מפרט מפת AprilTag
תכונת הלוקליזציה במרחב השדה של Limelight משתמשת בקבצי .fmap כדי לחשב את תנוחת הרובוט לשימוש על ידי מעריכי התנוחה של WPILIB. קבצי ה-fmap שלנו תומכים במפות המורכבות מגדלים שונים של מטרות ומשפחות שונות.
ניתן להשתמש ב-fmaps כדי להגדיר "סביבות" כמו שדות FRC, או "אובייקטים" כמו חפצים שיש להם מספר תגי AprilTag מחוברים. כדי להשתמש ב-fmap, כל מה שעליך לעשות ה וא להעלות אותו ל-Limelight שלך באמצעות הממשק או אחד מממשקי ה-API להעלאה (יגיעו בקרוב).
קובץ ה-.fmap הוא קובץ JSON המכיל מערך "fiducial" יחיד. לכל רשומה במערך ה-fiducial יש את המבנה הבא:
| family | משפחת AprilTag/Fiducial |
| id | מזהה התג |
| size | גודל התג במ"מ |
| transform | מטריצת טרנספורמציה 4x4 של המטרה. סדר שורות, יחידות SI. |
| unique | מציין האם המטרה היא ייחודית במפה זו או מופיעה מספר פעמים |
בנוסף, לאובייקט ברמה העליונה יש מחרוזת "type" המציינת את סוג המפה.
| type | סוג השדה, למשל frc, ftc, ftcd (ftc יהלום) |
מפת AprilTag עבור FRC 2024 Crescendo - קרדיט לקווין הלמסטרום
{
"type": "frc",
"fiducials": [
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 1,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
6.808597,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 2,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
7.914259,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 3,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 4,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 5,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
6.429883,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 6,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
-6.429375,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 7,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 8,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 9,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-7.914767,
0.866025,
0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 10,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-6.809359,
0.866025,
0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 11,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
0.8660254,
0,
3.633851,
-0.8660254,
0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 12,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
3.633851,
0.866025,
0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 13,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
2.949321,
0,
-1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 14,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-2.950083,
0.0,
1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 15,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
-3.629533,
0.866025,
-0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 16,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
0.866025,
0,
-3.629533,
-0.866025,
-0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
}
]
}