FTC プログラミングクイックスタート
FTCでは、Android Studio、OnBot Java、Blocklyを使用してLimelightとやり取りできます。
ほとんどのアプリケーションでは10行未満のコードで済みます。以下はプロセスの簡単な概要です。
基本的な使用方法
- Control Hubのセットアップ時に使用したのと同じ名前を使用して、Limelight3Aを初期化します。
- pipelineSwitch()を呼び出して、Webインターフェースで設定した10個のパイプラインの1つを選択します。
- start()を呼び出して、1秒あたり100回のポーリングで背景結果のポーリングを開始します。
public class Teleop extends LinearOpMode {
private Limelight3A limelight;
@Override
public void runOpMode() throws InterruptedException
{
limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");
telemetry.setMsTransmissionInterval(11);
limelight.pipelineSwitch(0);
/*
* データのポーリングを開始します。
*/
limelight.start();
.
.
- 自律モードとテレオペレーションのループでgetLatestResult()を呼び出して、最新のLLResultオブジェクトを取得します。
- LLResultのgetTx()、getTy()、getBotpose()を使用してロボットを誘導します。
while (opModeIsActive()) {
LLResult result = limelight.getLatestResult();
if (result != null) {
if (result.isValid()) {
Pose3D botpose = result.getBotpose();
telemetry.addData("tx", result.getTx());
telemetry.addData("ty", result.getTy());
telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
.
.
高度な使用方法
- 高度なユースケースでは、LLResultのgetColorResults()、getFiducialResults()などの使用が必要になる場合があります。
// 検出された各ターゲットのデータを表示
if (result.isValid()) {
// フィデューシャル結果にアクセス
List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducialResults = result.getFiducialResults();
for (LLResultTypes.FiducialResult fr : fiducialResults) {
telemetry.addData("Fiducial", "ID: %d, Family: %s, X: %.2f, Y: %.2f", fr.getFiducialId(), fr.getFamily(),fr.getTargetXDegrees(), fr.getTargetYDegrees());
}
// カラー結果にアクセス
List<LLResultTypes.ColorResult> colorResults = result.getColorResults();
for (LLResultTypes.ColorResult cr : colorResults) {
telemetry.addData("Color", "X: %.2f, Y: %.2f", cr.getTargetXDegrees(), cr.getTargetYDegrees());
}
}
- 最大の3D位置推定精度を得るには、updateRobotOrientation()を呼び出し、getBotPose_MT2()を使用します。MegaTag2は、IMUを利用してAprilTagなどの平面ターゲットに固有の曖昧性問題を解決するIMU融合ロボット位置推定器です。
while (opModeIsActive()) {
YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
telemetry.addData("Yaw (Z)", "%.2f Deg. (Heading)", orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
LLResult result = limelight.getLatestResult();
if (result != null) {
if (result.isValid()) {
Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
.
.
詳細については、FTCプログラミングページをご覧ください。