FTC パイプラインのセットアップ
(Into The Deep GIFは近日公開予定!)
LimelightOSは最大10個のユニークなビジョンパイプラインを保存します。 パイプラインは、画像を取り込み、処理し、ロボットコードで使用する結果オブジェクトを提供する小さなプログラムのようなものです。 パイプラインは10fps（CPU ニューラルネットワーク）から90fps（色ベースのオブジェクト追跡）の範囲で動作します。
パイプラインのチューニングを開始するには、Limelightをラップトップに接続し、ウェブブラウザでhttp://limelight.local:5801にアクセスしてください。 Windowsでは http://172.28.0.1:5801、Mac/ChromeOS/Linuxでは http://172.29.0.1:5801 で直接アクセスすることもできます。
上級ユーザーで、LLのUSBインデックスやホスト名を変更している場合は、 http://172.28.(usb_index).1:5801、http://172.29.(usb_index).1:5801、または http://(hostname).local:5801 でウェブインターフェースにアクセスできます。
Limelight Hardware Managerをダウンロードしている場合は、「スキャン」ボタンを使用してLimelightのIPアドレスを見つけることができます。
複数のパイプラインを編集するには、まずウェブインターフェースで「NetworkTablesインデックスを無視」チェックボックスをオンにする必要があります。これにより、カメラはパイプラインを変更するコードを無視するようになります。
入力タブ
入力タブには、処理パイプラインに渡される前の生のカメラ画像を変更するコントロールがあります。
パイプラインタイプ
希望するパイプラインタイプ（AprilTags、ニューラルネットワーク、Python など）を制御します。
ソース画像
パイプラインに渡される画像のソースを制御します。保存されたスナップショットでビジョンパイプラインをテストするには、「スナップショット」に切り替えます。
このコントロールは、GUIが閉じられると自動的に「カメラ」にリセットされます。
解像度 + ズーム
カメラとビジョンパイプラインの解像度を制御します。3D機能を利用しない限り、320x240パイプラインの使用をお勧めします。
320x240パイプラインは90fpsで実行され、960x720パイプラインは22 fpsで実行されます。2020年には、2xと3xのハードウェアズームオプションがこのフィールドに追加されました。ズームオプションはデジタルではなく、100%実際のセンサーピクセルを使用します。
向き
すべての処理後のストリームの向きを制御します。これは結果データには一切影響しません。
露出
カメラの露出設定を0.01ミリ秒単位で制御します。露出を増やすと、画像の実効的な明るさが増加します。また、モーションブラーも増加します。
ブラックレベルオフセット
ブラックレベルオフセットは、モーションブラーに影響を与えずに明るさに影響を与える高度な制御です。これはできるだけ低く保ってください。
センサーゲイン
センサーゲインを上げると、画像の実効的な明るさが増加しますが、通常は画像にノイズも追加されます。センサーゲインとブラックレベルオフセットを使用して、露出時間を増やさずに画像を明るくすることができます。これにより、高速追跡アプリケーションのモーションブラーを最小限に抑えることができます。
レッドバランス、ブルーバランス
画像の赤と青の色成分の強度を制御します。これらは collectively Limelightのホワイトバランスを制御します。これらは変更せずにそのままにしておくことをお勧めします。
詳細なパイプラインのセットアップ
ドキュメントのサイドバーで特定のパイプラインタイプをチェックしてください。