AprilTags 3D

Existem três níveis de rastreamento 3D de AprilTags no Limelight OS:

• Rastreamento de ponto de interesse (Fácil de usar, não requer alterações de código, compatível com "tx" e "ty")
• Rastreamento 3D Completo
• Localização do Robô

Rastreamento de Ponto de Interesse

O rastreamento de ponto de interesse permite que você defina um ponto de interesse 3D relativo a uma AprilTag.

Digamos que você está tentando mirar em um elemento do campo que está 6 polegadas à esquerda e 2 polegadas atrás de uma AprilTag. Você pode simplesmente definir esse ponto de interesse na interface web (em metros), e então rastrear esse ponto 3D usando tx e ty como se existisse como um alvo no mundo real.

Rastreamento 3D Completo

Na seção "visualizer" da aba "Advanced", você encontrará vários visualizadores que ajudarão você a entender o propósito de cada uma das transformações disponíveis. Em geral, as transformações mais úteis serão "Camera Transform in Target Space", "Robot Transform in Target Space" e "Robot Transform in Field Space". Consulte a documentação do sistema de coordenadas para mais detalhes.

Observe os ajustes de pose do limelight (robotspace) nesta demonstração: