मुख्य कंटेंट तक स्किप करें

AprilTags ट्रैकिंग

AprilTags को मानक "tx", "ty", और "ta" मानों का उपयोग करके ट्रैक किया जाता है। कलर/रेट्रोरिफ्लेक्टिव ट्रैकिंग रोबोट को apriltags में अपग्रेड करने के लिए कोई कोड परिवर्तन आवश्यक नहीं है। "botpose" और "campose" का उपयोग फील्ड-स्पेस और टारगेट-स्पेस 3D ट्रैकिंग के लिए भी किया जा सकता है।

एकाधिक टैग के साथ अधिक उन्नत उपयोग के लिए, JSON परिणाम डंप का उपयोग किया जा सकता है।

FRC AprilTags के लिए त्वरित शुरुआत​

  • Input Tab - "Pipeline Type" को "Fiducial Markers" में बदलें

  • Input Tab - 3D ट्रैकिंग के लिए उच्चतम उपलब्ध रिज़ॉल्यूशन का उपयोग करें, या शुद्ध 2D ट्रैकिंग के लिए 640x480 का उपयोग करें।

  • Standard Tab - सुनिश्चित करें कि "family" "AprilTag Classic 36h11" पर सेट है

  • Input Tab - "Black Level" को शून्य पर सेट करें

  • Input Tab - "Gain" को 15 पर सेट करें

  • Input Tab - मोशन ब्लर के कारण गति में ट्रैकिंग हानि को कम करने के लिए एक्सपोज़र कम करें। जब ट्रैकिंग विश्वसनीयता कम हो जाए तो कम करना बंद करें। कम रोशनी वाले इवेंट्स में आपको एक्सपोज़र बढ़ाने की आवश्यकता हो सकती है।

  • Standard Tab - यदि आप अपना फ्रेमरेट बढ़ाना चाहते हैं, तो "Detector Downscale" बढ़ाएं

  • यदि आप 3D ट्रैकिंग और 2D tx/ty ट्रैकिंग एक साथ उपयोग करना चाहते हैं, तो 2D ट्रैकिंग के लिए पसंदीदा टैग कॉन्फ़िगर करने के लिए networktables पर प्राथमिकता Tag ID सेट करें।

  • "Gear" आइकन पर क्लिक करें, और सुनिश्चित करें कि आपका टीम नंबर सेट है और एक स्टैटिक IP कॉन्फ़िगर किया गया है।

  • यदि आपने संबंधित सेटिंग्स बदली हैं तो "Change Team Number" और "Change IP Settings" पर क्लिक करें। अपने रोबोट को पावरसाइकल करें।

  • आप तैयार हैं! networktables से "tx" और "ty" का उपयोग करें। "getting started" पेज पर कोड सैंपल कॉपी करें।

टिप्स​

आदर्श ट्रैकिंग के लिए, निम्नलिखित पर विचार करें:

  • आपके टैग यथासंभव सपाट होने चाहिए।
  • आपका Limelight टैग की ऊंचाई से ऊपर या नीचे माउंट किया जाना चाहिए और ऊपर/नीचे कोण पर होना चाहिए ताकि लक्ष्य केंद्रित हो। आपके कैमरे के दृष्टिकोण से आपका लक्ष्य यथासंभव ट्रेपेज़ॉइडल दिखना चाहिए। यदि आप टैग फ्लिपिंग से बचना चाहते हैं तो आप नहीं चाहते कि आपका कैमरा कभी भी टैग के साथ पूरी तरह से "head-on" हो।

AprilTag ट्रैकिंग के लिए निम्नलिखित वेरिएबल्स के बीच एक इंटरप्ले है:

  • कैप्चर रिज़ॉल्यूशन बढ़ाने से हमेशा 3D सटीकता बढ़ेगी और 3D स्थिरता बढ़ेगी। यह अधिकांश दृष्टिकोणों से एम्बिगुइटी फ्लिपिंग की दर को भी कम करेगा। यह आमतौर पर रेंज बढ़ाएगा। यह पाइपलाइन फ्रेमरेट को कम करेगा।
  • डिटेक्टर डाउनस्केल बढ़ाने से हमेशा पाइपलाइन फ्रेमरेट बढ़ेगा। यह प्रभावी रेंज को कम करेगा, लेकिन कुछ मामलों में यह नगण्य हो सकता है। यह 3D सटीकता, 3D स्थिरता, या डिकोडिंग सटीकता को प्रभावित नहीं करेगा।
  • एक्सपोज़र कम करने से हमेशा मोशन-ब्लर प्रतिरोध में सुधार होगा। यह वास्तव में देखना बहुत आसान है। यह रेंज को कम कर सकता है।
  • छवि की ब्राइटनेस और कंट्रास्ट कम करने से आम तौर पर पाइपलाइन फ्रेमरेट में सुधार होगा और रेंज कम होगी।
  • सेंसर गेन बढ़ाने से आप एक्सपोज़र बढ़ाए बिना ब्राइटनेस बढ़ा सकते हैं। यह 3D स्थिरता को कम कर सकता है, और यह ट्रैकिंग स्थिरता को कम कर सकता है।

Input Tab​

Input Tab कच्ची कैमरा छवि को प्रोसेसिंग पाइपलाइन के माध्यम से पास करने से पहले बदलने के लिए नियंत्रण होस्ट करता है। अधिक विवरण के लिए "Building a retroreflective/color pipeline" पेज देखें।

AprilTags ट्रैक करने के लिए:

  • "Pipeline Type" को "Fiducial Markers" में बदलें
  • "Black Level" को शून्य पर सेट करें

इस बिंदु पर, यह सेंसर गेन और एक्सपोज़र समय को संतुलित करने का मामला है। आप मोशन ब्लर को कम करने के लिए सबसे छोटे एक्सपोज़र के साथ टैग देखने में सक्षम होना चाहते हैं। इसके लिए आमतौर पर उच्च सेंसर गेन सेटिंग की आवश्यकता होती है। सरल 2D ट्रैकिंग के लिए, अक्सर अपने सेंसर गेन को अधिकतम करने की सलाह दी जाती है, और फिर अपने एक्सपोज़र को शून्य से तब तक बढ़ाएं जब तक लक्ष्य पर्याप्त रूप से ट्रैक न हो जाएं। यदि ट्रैकिंग काम नहीं कर रही है तो सुनिश्चित करें कि "Standard" टैब में सही फैमिली चुनी गई है।

Standard Tab​

Family​

फिड्यूशियल/AprilTag फैमिली टाइप का चयन करता है। FRC के लिए, आपको "AprilTag Classic 36h11" का चयन करना चाहिए

Marker Size​

आपके रोबोट को मिलने वाले टैग के अपेक्षित आकार को mm में सेट करता है। FRC के लिए, इसे 165.1 पर सेट किया जाना चाहिए (2023 टैग के लिए 152.4)

Detector Downscale​

इस संख्या को बढ़ाने से महत्वपूर्ण प्रदर्शन सुधार होगा। इससे कभी-कभी रेंज कम हो सकती है, लेकिन लागत आमतौर पर न्यूनतम होती है।

ID Filters​

ID Filters आपको यह निर्दिष्ट करने की अनुमति देते हैं कि आप किन टैग की परवाह करते हैं। अधिकांश FRC टीमों के लिए, प्रत्येक पाइपलाइन को बिल्कुल एक टैग ID ट्रैक करने के लिए कॉन्फ़िगर किया जाना चाहिए। यह संख्याओं की अल्पविराम से अलग की गई सूची है (जैसे "0,1")। यह सुविधा अधिकांश फॉल्स-पॉजिटिव को समाप्त करने के लिए महत्वपूर्ण है।

Cropping​

क्रॉपिंग भारी प्रदर्शन सुधार के लिए छवि से सामग्री हटाती है। मैचों के दौरान गतिशील रूप से क्रॉप करने के लिए NT "crop" कुंजी का उपयोग करें

Multi-Target Sorting and Grouping​

यह मानक रेट्रोरिफ्लेक्टिव पाइपलाइनों में देखी गई सटीक ग्रुपिंग कार्यक्षमता की अनुमति देता है। अधिकांश गेम्स में, संशोधित करने के लिए एकमात्र सुविधा "Area" फ़िल्टर है, जो आपको छोटे टैग को फ़िल्टर करने की अनुमति देगा।