3D AprilTags
Limelight OS में 3D AprilTag ट्रैकिंग के तीन स्तर हैं:
- पॉइंट ऑफ इंटरेस्ट ट्रैकिंग (उपयोग में आसान, कोड में कोई बदलाव नहीं, "tx" और "ty" के साथ संगत)
- पूर्ण 3D ट्रैकिंग
- रोबोट लोकलाइजेशन
पॉइंट-ऑफ-इंटरेस्ट ट्रैकिंग
पॉइंट-ऑफ-इंटरेस्ट ट्रैकिंग आपको एक AprilTag के सापेक्ष एक 3D बिंदु को परिभाषित करने की अनुमति देता है।
मान लीजिए आप एक फील्ड फीचर को टारगेट करने की कोशिश कर रहे हैं जो एक AprilTag से 6 इंच बाईं ओर और 2 इंच पीछे है। आप वेब इंटरफेस में उस पॉइंट ऑफ इंटरेस्ट को सरलता से परिभाषित कर सकते हैं (मीटर में), और फिर इस 3D बिंदु को tx और ty का उपयोग करके ट्रैक कर सकते हैं जैसे कि यह एक वास्त विक दुनिया का लक्ष्य हो।
पूर्ण 3D ट्रैकिंग
"एडवांस्ड" टैब के "विज़ुअलाइज़र" सेक्शन में, आपको कई विज़ुअलाइज़र मिलेंगे जो आपको प्रत्येक उपलब्ध ट्रांसफॉर्म के उद्देश्य को समझने में मदद करेंगे। सामान्य तौर पर, सबसे उपयोगी ट्रांसफॉर्म "कैमरा ट्रांसफॉर्म इन टारगेट स्पेस", "रोबोट ट्रांसफॉर्म इन टारगेट स्पेस", और "रोबोट ट्रांसफॉर्म इन फील्ड स्पेस" होंगे। अधिक जानकारी के लिए कोऑर्डिनेट सिस्टम डॉक देखें।
इस प्रदर्शन में लाइमलाइट पोज़ (रोबोटस्पेस) समायोजन पर ध्यान दें: