מפרט מפת AprilTag

תכונת הלוקליזציה במרחב-שדה של Limelight משתמשת בקבצי .fmap כדי לחשב את תנוחת הרובוט לשימוש על ידי מעריכי התנוחה של WPILIB. קבצי fmap שלנו תומכים במפות המורכבות ממטרות בגדלים שונים ומשפחות שונות.

ניתן להשתמש ב-fmaps כדי להגדיר "סביבות" כמו שדות FRC, או "אובייקטים" כמו חפצים שיש להם מספר תגי AprilTag מחוברים. כדי להשתמש ב-fmap, כל מה שצריך לעשות הוא להעלות אותו ל-Limelight באמצעות הממשק או ה-REST upload API

קובץ ה-.fmap הוא קובץ JSON המכיל מערך "fiducial" יחיד. לכל רשומה במערך fiducial יש את המבנה הבא:

family	משפחת AprilTag/Fiducial
id	מזהה התג
size	גודל התג במ"מ
transform	מטריצת טרנספורמציה 4x4. סדר שורות, יחידות SI.
unique	מציין האם המטרה היא ייחודית במפה זו או מופיעה מספר פעמים

בנוסף, לאובייקט ברמה העליונה יש מחרוזת "type" המציינת את סוג המפה.

type	סוג השדה למשל frc, ftc, ftcd (ftc diamond)

מפת AprilTag עבור FRC 2024 Crescendo - קרדיט לKevin Hjelstrom

{
    "type": "frc",
    "fiducials": [
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 1,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -0.5,
                -0.866025,
                0,
                6.808597,
                0.866025,
                -0.5,
                0,
                -3.859403,
                0,
                0,
                1,
                1.355852,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 2,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -0.5,
                -0.866025,
                0,
                7.914259,
                0.866025,
                -0.5,
                0,
                -3.221609,
                0,
                0,
                1,
                1.355852,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 3,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -1.0,
                0,
                0,
                8.308467,
                0,
                -1.0,
                0,
                0.877443,
                0,
                0,
                1,
                1.451102,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 4,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -1.0,
                0,
                0,
                8.308467,
                0,
                -1.0,
                0,
                1.442593,
                0,
                0,
                1,
                1.451102,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 5,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                0,
                1.0,
                0,
                6.429883,
                -1.0,
                0,
                0,
                4.098925,
                0,
                0,
                1,
                1.355852,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 6,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                0,
                1.0,
                0,
                -6.429375,
                -1.0,
                0,
                0,
                4.098925,
                0,
                0,
                1,
                1.355852,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 7,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                1.0,
                -0.0,
                0,
                -8.308975,
                0.0,
                1.0,
                0,
                1.442593,
                0,
                0,
                1,
                1.451102,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 8,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                1.0,
                -0.0,
                0,
                -8.308975,
                0.0,
                1.0,
                0,
                0.877443,
                0,
                0,
                1,
                1.451102,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 9,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                0.5,
                -0.866025,
                0,
                -7.914767,
                0.866025,
                0.5,
                0,
                -3.221609,
                0,
                0,
                1,
                1.355852,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 10,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                0.5,
                -0.866025,
                0,
                -6.809359,
                0.866025,
                0.5,
                0,
                -3.859403,
                0,
                0,
                1,
                1.355852,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 11,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                0.5,
                0.8660254,
                0,
                3.633851,
                -0.8660254,
                0.5,
                0,
                -0.392049,
                0,
                0,
                1,
                1.3208,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 12,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                0.5,
                -0.866025,
                0,
                3.633851,
                0.866025,
                0.5,
                0,
                0.393065,
                0,
                0,
                1,
                1.3208,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 13,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -1.0,
                0,
                0,
                2.949321,
                0,
                -1.0,
                0,
                -0.000127,
                0,
                0,
                1,
                1.3208,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 14,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                1.0,
                -0.0,
                0,
                -2.950083,
                0.0,
                1.0,
                0,
                -0.000127,
                0,
                0,
                1,
                1.3208,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 15,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -0.5,
                -0.866025,
                0,
                -3.629533,
                0.866025,
                -0.5,
                0,
                0.393065,
                0,
                0,
                1,
                1.3208,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 16,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -0.5,
                0.866025,
                0,
                -3.629533,
                -0.866025,
                -0.5,
                0,
                -0.392049,
                0,
                0,
                1,
                1.3208,
                0,
                0,
                0,
                1
            ],
            "unique": 1
        }
    ]
}