תגי AprilTag תלת-ממדיים
ישנן שלוש רמות של מעקב תלת-ממדי אחר תגי AprilTag ב-Limelight OS:
- מעקב אחר נקודת עניין (קל לשימוש, לא דורש שינויי קוד, תואם ל-"tx" ו-"ty")
- מעקב תלת-ממדי מלא
- איתור מיקום הרובוט
מעקב אחר נקודת עניין
מעקב אחר נקודת עניין מאפשר לך להגדיר נקודת עניין תלת-ממדית ביחס לתג AprilTag.
נניח שאתה מנסה לכוון למאפיין בשדה שנמצא 6 אינץ' שמאלה ו-2 אינץ' מאחורי תג AprilTag. אתה יכול פשוט להגדיר את נקודת העניין הזו בממשק האינטרנט (במטרים), ואז לעקוב אחר נקודה תלת-ממדית זו באמצעות tx ו-ty כאילו הייתה מטרה אמיתית בעולם.
מעקב תלת-ממדי מלא
בחלק "מדמה" של הלשונית "מתקדם", תמצא מספר כלי המחשה שיעזרו לך להבין את המטרה של כל אחת מהטרנספורמציות הזמינות. באופן כללי, הטרנספורמציות השימושיות ביותר יהיו "טרנספורמציית מצלמה במרחב המטרה", "טרנספורמציית רובוט במרחב המטרה", ו"טרנספורמציית רובוט במרחב השדה". ראה את מסמך מערכת הקואורדינטות לפרטים נוספים.
שים לב לכיוונוני מיקום ה-limelight (במרחב הרובוט) בהדגמה זו: