3D AprilTag'ler
Limelight OS'de üç seviye 3D AprilTag takibi bulunmaktadır:
- İlgi noktası takibi (Kullanımı kolay, sıfır kod değişikliği gerektirir, "tx" ve "ty" ile uyumludur)
- Tam 3D Takip
- Robot Lokalizasyonu
İlgi Noktası Takibi
İlgi Noktası takibi, bir AprilTag'e göre 3D bir ilgi noktası tanımlamanıza olanak tanır.
Diyelim ki bir AprilTag'in 6 inç solunda ve 2 inç arkasında bulunan bir saha özelliğini hedeflemeye çalışıyorsunuz. Bu ilgi noktasını web arayüzünde (metre cinsinden) basitçe tanımlayabilir ve ardından bu 3D noktayı gerçek dünyada var olan bir hedef gibi tx ve ty kullanarak takip edebilirsiniz.
Tam 3D Takip
"Gelişmiş" sekmesinin "görselleştirici" bölümünde, mevcut dönüşümlerin her birinin amacını anlamanıza yardımcı olacak çeşitli görselleştiriciler bulacaksınız. Genel olarak, en kullanışlı dönüşümler "Hedef Uzayında Kamera Dönüşümü", "Hedef Uzayında Robot Dönüşümü" ve "Saha Uzayında Robot Dönüşümü" olacaktır. Daha fazla ayrıntı için koordinat sistemi dokümanına bakın.
Bu gösterimde limelight poz (robotspace) ayarlamalarına dikkat edin: