3D AprilTag'ler

Limelight OS'ta üç seviye 3D AprilTag takibi bulunmaktadır:

• İlgi noktası takibi (Kullanımı kolay, kod değişikliği gerektirmez, "tx" ve "ty" ile uyumludur)
• Tam 3D Takip
• Robot Lokalizasyonu

İlgi Noktası Takibi

İlgi Noktası takibi, bir AprilTag'e göre 3D ilgi noktası tanımlamanıza olanak sağlar.

Diyelim ki bir AprilTag'in 6 inç solunda ve 2 inç arkasında bulunan bir saha özelliğini hedeflemeye çalışıyorsunuz. Web arayüzünde bu ilgi noktasını (metre cinsinden) kolayca tanımlayabilir ve sonra bu 3D noktayı gerçek dünyada var olan bir hedef gibi tx ve ty kullanarak takip edebilirsiniz.

Tam 3D Takip

"Gelişmiş" sekmesinin "görselleştirici" bölümünde, mevcut her dönüşümün amacını anlamanıza yardımcı olacak çeşitli görselleştiriciler bulacaksınız. Genel olarak, en kullanışlı dönüşümler "Hedef Uzayında Kamera Dönüşümü", "Hedef Uzayında Robot Dönüşümü" ve "Saha Uzayında Robot Dönüşümü" olacaktır. Daha fazla detay için koordinat sistemi dökümanına bakınız.

Bu gösterimde limelight poz (robot uzayı) ayarlamalarına dikkat edin: