Ana içeriğe geç

Limelight Lib (WPILib Java & C++)

Kullanım​

Bu tek dosyalı bir kütüphanedir. Yapmanız gereken tek şey, en son sürümdeki (https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava/releases) LimelightHelpers.java dosyasını Java projenizin "robot" klasörüne kopyalamaktır. Limelightlarınız için herhangi bir nesne oluşturmanıza gerek yok - kütüphane fonksiyonel bir şekilde kullanılmak üzere tasarlanmıştır.

Temel Kullanım​

Limelightlib'deki her metod, kullanılacak doğru Limelight'ı belirten bir string parametresi kabul eder. Boş bırakılırsa veya null ise, ismin "limelight" olduğu varsayılır.

LimelightHelpers.setLEDMode_PipelineControl("");
LimelightHelpers.setLEDMode_ForceBlink("")
LimelightHelpers.setCropWindow("",-1,1,-1,1);
double tx = LimelightHelpers.getTX("");

JSON Ayrıştırma​

getLatestResults() en son Limelight JSON dökümünü bir LimelightResults nesnesine ayrıştırır. RoboRIO 1.0'da 2.5ms'ye kadar sürer. Ayrıştırma gecikmesi results.targetingresults.latency_jsonParse'da kaydedilir ve latency_pipeline ve latency_capture'a eklenebilir.

LimelightHelpers.LimelightResults llresults = LimelightHelpers.getLatestResults("");

Her LimelightResults örneği bir Results nesnesi içerir. Her Results nesnesi botpose, her hedef türü için bir dizi vb. gibi verileri içerir. getLatestResults() ile artık Limelight'ınızın çıktısının %100'üne kolay erişiminiz var.

double[] botposeRed = llresults.results.botpose_wpired;
double pipelineLatency = llresults.results.latency_pipeline;
LimelightHelpers.LimelightTarget_Fiducial = llresults.results.targets_Fiducials;

Anlık Görüntü Alma​

LimelightHelpers.takeSnapshot("","snapshotname");

Poz Tahmini​

 LimelightHelpers.PoseEstimate limelightMeasurement = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue("limelight");
   if(limelightMeasurement.tagCount >= 2)
   {
     m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.7,.7,9999999));
     m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
         limelightMeasurement.pose,
         limelightMeasurement.timestampSeconds);
   }

Sınıflar​

LimelightHelpers.LimelightTarget_Retro
LimelightHelpers.LimelightTarget_Fiducial
LimelightHelpers.LimelightTarget_Barcode
LimelightHelpers.LimelightTarget_Classifier
LimelightHelpers.LimelightTarget_Detector
LimelightHelpers.Results
LimelightHelpers.LimelightResults
LimelightHelpers.PoseEstimate
(Saf Statik) LimelightHelpers

LimelightHelpers Metodları​

getLimelightNTTable()
getLimelightNTTableEntry()
getLimelightNTDouble()
setLimelightNTDouble()
setLimelightNTDoubleArray()
getLimelightNTDouleArray()
getLimelightNTString()
getLimelightURLString()

getTX()
getTY()
getTA()
getLatency_Pipeline()
getLatency_Capture()
getCurrentPipelineIndex()
getJsonDump()

getBotpose()
getBotpose_wpiRed()
getBotpose_wpiBlue()
getBotPoseEstimate_wpiBlue()
getBotPoseEstimate_wpiRed()
getBotpose_TargetSpace()
getCameraPsoe_TargetSpace()
getTargetPose_CameraSpace()
getTargetPose_RobotSpace()

getTargetColor()
getFiducialID()
getNeuralClassID()

setPipelineIndex()
setPriorityID()

setLEDMode_PipelineControl()
setLEDMode_ForceOff()
setLEDMode_ForceBlink()
setLEDMode_ForceOn()

setStreamMode_Standard()
setStreamMode_PiPMain()
setStreamMode_PiPSecondary()

setCropWindow()

setPythonScriptData()
getPythonScriptData()