תגיות AprilTags בתלת-מימד
ישנן שלוש רמות של מעקב אחר תגיות AprilTag בתלת-מימד ב-Limelight OS:
- מעקב אחר נקודת עניין (קל לשימוש, לא דורש שינויי קוד, תואם ל-"tx" ו-"ty")
- מעקב תלת-מימדי מלא
- לוקליזציה של רובוט
מעקב אחר נקודת עניין
מעקב אחר נקודת עניין מאפשר לך להגדיר נקודת עניין תלת-מימדית ביחס לתגית AprilTag.
נניח שאתה מנסה לכוון לאלמנט בשדה שנמצא 6 אינצ'ים שמאלה ו-2 אינצ'ים מאחורי תגית AprilTag. אתה יכול פשוט להגדיר את נקודת העניין הזו בממשק האינטרנט (במטרים), ואז לעקוב אחר הנקודה התלת-מימדית הזו באמצעות tx ו-ty כאילו היא קיימת כמטרה בעולם האמיתי.
מעקב תלת-מימדי מלא
בחלק "visualizer" בלשונית "Advanced", תמצא מספר ויזואליזרים שיעזרו לך להבין א ת המטרה של כל אחת מהטרנספורמציות הזמינות. באופן כללי, הטרנספורמציות השימושיות ביותר יהיו "Camera Transform in Target Space", "Robot Transform in Target Space", ו-"Robot Transform in Field Space". ראה את מסמך מערכת הקואורדינטות לפרטים נוספים.
שים לב להתאמות המיקום של limelight (robotspace) בהדגמה זו: