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3D AprilTags

Limelight OS 中有三个级别的 3D AprilTag 追踪：

  • 兴趣点追踪（易于使用，无需修改代码，兼容 "tx" 和 "ty"）
  • 完整 3D 追踪
  • 机器人定位

兴趣点追踪​

兴趣点追踪允许您定义相对于 AprilTag 的 3D 兴趣点。

假设您正在尝试瞄准一个位于 AprilTag 左侧 6 英寸、后方 2 英寸的场地特征。您只需在网页界面中定义该兴趣点（以米为单位），然后使用 tx 和 ty 追踪这个 3D 点，就像它是一个真实存在的目标一样。

完整 3D 追踪​

在 "Advanced" 选项卡的 "visualizer" 部分，您会找到几个可视化工具，帮助您理解每个可用变换的用途。通常，最有用的变换是 "Camera Transform in Target Space"、"Robot Transform in Target Space" 和 "Robot Transform in Field Space"。更多详情请参阅坐标系文档。

请注意此演示中的 limelight 位姿（robotspace）调整：