AprilTags 3D
Il existe trois niveaux de suivi 3D des AprilTags dans Limelight OS :
- Suivi des points d'intérêt (Facile à utiliser, ne nécessite aucune modification de code, compatible avec "tx" et "ty")
- Suivi 3D complet
- Localisation du robot
Suivi des Points d'Intérêt
Le suivi des points d'intérêt vous permet de définir un point d'intérêt 3D par rapport à un AprilTag.
Imaginons que vous essayez de cibler une caractéristique du terrain qui se trouve à 6 pouces à gauche et 2 pouces derrière un AprilTag. Vous pouvez simplement définir ce point d'intérêt dans l'interface web (en mètres), puis suivre ce point 3D en utilisant tx et ty comme s'il s'agissait d'une cible réelle.
Suivi 3D Complet
Dans la section "visualiseur" de l'onglet "Avancé", vous trouverez plusieurs visualiseurs qui vous aideront à comprendre l'objectif de chacune des transformations disponibles. En général, les transformations les plus utiles seront "Transformation de la caméra dans l'espace cible", "Transformation du robot dans l'espace cible" et "Transformation du robot dans l'espace terrain". Consultez la documentation sur le système de coordonnées pour plus de détails.
Notez les ajustements de pose de la limelight (espace robot) dans cette démonstration :