatı. Aşağı pozitif, merkez sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

Renk / Retroreflektif İşlem Hatları için Örnek JSON

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

AprilTag/Fiducial Sonuçları

"Fiducial" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
fid	Fiducial etiket ID'si
fam	Fiducial Ailesi (16H5C, 25H9C, 36H11C, vb)
pts	Bireysel köşe noktalarını döndürür. Etkinleştirilmesi gerekir.
skew	Şu anda kullanılmıyor
t6c_ts	Bu fiducial tarafından hesaplanan hedef uzayındaki Kamera Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_fs	Bu fiducial tarafından hesaplanan saha uzayındaki Robot Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_fs_orb	Bu fiducial tarafından hesaplanan saha uzayındaki Robot Pozu (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_ts	Bu fiducial tarafından hesaplanan hedef uzayındaki Robot Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6t_cs	Bu fiducial tarafından hesaplanan kamera uzayındaki Hedef Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6t_rs	Bu fiducial tarafından hesaplanan robot uzayındaki Hedef Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
ta	Hedefin görüntüdeki boyutu (yüzde olarak, 0-1)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (derece). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre X koordinatı (derece). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (piksel). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (derece). Aşağı-pozitif, merkez-sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre Y koordinatı (derece). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (piksel). Aşağı-pozitif, merkez-sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

AprilTag Pipeline'ları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

Nöral Dedektör Sonuçları

"Detector" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
class	İnsan tarafından okunabilir sınıf adı dizesi
classID	Sınıf ID tamsayısı
conf	Tahmin güven değeri
pts	Köşe noktalarının [x,y] piksel cinsinden dizi olarak gösterimi. Merkez-sıfır, sağa ve aşağı pozitif. Etkinleştirilmesi gerekir.
ta	Hedefin görüntüdeki boyutu (0-1 arası yüzde olarak)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre derece cinsinden X-koordinatı. Sağa-pozitif, merkez-sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre derece cinsinden X-koordinatı. Sağa-pozitif, merkez-sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre piksel cinsinden X-koordinatı. Sağa-pozitif, merkez-sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre derece cinsinden Y-koordinatı. Aşağı-pozitif, merkez-sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre derece cinsinden Y-koordinatı. Sağa-pozitif, merkez-sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre piksel cinsinden Y-koordinatı. Aşağı-pozitif, merkez-sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

Dedektör İşlem Hattı için Örnek JSON

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları

"Classifier" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
class	İnsan tarafından okunabilir sınıf adı dizesi
classID	Sınıf ID tamsayısı
conf	Tahmin güven değeri

Sınıflandırıcı İşlem Hatları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Barkod Sonuçları

"Barcode" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
fam	Barkod Ailesi örn. "qr"
data	String olarak çözümlenmiş barkod verisi
ta	Hedefin görüntüye göre boyutu (0-1 arası yüzde)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (derece). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre X koordinatı (derece). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (piksel). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (derece). Aşağı-pozitif, merkez-sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre Y koordinatı (derece). Sağa-pozitif, merkez-sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (piksel). Aşağı-pozitif, merkez-sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

Barkod İşlem Hatları için Örnek JSON

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

JSON Sonuçları Spesifikasyonu

Renk/Retroreflektif Sonuçları​

AprilTag/Fiducial Sonuçları​

Nöral Dedektör Sonuçları​

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları​

Barkod Sonuçları​

Renk/Retroreflektif Sonuçları

AprilTag/Fiducial Sonuçları

Nöral Dedektör Sonuçları

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları

Barkod Sonuçları