דלג לתוכן הראשי

מפרט מפת AprilTag

תכונת המיקום במרחב-שדה של Limelight משתמשת בקבצי .fmap כדי לחשב את תנוחת הרובוט לשימוש על ידי מעריכי התנוחה של WPILIB. קבצי ה-fmap שלנו תומכים במפות המורכבות ממטרות בגדלים שונים ומשפחות שונות.

ניתן להשתמש ב-fmap כדי להגדיר "סביבות" כמו שדות FRC, או "אובייקטים" כמו חפצים שיש להם מספר תגי AprilTag מחוברים. כדי להשתמש ב-fmap, כל מה שצריך לעשות הוא להעלות אותו ל-Limelight שלך באמצעות הממשק או ה-REST upload API

קובץ ה-.fmap הוא קובץ JSON המכיל מערך "fiducial" יחיד. כל רשומה במערך fiducial כוללת את המבנה הבא:

familyמשפחת AprilTag/Fiducial
idמזהה התג
sizeגודל התג במ"מ
transformמטריצת טרנספורמציה 4x4 של המטרה. סדר שורות, יחידות SI.
uniqueמציין האם המטרה היא ייחודית במפה זו או מופיעה מספר פעמים

בנוסף, האובייקט ברמה העליונה כולל מחרוזת "type" המציינת את סוג המפה.

typeסוג השדה, למשל frc, ftc, ftcd (יהלום ftc)
מפת AprilTag עבור FRC 2024 Crescendo - קרדיט לקווין הלסטרום
{
"type": "frc",
"fiducials": [
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 1,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
6.808597,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 2,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
7.914259,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 3,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 4,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 5,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
6.429883,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 6,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
-6.429375,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 7,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 8,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 9,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-7.914767,
0.866025,
0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 10,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-6.809359,
0.866025,
0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 11,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
0.8660254,
0,
3.633851,
-0.8660254,
0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 12,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
3.633851,
0.866025,
0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 13,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
2.949321,
0,
-1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 14,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-2.950083,
0.0,
1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 15,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
-3.629533,
0.866025,
-0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 16,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
0.866025,
0,
-3.629533,
-0.866025,
-0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
}
]
}