JSON Sonuç Spesifikasyonu

Limelight'ın JSON sonuç çıktısı, hedefleme sonuçlarını içeren bir dizi koleksiyonudur. Retroreflektif, fiducial, sinir ağı sınıflandırıcı ve sinir ağı dedektör sonuçları için ayrı diziler mevcuttur. JSON, insan tarafından okunabilir ve herhangi bir platformda herhangi bir dilde kolayca ayrıştırılabilir, bu nedenle çoğu kullanım durumu için mükemmeldir.

Aynı JSON sonuç çıktısı REST/HTTP, Websocket ve NetworkTables API'leri kullanılarak alınabilir.

Bu JSON çıktısını ayrıştırmak, FRC kütüphanelerimizle inanılmaz derecede kolaydır.

Limelightlib, JSON Dump'ı bir LimelightResults nesnesine ayrıştıran yerleşik işlevselliğe sahiptir.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

Her JSON sonucu aşağıdaki girişleri içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
tl	Hedefleme gecikmesi (bu karede izleme döngüsü tarafından tüketilen milisaniye)
cl	Yakalama gecikmesi (orta satırın pozlamasının bitiminden izleme döngüsünün başlangıcına kadar geçen milisaniye)
tx	Artı İşaretinden Hedefe Yatay Ofset (LL1: -27 derece ile 27 derece arası / LL2: -29.8 ile 29.8 derece arası)
ty	Artı İşaretinden Hedefe Dikey Ofset (LL1: -20.5 derece ile 20.5 derece arası / LL2: -24.85 ile 24.85 derece arası)
txnc	Ana Pikselden Hedefe Yatay Ofset (derece)
tync	Ana Pikselden Hedefe Dikey Ofset (derece)
ta	Hedefin düzeltilmemiş, normalize edilmiş alanı (0-100)
PythonOut	Python SnapScript Pipeline'larından çıktı verileri
stdev_mt1	MT1 Standart Sapma [x, y, z, roll, pitch, yaw] (metre, derece)
stdev_mt2	MT2 Standart Sapma [x, y, z, roll, pitch, yaw] (metre, derece)
pID	Mevcut Pipeline indeksi
pTYPE	Mevcut Pipeline Türü örn. "pipe_color"
ts	Açılıştan itibaren milisaniye cinsinden zaman damgası.
v	Geçerlilik göstergesi. 1 = geçerli hedefler, 0 = geçerli hedef yok
botpose	Botpose (MegaTag): x,y,z, roll, pitch, yaw (metre, derece)
botpose_wpired	Botpose (MegaTag, WPI Kırmızı sürücü istasyonu): x,y,z, roll, pitch, yaw (metre, derece)
botpose_wpiblue	Botpose (MegaTag, WPI Mavi sürücü istasyonu): x,y,z, roll, pitch, yaw (metre, derece)
botpose_orb	Botpose (MegaTag2): x,y,z, roll, pitch, yaw (metre, derece)
botpose_orb_wpired	Botpose (MegaTag2, WPI Kırmızı sürücü istasyonu): x,y,z, roll, pitch, yaw (metre, derece)
botpose_orb_wpiblue	Botpose (MegaTag2, WPI Mavi sürücü istasyonu): x,y,z, roll, pitch, yaw (metre, derece)
botpose_avgarea	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketlerin ortalama alanı
botpose_avgdist	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketler arasındaki maksimum mesafe (metre)
botpose_span	Botpose hesaplamak için kullanılan etiketler arasındaki maksimum mesafe (metre)
botpose_tagcount	Botpose hesaplamak için kullanılan etiket sayısı
Retro	Renk/Retroreflektif pipeline sonuç dizisi
Fiducial	AprilTag pipeline sonuç dizisi
Detector	Sinir Ağı Dedektör pipeline sonuç dizisi
Classifier	Sınıflandırıcı pipeline sonuç dizisi
Barcode	Barkod pipeline sonuç dizisi

Renk/Retroreflektif Sonuçları

"Retro" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
t6c_ts	solvepnp tarafından hesaplanan hedef uzayında Kamera Pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	solvepnp tarafından hesaplanan saha uzayında Robot Pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	solvepnp tarafından hesaplanan hedef uzayında Robot Pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	solvepnp tarafından hesaplanan kamera uzayında Hedef Pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	solvepnp tarafından hesaplanan robot uzayında Hedef Pozu (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	Hedefin görüntünün yüzdesi olarak boyutu (0-1)
tx	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
tx_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
txp	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
ty	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
ty_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
typ	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmelidir

Renk / Retroreflektif Pipeline'ları için Örnek JSON

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

AprilTag/Fiducial Sonuçları

"Fiducial" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
fid	Fiducial etiket ID'si
fam	Fiducial Ailesi (16H5C, 25H9C, 36H11C, vb.)
pts	Bireysel köşe noktalarını döndür. Etkinleştirilmelidir.
skew	Şu anda kullanılmıyor
t6c_ts	Bu fiducial tarafından hesaplanan hedef uzayında Kamera Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_fs	Bu fiducial tarafından hesaplanan saha uzayında Robot Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_fs_orb	Bu fiducial tarafından hesaplanan saha uzayında Robot Pozu (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6r_ts	Bu fiducial tarafından hesaplanan hedef uzayında Robot Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6t_cs	Bu fiducial tarafından hesaplanan kamera uzayında Hedef Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
t6t_rs	Bu fiducial tarafından hesaplanan robot uzayında Hedef Pozu (x,y,z,pitch,yaw,roll) (metre, derece)
ta	Hedefin görüntünün yüzdesi olarak boyutu (0-1)
tx	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
tx_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
txp	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
ty	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
ty_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
typ	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmelidir

AprilTag Pipeline'ları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

Sinir Ağı Dedektör Sonuçları

"Detector" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
class	İnsan tarafından okunabilir sınıf adı dizesi
classID	ClassID tamsayısı
conf	Tahminin güven değeri
pts	Piksel cinsinden [x,y] dizisi olarak bireysel köşe noktaları. Merkez-sıfır, pozitif sağ ve aşağı. Etkinleştirilmelidir.
ta	Hedefin görüntünün yüzdesi olarak boyutu (0-1)
tx	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
tx_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
txp	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
ty	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
ty_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
typ	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmelidir

Dedektör Pipeline'ları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları

"Classifier" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
class	İnsan tarafından okunabilir sınıf adı dizesi
classID	ClassID tamsayısı
conf	Tahminin güven değeri

Sınıflandırıcı Pipeline'ları için Örnek JSON

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Barkod Sonuçları

"Barcode" dizisi aşağıdaki yapıya sahip girişler içerir:

Anahtar Adı	Değer Açıklaması
fam	Barkod Ailesi örn. "qr"
data	Çözülmüş barkod verisi dize olarak
ta	Hedefin görüntünün yüzdesi olarak boyutu (0-1)
tx	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
tx_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
txp	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden X koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
ty	Artı işaretine göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
ty_nocross	Ana piksele göre hedefin merkezinin derece cinsinden Y koordinatı. Pozitif-sağ, merkez-sıfır
typ	Artı işaretine göre hedefin merkezinin piksel cinsinden Y koordinatı. Pozitif-aşağı, merkez-sıfır
pts	Köşeler dizisi (piksel) [x0,y0,x1,y1.....]. Çıktı sekmesinde etkinleştirilmelidir

Barkod Pipeline'ları için Örnek JSON

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

JSON Sonuç Spesifikasyonu

Renk/Retroreflektif Sonuçları​

AprilTag/Fiducial Sonuçları​

Sinir Ağı Dedektör Sonuçları​

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları​

Barkod Sonuçları​

Renk/Retroreflektif Sonuçları

AprilTag/Fiducial Sonuçları

Sinir Ağı Dedektör Sonuçları

Sinir Ağı Sınıflandırıcı Sonuçları

Barkod Sonuçları