3D AprilTags

Limelight OSには、3つのレベルの3D AprilTagトラッキングがあります：

• 注目点トラッキング（使いやすく、コード変更が不要で、"tx"と"ty"と互換性あり）
• 完全3Dトラッキング
• ロボット位置推定

注目点トラッキング

注目点トラッキングでは、AprilTagに対する相対的な3D注目点を定義することができます。

例えば、AprilTagの左6インチ、後ろ2インチにあるフィールド上の特徴を狙いたい場合、ウェブインターフェース上でその注目点を（メートル単位で）定義するだけで、 実世界のターゲットのように、txとtyを使ってこの3D点を追跡することができます。

完全3Dトラッキング

「Advanced」タブの「visualizer」セクションでは、 利用可能な各変換の目的を理解するのに役立つ複数のビジュアライザーが用意されています。一般的に、 最も有用な変換は「Camera Transform in Target Space」、「Robot Transform in Target Space」、「Robot Transform in Field Space」です。詳細は座標系のドキュメントを参照してください。

このデモンストレーションでのlimelightポーズ（robotspace）の調整に注目してください：