תגי AprilTag תלת-ממדיים
ישנן שלוש רמות של מעקב תלת-ממדי אחר תגי AprilTag ב-Limelight OS:
- מעקב אחר נקודת עניין (קל לשימוש, לא דורש שינויי קוד, תואם ל-"tx" ו-"ty")
- מעקב תלת-ממדי מלא
- איתור מיקום הרובוט
מעקב אחר נקודת עניין
מעקב אחר נקודת עניין מאפשר לך להגדיר נקודת עניין תלת-ממדית ביחס לתג AprilTag.
נניח שאתה מנסה לכוון למאפיין בשדה שנמצא 6 אינץ' שמאלה ו-2 אינץ' מאחורי תג AprilTag. אתה יכול פשוט להגדיר את נקודת העניין הזו בממשק האינטרנט (במטרים), ואז לעקוב אחר נקודה תלת-ממדית זו באמצעות tx ו-ty כאילו הייתה מטרה אמיתית בעולם.
מעקב תלת-ממדי מלא
בחלק "מדמה" של הלשונית "מתקדם", תמצא מספר כלי המחשה שיעזרו לך להבין את המטרה של כל אחת מהטרנספורמציות הזמינות. באופ ן כללי, הטרנספורמציות השימושיות ביותר יהיו "טרנספורמציית מצלמה במרחב המטרה", "טרנספורמציית רובוט במרחב המטרה", ו"טרנספורמציית רובוט במרחב השדה". ראה את מסמך מערכת הקואורדינטות לפרטים נוספים.
שים לב לכיוונוני מיקום ה-limelight (במרחב הרובוט) בהדגמה זו: