תגיות AprilTag תלת-ממדיות
ישנן שלוש רמות של מעקב AprilTag תלת-ממדי ב-Limelight OS:
- מעקב אחר נקודת עניין (קל לשימוש, לא דורש שינויי קוד, תואם ל-"tx" ו-"ty")
- מעקב תלת-ממדי מלא
- איתור מיקום הרובוט
מעקב אחר נקודת עניין
מעקב אחר נקודת עניין מאפשר לך להגדיר נקודת עניין תלת-ממדית ביחס לתגית AprilTag.
נניח שאתה מנסה לכוון לתכונה בשדה שנמצאת 6 אינץ' שמאלה ו-2 אינץ' מאחורי תגית AprilTag. אתה יכול פשוט להגדיר את נקודת העניין הזו בממשק האינטרנט (במטרים), ואז לעקוב אחר נקודה תלת-ממדית זו באמצעות tx ו-ty כאילו הייתה מטרה אמיתית בעולם.
מעקב תלת-ממדי מלא
בחלק "מדמה" של הכרטיסייה "מתקדם", תמצא מספר מדמים שיעזרו לך להבין את המטרה של כל אחת מהטרנספורמציות הזמינות. באופן כללי, הטרנספורמציות השימושיות ביותר יהיו "טרנספורמציית מצלמה במרחב המטרה", "טרנספורמציית רובוט במרחב המטרה", ו"טרנספורמציית רובוט במרחב השדה". ראה את מסמך מערכת הקואורדינטות לפרטים נוספים.
שים לב לכוונוני התנוחה של ה-limelight (במרחב הרובוט) בהדגמה זו: