JSON Sonuçları Spesifikasyonu

Limelight'ın JSON sonuç çıktısı, hedefleme sonuçlarını içeren bir dizi koleksiyonudur. Retroreflektif, fiducial, sinir ağı sınıflandırıcı ve sinir ağı dedektör sonuçları için ayrı diziler mevcuttur. JSON insan tarafından okunabilir ve herhangi bir dilde, herhangi bir platformda ayrıştırılması kolaydır, bu nedenle çoğu kullanım senaryosu için mükemmeldir.

Aynı JSON sonuç çıktısı REST/HTTP, Websocket ve NetworkTables API'leri kullanılarak alınabilir.

Bu JSON çıktısını ayrıştırmak, FRC kütüphanelerimizle inanılmaz derecede kolaydır.

Limelightlib, JSON Dump'ı bir LimelightResults nesnesine ayrıştıran yerleşik işlevselliğe sahiptir.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

Her JSON sonucu aşağıdaki girişleri içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
tl	Hedefleme gecikmesi (bu kare için izleme döngüsü tarafından tüketilen milisaniye)
cl	Yakalama gecikmesi (orta satırın pozlamasının sonu ile izleme döngüsünün başlangıcı arasındaki milisaniye)
tx	Hedefin Artı İşaretinden Yatay Sapması (LL1: -27 derece ile 27 derece arası / LL2: -29.8 ile 29.8 derece arası)
ty	Hedefin Artı İşaretinden Dikey Sapması (LL1: -20.5 derece ile 20.5 derece arası / LL2: -24.85 ile 24.85 derece arası)
txnc	Hedefin Ana Pikselden Yatay Sapması (derece)
tync	Hedefin Ana Pikselden Dikey Sapması (derece)
ta	Hedefin bozulmamış, normalize edilmiş alanı (0-100)
PythonOut	Python SnapScript Pipeline'larından çıktı verileri
stdev_mt1	MT1 Standart Sapma [x, y, z, yuvarlanma, yunuslama, sapma] (metre, derece)
stdev_mt2	MT2 Standart Sapma [x, y, z, yuvarlanma, yunuslama, sapma] (metre, derece)
pID	Mevcut Pipeline indeksi
pTYPE	Mevcut Pipeline Türü örn. "pipe_color"
ts	Önyüklemeden itibaren milisaniye cinsinden zaman damgası
v	Geçerlilik göstergesi. 1 = geçerli hedefler, 0 = geçerli hedef yok
botpose	Botpose (MegaTag): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_wpired	Botpose (MegaTag, WPI Kırmızı sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_wpiblue	Botpose (MegaTag, WPI Mavi sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_orb	Botpose (MegaTag2): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_orb_wpired	Botpose (MegaTag2, WPI Kırmızı sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_orb_wpiblue	Botpose (MegaTag2, WPI Mavi sürücü istasyonu): x,y,z, yuvarlanma, yunuslama, sapma (metre, derece)
botpose_avgarea	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketlerin ortalama alanı
botpose_avgdist	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketler arasındaki maksimum mesafe (metre)
botpose_span	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketler arasındaki maksimum mesafe (metre)
botpose_tagcount	Botpose hesaplamak için kullanılan etiket sayısı
Retro	Renk/Retroreflektif pipeline sonuçları dizisi
Fiducial	AprilTag pipeline sonuçları dizisi
Detector	Sinir Ağı Dedektör pipeline sonuçları dizisi
Classifier	Sınıflandırıcı pipeline sonuçları dizisi
Barcode	Barkod pipeline sonuçları dizisi

Renk/Retroreflektif Sonuçları

"Retro" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
t6c_ts	Solvepnp ile hesaplanan hedef uzayındaki kamera pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	Solvepnp ile hesaplanan saha uzayındaki robot pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	Solvepnp ile hesaplanan hedef uzayındaki robot pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	Solvepnp ile hesaplanan kamera uzayındaki hedef pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	Solvepnp ile hesaplanan robot uzayındaki hedef pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	Hedefin görüntüdeki boyutu (yüzde olarak, 0-1 arası)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (derece cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre X koordinatı (derece cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (piksel cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (derece cinsinden). Aşağı doğru pozitif, merkez sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre Y koordinatı (derece cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (piksel cinsinden). Aşağı doğru pozitif, merkez sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel cinsinden) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

Renk / Retroreflektif İşlem Hatları için Örnek JSON

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

AprilTag/Fiducial Sonuçları

"Fiducial" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
fid	Fiducial etiket kimliği
fam	Fiducial Ailesi (16H5C, 25H9C, 36H11C, vb.)
pts	Bireysel köşe noktalarını döndürür. Etkinleştirilmesi gerekir.
skew	Şu anda kullanılmıyor
t6c_ts	Bu fiducial tarafından hesaplanan hedef uzayındaki Kamera Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_fs	Bu fiducial tarafından hesaplanan saha uzayındaki Robot Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_fs_orb	Bu fiducial tarafından hesaplanan saha uzayındaki Robot Pozu (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_ts	Bu fiducial tarafından hesaplanan hedef uzayındaki Robot Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6t_cs	Bu fiducial tarafından hesaplanan kamera uzayındaki Hedef Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6t_rs	Bu fiducial tarafından hesaplanan robot uzayındaki Hedef Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
ta	Görüntünün yüzdesi olarak hedefin boyutu (0-1)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (derece cinsinden). Sağa pozitif, merkez sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre X koordinatı (derece cinsinden). Sağa pozitif, merkez sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (piksel cinsinden). Sağa pozitif, merkez sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (derece cinsinden). Aşağı pozitif, merkez sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre Y koordinatı (derece cinsinden). Sağa pozitif, merkez sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (piksel cinsinden). Aşağı pozitif, merkez sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

AprilTag İşlem Hatları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

Nöral Dedektör Sonuçları

"Detector" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
class	İnsan tarafından okunabilir sınıf adı dizesi
classID	Sınıf ID tamsayısı
conf	Tahmin güveni
pts	Piksel cinsinden [x,y] şeklinde bir dizi olarak ayrı köşe noktaları. Merkez sıfır, sağa ve aşağıya doğru pozitif. Etkinleştirilmesi gerekir.
ta	Hedefin görüntünün yüzdesi olarak boyutu (0-1)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre derece cinsinden X koordinatı. Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre derece cinsinden X koordinatı. Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre piksel cinsinden X koordinatı. Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre derece cinsinden Y koordinatı. Aşağıya doğru pozitif, merkez sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre derece cinsinden Y koordinatı. Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre piksel cinsinden Y koordinatı. Aşağıya doğru pozitif, merkez sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

Dedektör Hatları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları

"Classifier" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
class	İnsan tarafından okunabilir sınıf adı dizesi
classID	Sınıf ID tamsayısı
conf	Tahmin güveni

Sınıflandırıcı Hatları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Barkod Sonuçları

"Barcode" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
fam	Barkod Ailesi örn. "qr"
data	Çözümlenmiş barkod verisi (string olarak)
ta	Hedefin görüntüye göre boyutu (yüzde olarak, 0-1 arası)
tx	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (derece cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
tx_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre X koordinatı (derece cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
txp	Hedefin merkezinin artı işaretine göre X koordinatı (piksel cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
ty	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (derece cinsinden). Aşağı doğru pozitif, merkez sıfır
ty_nocross	Hedefin merkezinin ana piksele göre Y koordinatı (derece cinsinden). Sağa doğru pozitif, merkez sıfır
typ	Hedefin merkezinin artı işaretine göre Y koordinatı (piksel cinsinden). Aşağı doğru pozitif, merkez sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel cinsinden) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmesi gerekir

Barkod İşlem Hatları için Örnek JSON

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

JSON Sonuçları Spesifikasyonu

Renk/Retroreflektif Sonuçları​

AprilTag/Fiducial Sonuçları​

Nöral Dedektör Sonuçları​

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları​

Barkod Sonuçları​

Renk/Retroreflektif Sonuçları

AprilTag/Fiducial Sonuçları

Nöral Dedektör Sonuçları

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları

Barkod Sonuçları