3D AprilTags（三维AprilTag）

Limelight OS中有三个级别的3D AprilTag跟踪：

• 兴趣点跟踪（使用简单，无需更改代码，与"tx"和"ty"兼容）
• 完整3D跟踪
• 机器人定位

兴趣点跟踪

兴趣点跟踪允许您定义相对于AprilTag的3D兴趣点。

假设您正在尝试瞄准一个位于AprilTag左侧6英寸和后方2英寸的场地特征。您只需在网页界面中定义该兴趣点（以米为单位），然后就可以使用tx和ty来跟踪这个3D点，就像它是一个真实世界的目标一样。

完整3D跟踪

在"Advanced"（高级）选项卡的"visualizer"（可视化）部分，您会找到几个可视化工具，这些工具将帮助您理解每个可用变换的用途。通常，最有用的变换是"Camera Transform in Target Space"（目标空间中的相机变换）、"Robot Transform in Target Space"（目标空间中的机器人变换）和"Robot Transform in Field Space"（场地空间中的机器人变换）。有关详细信息，请参阅坐标系统文档。

注意此演示中的limelight姿态（机器人空间）调整：