AprilTags 3D

Il existe trois niveaux de suivi AprilTag 3D dans Limelight OS :

• Suivi de point d'intérêt (Facile à utiliser, ne nécessite aucune modification de code, compatible avec "tx" et "ty")
• Suivi 3D complet
• Localisation du robot

Suivi de Point d'Intérêt

Le suivi de point d'intérêt vous permet de définir un point d'intérêt 3D relatif à un AprilTag.

Supposons que vous essayez de cibler un élément du terrain qui se trouve à 6 pouces à gauche et 2 pouces derrière un AprilTag. Vous pouvez simplement définir ce point d'intérêt dans l'interface web (en mètres), puis suivre ce point 3D en utilisant tx et ty comme s'il existait en tant que cible réelle.

Suivi 3D Complet

Dans la section "visualizer" de l'onglet "Advanced", vous trouverez plusieurs visualiseurs qui vous aideront à comprendre l'objectif de chacune des transformations disponibles. En général, les transformations les plus utiles seront "Camera Transform in Target Space", "Robot Transform in Target Space" et "Robot Transform in Field Space". Consultez la documentation sur le système de coordonnées pour plus de détails.

Notez les ajustements de pose limelight (robotspace) dans cette démonstration :