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AprilTags का ट्रैकिंग

AprilTags को मानक "tx", "ty", और "ta" मूल्यों का उपयोग करके ट्रैक किया जाता है। रंग/रेट्रोरिफ्लेक्टिव ट्रैकिंग रोबोट को apriltags में अपग्रेड करने के लिए कोड में कोई बदलाव की आवश्यकता नहीं है। फील्ड-स्पेस और टारगेट-स्पेस 3D ट्रैकिंग के लिए "botpose" और "campose" का भी उपयोग किया जा सकता है।

कई टैग्स के साथ अधिक उन्नत उपयोग के लिए, JSON परिणाम डंप का उपयोग किया जा सकता है।

FRC AprilTags के लिए त्वरित प्रारंभ​

  • इनपुट टैब - "पाइपलाइन प्रकार" को "फिड्यूशियल मार्कर्स" में बदलें

  • इनपुट टैब - 3D ट्रैकिंग के लिए उच्चतम उपलब्ध रिज़ॉल्यूशन का उपयोग करें, या शुद्ध 2D ट्रैकिंग के लिए 640x480 का उपयोग करें।

  • मानक टैब - सुनिश्चित करें कि "परिवार" "AprilTag Classic 36h11" पर सेट है

  • इनपुट टैब - "ब्लैक लेवल" को शून्य पर सेट करें

  • इनपुट टैब - "गेन" को 15 पर सेट करें

  • इनपुट टैब - मोशन ब्लर के कारण गति में ट्रैकिंग हानि को कम करने के लिए एक्सपोजर कम करें। एक बार ट्रैकिंग विश्वसनीयता कम हो जाने पर कम करना बंद कर दें। कम रोशनी वाले इवेंट्स में आपको एक्सपोजर बढ़ाने की आवश्यकता हो सकती है।

  • मानक टैब - यदि आप अपनी फ्रेमरेट बढ़ाना चाहते हैं, तो "डिटेक्टर डाउनस्केल" बढ़ाएं

  • यदि आप 3D ट्रैकिंग और 2D tx/ty ट्रैकिंग का एक साथ उपयोग करना चाहते हैं, तो 2D ट्रैकिंग के लिए पसंदीदा टैग को कॉन्फ़िगर करने के लिए नेटवर्कटेबल्स पर प्राथमिकता टैग आईडी सेट करें।

  • "गियर" आइकन पर क्लिक करें, और सुनिश्चित करें कि आपका टीम नंबर सेट है और एक स्थिर IP कॉन्फ़िगर किया गया है।

  • यदि आपने उनकी संबंधित सेटिंग्स बदली हैं तो "टीम नंबर बदलें" और "IP सेटिंग्स बदलें" पर क्लिक करें। अपने रोबोट को पावरसाइकल करें।

  • आप तैयार हैं! नेटवर्कटेबल्स से "tx" और "ty" का उपयोग करें। "आरंभ करना" पृष्ठ पर कोड नमूना कॉपी करें।

सुझाव​

आदर्श ट्रैकिंग के लिए, निम्नलिखित पर विचार करें:

  • आपके टैग यथासंभव समतल होने चाहिए।
  • आपका Limelight टैग की ऊंचाई से ऊपर या नीचे लगा होना चाहिए और ऊपर/नीचे की ओर इस तरह झुका होना चाहिए कि लक्ष्य केंद्रित हो। आपके कैमरे के दृष्टिकोण से आपका लक्ष्य यथासंभव त्रापेज़ाकार दिखना चाहिए। यदि आप टैग फ्लिपिंग से बचना चाहते हैं तो आप नहीं चाहेंगे कि आपका कैमरा कभी भी टैग के साथ पूरी तरह से "सामने से" हो।

AprilTag ट्रैकिंग के लिए निम्नलिखित चर के बीच एक अंतर्क्रिया है:

  • कैप्चर रिज़ॉल्यूशन बढ़ाने से हमेशा 3D सटीकता बढ़ेगी और 3D स्थिरता बढ़ेगी। यह अधिकांश दृष्टिकोणों से अस्पष्टता फ्लिपिंग की दर को भी कम करेगा। यह आमतौर पर रेंज बढ़ाएगा। यह पाइपलाइन फ्रेमरेट को कम करेगा।
  • डिटेक्टर डाउनस्केल बढ़ाने से हमेशा पाइपलाइन फ्रेमरेट बढ़ेगा। यह प्रभावी रेंज को कम करेगा, लेकिन कुछ मामलों में यह नगण्य हो सकता है। यह 3D सटीकता, 3D स्थिरता, या डिकोडिंग सटीकता को प्रभावित नहीं करेगा।
  • एक्सपोजर कम करने से हमेशा मोशन-ब्लर प्रतिरोध में सुधार होगा। यह वास्तव में देखने में आसान है। यह रेंज को कम कर सकता है।
  • छवि की चमक और कंट्रास्ट को कम करने से आमतौर पर पाइपलाइन फ्रेमरेट में सुधार होगा और रेंज कम होगी।
  • सेंसर गेन बढ़ाने से आप एक्सपोजर बढ़ाए बिना चमक बढ़ा सकते हैं। यह 3D स्थिरता को कम कर सकता है, और यह ट्रैकिंग स्थिरता को कम कर सकता है।

इनपुट टैब​

इनपुट टैब में प्रोसेसिंग पाइपलाइन से गुजरने से पहले कच्ची कैमरा छवि को बदलने के लिए नियंत्रण होते हैं। अधिक विवरण के लिए "रेट्रोरिफ्लेक्टिव/कलर पाइपलाइन बनाना" पृष्ठ देखें।

AprilTags को ट्रैक करने के लिए:

  • "पाइपलाइन प्रकार" को "फिड्यूशियल मार्कर्स" में बदलें
  • "ब्लैक लेवल" को शून्य पर सेट करें

इस बिंदु पर, यह सेंसर गेन और एक्सपोजर समय को संतुलित करने का मामला है। आप मोशन ब्लर को कम से कम करने के लिए संभव सबसे छोटे एक्सपोजर के साथ टैग देखने में सक्षम होना चाहते हैं। इसके लिए आमतौर पर उच्च सेंसर गेन सेटिंग की आवश्यकता होती है। सरल 2D ट्रैकिंग के लिए, अक्सर अपने सेंसर गेन को अधिकतम करना और फिर अपने एक्सपोजर को शून्य से बढ़ाना सलाह दी जाती है जब तक कि लक्ष्य पर्याप्त रूप से ट्रैक न हो जाएं। यदि ट्रैकिंग काम नहीं कर रही है तो सुनिश्चित करें कि "मानक" टैब में सही परिवार चुना गया है।

मानक टैब​

परिवार​

फिड्यूशियल/AprilTag परिवार प्रकार का चयन करता है। FRC के लिए, आपको "AprilTag Classic 36h11" का चयन करना चाहिए

मार्कर आकार​

आपके रोबोट द्वारा सामना किए जाने वाले टैग के अपेक्षित आकार को मिमी में सेट करता है। FRC के लिए, इसे 165.1 पर सेट किया जाना चाहिए (2023 टैग के लिए 152.4)

डिटेक्टर डाउनस्केल​

इस संख्या को बढ़ाने से महत्वपूर्ण प्रदर्शन बूस्ट होगा। यह कभी-कभी रेंज को कम कर सकता है, लेकिन लागत आमतौर पर न्यूनतम होती है।

आईडी फिल्टर​

आईडी फिल्टर आपको यह निर्दिष्ट करने की अनुमति देते हैं कि आप किन टैग के बारे में परवाह करते हैं। अधिकांश FRC टीमों के लिए, प्रत्येक पाइपलाइन को ठीक एक टैग आईडी को ट्रैक करने के लिए कॉन्फ़िगर किया जाना चाहिए। यह अल्पविराम से अलग किए गए संख्याओं की एक सूची है (उदा. "0,1")। यह सुविधा अधिकांश झूठे-सकारात्मक को समाप्त करने के लिए महत्वपूर्ण है।

क्रॉपिंग​

क्रॉपिंग बड़े प्रदर्शन बूस्ट के लिए छवि से सामग्री हटाता है। मैचों के दौरान गतिशील रूप से क्रॉप करने के लिए NT "crop" कुंजी का उपयोग करें

मल्टी-टारगेट सॉर्टिंग और ग्रुपिंग​

यह मानक रेट्रोरिफ्लेक्टिव पाइपलाइन में देखी गई सटीक ग्रुपिंग कार्यक्षमता की अनुमति देता है। अधिकांश खेलों में, संशोधित करने के लिए एकमात्र सुविधा "क्षेत्र" फ़िल्टर है, जो आपको छोटे टैग को फ़िल्टर करने की अनुमति देगा।