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3D AprilTags

Limelight OS में 3D AprilTag ट्रैकिंग के तीन स्तर हैं:

  • Point of interest ट्रैकिंग (उपयोग में आसान, कोड में कोई बदलाव की आवश्यकता नहीं, "tx" और "ty" के साथ संगत)
  • पूर्ण 3D ट्रैकिंग
  • रोबोट लोकलाइज़ेशन

Point-of-Interest ट्रैकिंग​

Point-of-Interest ट्रैकिंग आपको AprilTag के सापेक्ष एक 3D point of interest परिभाषित करने की अनुमति देती है।

मान लीजिए आप किसी फील्ड फीचर को टारगेट करने की कोशिश कर रहे हैं जो AprilTag से 6 इंच बाईं ओर और 2 इंच पीछे है। आप बस उस point of interest को वेब इंटरफेस में (मीटर में) परिभाषित कर सकते हैं, और फिर इस 3D पॉइंट को tx और ty का उपयोग करके ट्रैक कर सकते हैं जैसे कि यह एक वास्तविक-दुनिया का टारगेट हो।

पूर्ण 3D ट्रैकिंग​

"Advanced" टैब के "visualizer" सेक्शन में, आपको कई visualizers मिलेंगे जो आपको उपलब्ध प्रत्येक transform के उद्देश्य को समझने में मदद करेंगे। सामान्य तौर पर, सबसे उपयोगी transforms "Camera Transform in Target Space", "Robot Transform in Target Space", और "Robot Transform in Field Space" होंगे। अधिक विवरण के लिए coordinate system डॉक देखें।

इस प्रदर्शन में limelight pose (robotspace) समायोजन पर ध्यान दें: