3D AprilTag'ler

Limelight OS'ta üç seviye 3D AprilTag takibi bulunmaktadır:

• İlgi noktası takibi (Kullanımı kolay, sıfır kod değişikliği gerektirir, "tx" ve "ty" ile uyumlu)
• Tam 3D Takip
• Robot Lokalizasyonu

İlgi Noktası Takibi

İlgi Noktası takibi, bir AprilTag'e göre 3D bir ilgi noktası tanımlamanıza olanak tanır.

Diyelim ki bir AprilTag'in 6 inç solunda ve 2 inç arkasında bulunan bir saha özelliğini hedeflemeye çalışıyorsunuz. Bu ilgi noktasını web arayüzünde (metre cinsinden) basitçe tanımlayabilir ve ardından bu 3D noktayı gerçek dünyada var olan bir hedefmiş gibi tx ve ty kullanarak takip edebilirsiniz.

Tam 3D Takip

"Advanced" sekmesinin "visualizer" bölümünde, mevcut dönüşümlerin her birinin amacını anlamanıza yardımcı olacak çeşitli görselleştiriciler bulacaksınız. Genel olarak, en kullanışlı dönüşümler "Camera Transform in Target Space", "Robot Transform in Target Space" ve "Robot Transform in Field Space" olacaktır. Daha fazla ayrıntı için koordinat sistemi dokümanına bakın.

Bu gösterideki limelight poz (robotspace) ayarlamalarına dikkat edin: