תגי AprilTag תלת-ממדיים
קיימות שלוש רמות של מעקב AprilTag תלת-ממדי ב-Limelight OS:
- מעקב אחר נקודת עניין (קל לשימוש, לא דורש שינויי קוד, תואם ל-"tx" ו-"ty")
- מעקב תלת-ממדי מ לא
- מיקום רובוט
מעקב אחר נקודת עניין
מעקב אחר נקודת עניין מאפשר לך להגדיר נקודת עניין תלת-ממדית ביחס לתג AprilTag.
נניח שאתה מנסה לכוון לתכונת שדה שנמצאת 6 אינץ' שמאלה ו-2 אינץ' מאחורי תג AprilTag. אתה יכול פשוט להגדיר את נקודת העניין הזו בממשק האינטרנט (במטרים), ואז לעקוב אחר נקודה תלת-ממדית זו באמצעות tx ו-ty כאילו הייתה מטרה אמיתית.
מעקב תלת-ממדי מלא
בחלק "מדמה" של הכרטיסייה "מתקדם", תמצא מספר מדמים שיעזרו לך להבין את המטרה של כל אחת מהטרנספורמציות הזמינות. באופן כללי, הטרנספורמציות השימושיות ביותר יהיו "טרנספורמציית מצלמה במרחב המטרה", "טרנספורמציית רובוט במרחב המטרה", ו"טרנספורמציית רובוט במרחב השדה". ראה את מסמך מערכת הקואורדינטות לפרטים נוספים.
שים לב לכיווני תנוחת ה-limelight (במרחב הרובוט) בהדגמה זו: