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3D AprilTags

Limelight OS 中有三个级别的 3D AprilTag 跟踪:

  • 兴趣点跟踪（易于使用，无需更改代码，兼容 "tx" 和 "ty"）
  • 完整 3D 跟踪
  • 机器人定位

兴趣点跟踪​

兴趣点跟踪允许您定义相对于 AprilTag 的 3D 兴趣点。

假设您正试图瞄准一个位于 AprilTag 左侧 6 英寸和后方 2 英寸的场地特征。您可以在 Web 界面中简单地定义该兴趣点（以米为单位），然后使用 tx 和 ty 跟踪这个 3D 点，就像它是一个真实世界的目标一样。

完整 3D 跟踪​

在"高级"选项卡的"可视化器"部分，您会找到几个可视化器，它们将帮助您理解每个可用变换的用途。通常，最有用的变换将是"目标空间中的相机变换"、"目标空间中的机器人变换"和"场地空间中的机器人变换"。有关更多详细信息，请参阅坐标系文档。

注意此演示中的 limelight 姿态（机器人空间）调整：