एप्रिलटैग्स को ट्रैक करना

एप्रिलटैग्स को मानक "tx", "ty", और "ta" मूल्यों का उपयोग करके ट्रैक किया जाता है। कलर/रेट्रोरिफ्लेक्टिव ट्रैकिंग रोबोट को एप्रिलटैग्स में अपग्रेड करने के लिए कोड में कोई बदलाव की आवश्यकता नहीं है। फील्ड-स्पेस और टारगेट-स्पेस 3D ट्रैकिंग के लिए "botpose" और "campose" का भी उपयोग किया जा सकता है।

कई टैग्स के साथ उन्नत उपयोग के लिए, JSON रिजल्ट्स डंप का उपयोग किया जा सकता है।

FRC एप्रिलटैग्स के लिए क्विक स्टार्ट

• इनपुट टैब - "पाइपलाइन टाइप" को "फिड्यूशल मार्कर्स" में बदलें

• इनपुट टैब - 3D ट्रैकिंग के लिए उच्चतम उपलब्ध रेजोल्यूशन का उपयोग करें, या शुद्ध 2D ट्रैकिंग के लिए 640x480 का उपयोग करें।

• स्टैंडर्ड टैब - सुनिश्चित करें कि "फैमिली" "एप्रिलटैग क्लासिक 36h11" पर सेट है

• इनपुट टैब - "ब्लैक लेवल" को शून्य पर सेट करें

• इनपुट टैब - "गेन" को 15 पर सेट करें

• इनपुट टैब - मोशन ब्लर के कारण गति में ट्रैकिंग की हानि को कम करने के लिए एक्सपोजर कम करें। ट्रैकिंग विश्वसनीयता कम होने पर कम करना बंद करें। कम रोशनी वाले इवेंट्स में आपको एक्सपोजर बढ़ाना पड़ सकता है।

• स्टैंडर्ड टैब - यदि आप अपनी फ्रेमरेट बढ़ाना चाहते हैं, तो "डिटेक्टर डाउनस्केल" बढ़ाएं

• यदि आप 3D ट्रैकिंग और 2D tx/ty ट्रैकिंग का एक साथ उपयोग करना चाहते हैं, तो 2D ट्रैकिंग के लिए पसंदीदा टैग को कॉन्फ़िगर करने के लिए नेटवर्कटेबल्स पर प्राथमिकता टैग आईडी सेट करें।

• "गियर" आइकन पर क्लिक करें, और सुनिश्चित करें कि आपका टीम नंबर सेट है और एक स्थैतिक IP कॉन्फ़िगर की गई है।

• यदि आपने उनकी संबंधित सेटिंग्स बदली हैं तो "चेंज टीम नंबर" और "चेंज IP सेटिंग्स" पर क्लिक करें। अपने रोबोट को पावरसाइकल करें।

• आप तैयार हैं! नेटवर्कटेबल्स से "tx" और "ty" का उपयोग करें। "गेटिंग स्टार्टेड" पेज पर कोड सैंपल कॉपी करें।

टिप्स

आदर्श ट्रैकिंग के लिए, निम्नलिखित पर विचार करें:

• आपके टैग्स जितने संभव हो सके उतने समतल होने चाहिए।
• आपका लाइमलाइट टैग ऊंचाई से ऊपर या नीचे माउंट किया जाना चाहिए और ऊपर/नीचे की ओर इस तरह झुका होना चाहिए कि लक्ष्य केंद्रित हो। आपके कैमरे के दृष्टिकोण से आपका लक्ष्य जितना संभव हो उतना त्रापेजॉइडल दिखना चाहिए। यदि आप टैग फ्लिपिंग से बचना चाहते हैं तो आप नहीं चाहेंगे कि आपका कैमरा कभी भी टैग के साथ पूरी तरह से "सामने-से" हो।

एप्रिलटैग ट्रैकिंग के लिए निम्नलिखित चर के बीच एक अंतर्क्रिया है:

• कैप्चर रेजोल्यूशन बढ़ाने से हमेशा 3D सटीकता बढ़ेगी और 3D स्थिरता बढ़ेगी। यह अधिकांश दृष्टिकोणों से अस्पष्टता फ्लिपिंग की दर को भी कम करेगा। यह आमतौर पर रेंज बढ़ाएगा। यह पाइपलाइन फ्रेमरेट को कम करेगा।
• डिटेक्टर डाउनस्केल बढ़ाने से हमेशा पाइपलाइन फ्रेमरेट बढ़ेगा। यह प्रभावी रेंज को कम करेगा, लेकिन कुछ मामलों में यह नगण्य हो सकता है। यह 3D सटीकता, 3D स्थिरता, या डिकोडिंग सटीकता को प्रभावित नहीं करेगा।
• एक्सपोजर कम करने से हमेशा मोशन-ब्लर प्रतिरोध में सुधार होगा। यह वास्तव में देखने में आसान है। यह रेंज को कम कर सकता है।
• छवि की चमक और कंट्रास्ट को कम करने से आमतौर पर पाइपलाइन फ्रेमरेट में सुधार होगा और रेंज कम होगी।
• सेंसर गेन बढ़ाने से आप एक्सपोजर बढ़ाए बिना चमक बढ़ा सकते हैं। यह 3D स्थिरता को कम कर सकता है, और यह ट्रैकिंग स्थिरता को कम कर सकता है।

इनपुट टैब

इनपुट टैब में प्रोसेसिंग पाइपलाइन से गुजरने से पहले कच्ची कैमरा छवि को बदलने के लिए नियंत्रण होते हैं। अधिक विवरण के लिए "बिल्डिंग ए रेट्रोरिफ्लेक्टिव/कलर पाइपलाइन" पेज देखें।

एप्रिलटैग्स को ट्रैक करने के लिए:

• "पाइपलाइन टाइप" को "फिड्यूशल मार्कर्स" में बदलें
• "ब्लैक लेवल" को शून्य पर सेट करें

इस बिंदु पर, यह सेंसर गेन और एक्सपोजर टाइम को संतुलित करने का मामला है। आप मोशन ब्लर को कम से कम करने के लिए संभव सबसे छोटे एक्सपोजर के साथ टैग्स को देखने में सक्षम होना चाहते हैं। इसके लिए आमतौर पर उच्च सेंसर गेन सेटिंग की आवश्यकता होती है। सरल 2D ट्रैकिंग के लिए, अक्सर अपने सेंसर गेन को अधिकतम करना और फिर लक्ष्यों को पर्याप्त रूप से ट्रैक किए जाने तक शून्य से अपना एक्सपोजर बढ़ाना सलाह दी जाती है। यदि ट्रैकिंग काम नहीं कर रही है तो सुनिश्चित करें कि "स्टैंडर्ड" टैब में सही फैमिली चुनी गई है।

स्टैंडर्ड टैब

फैमिली

फिड्यूशल/एप्रिलटैग फैमिली टाइप का चयन करता है। FRC के लिए, आपको "एप्रिलटैग क्लासिक 36h11" का चयन करना चाहिए

मार्कर साइज

मिलीमीटर में आपके रोबोट को मिलने वाले टैग्स के अपेक्षित आकार को सेट करता है। FRC के लिए, इसे 165.1 पर सेट किया जाना चाहिए (2023 टैग्स के लिए 152.4)

डिटेक्टर डाउनस्केल

इस संख्या को बढ़ाने से महत्वपूर्ण प्रदर्शन बूस्ट मिलेगा। यह कभी-कभी रेंज को कम कर सकता है, लेकिन लागत आमतौर पर न्यूनतम होती है।

आईडी फिल्टर्स

आईडी फिल्टर्स आपको यह निर्दिष्ट करने की अनुमति देते हैं कि आप किन टैग्स के बारे में परवाह करते हैं। अधिकांश FRC टीमों के लिए, प्रत्येक पाइपलाइन को ठीक एक टैग आईडी को ट्रैक करने के लिए कॉन्फ़िगर किया जाना चाहिए। यह अल्पविराम से अलग किए गए नंबरों की सूची है (जैसे "0,1")। यह सुविधा अधिकांश फॉल्स-पॉजिटिव्स को समाप्त करने के लिए महत्वपूर्ण है।

क्रॉपिंग

क्रॉपिंग बड़े प्रदर्शन बूस्ट के लिए छवि से सामग्री को हटाती है। मैचों के दौरान गतिशील रूप से क्रॉप करने के लिए NT "crop" कुंजी का उपयोग करें

मल्टी-टारगेट सॉर्टिंग और ग्रुपिंग

यह मानक रेट्रोरिफ्लेक्टिव पाइपलाइन में देखी जाने वाली सटीक ग्रुपिंग कार्यक्षमता की अनुमति देता है। अधिकांश गेम्स में, संशोधित करने के लिए एकमात्र सुविधा "एरिया" फिल्टर है, जो आपको छोटे टैग्स को फिल्टर-आउट करने की अनुमति देगा।