Pular para o conteúdo principal

AprilTags 3D

Existem três níveis de rastreamento 3D de AprilTags no Limelight OS:

  • Rastreamento de ponto de interesse (Fácil de usar, não requer alterações no código, compatível com "tx" e "ty")
  • Rastreamento 3D Completo
  • Localização do Robô

Rastreamento de Ponto de Interesse​

O rastreamento de Ponto de Interesse permite que você defina um ponto de interesse 3D relativo a um AprilTag.

Digamos que você esteja tentando mirar em uma característica do campo que está 6 polegadas à esquerda e 2 polegadas atrás de um AprilTag. Você pode simplesmente definir esse ponto de interesse na interface web (em metros) e, em seguida, rastrear este ponto 3D usando tx e ty como se fosse um alvo real.

Rastreamento 3D Completo​

Na seção "visualizador" da aba "Avançado", você encontrará vários visualizadores que ajudarão você a entender o propósito de cada uma das transformações disponíveis. Em geral, as transformações mais úteis serão "Transformação da Câmera no Espaço do Alvo", "Transformação do Robô no Espaço do Alvo" e "Transformação do Robô no Espaço do Campo". Veja o documento do sistema de coordenadas para mais detalhes.

Observe os ajustes de pose do limelight (espaço do robô) nesta demonstração: