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3D AprilTags

Limelight OSには3つのレベルの3D AprilTagトラッキングがあります：

  • 注目点トラッキング（使いやすく、コード変更不要、「tx」と「ty」と互換性あり）
  • フル3Dトラッキング
  • ロボットローカライゼーション

注目点トラッキング​

注目点トラッキングでは、AprilTagに対する相対的な3D注目点を定義できます。

例えば、AprilTagから左に6インチ、後ろに2インチの位置にあるフィールド上の特徴をターゲットにしようとしているとします。Webインターフェースでその注目点を（メートル単位で）定義するだけで、実際のターゲットとして存在するかのようにtxとtyを使用してこの3Dポイントをトラッキングできます。

フル3Dトラッキング​

「Advanced」タブの「visualizer」セクションには、利用可能な各変換の目的を理解するのに役立つ複数のビジュアライザーがあります。一般的に、最も有用な変換は「Camera Transform in Target Space」、「Robot Transform in Target Space」、「Robot Transform in Field Space」です。詳細については座標系のドキュメントを参照してください。

このデモンストレーションでのlimelight pose（robotspace）調整に注目してください：