AprilTags 3D

Il existe trois niveaux de suivi 3D des AprilTags dans Limelight OS :

• Suivi de point d'intérêt (Facile à utiliser, ne nécessite aucun changement de code, compatible avec "tx" et "ty")
• Suivi 3D complet
• Localisation du robot

Suivi de point d'intérêt

Le suivi de point d'intérêt vous permet de définir un point d'intérêt 3D par rapport à un AprilTag.

Supposons que vous essayiez de cibler une caractéristique du terrain qui se trouve à 6 pouces à gauche et 2 pouces derrière un AprilTag. Vous pouvez simplement définir ce point d'intérêt dans l'interface web (en mètres), puis suivre ce point 3D en utilisant tx et ty comme s'il existait en tant que cible réelle.

Suivi 3D complet

Dans la section "visualiseur" de l'onglet "Avancé", vous trouverez plusieurs visualiseurs qui vous aideront à comprendre l'objectif de chacune des transformations disponibles. En général, les transformations les plus utiles seront "Transformation de la caméra dans l'espace cible", "Transformation du robot dans l'espace cible" et "Transformation du robot dans l'espace du terrain". Consultez le document sur le système de coordonnées pour plus de détails.

Notez les ajustements de la pose de la limelight (espace robot) dans cette démonstration :