AprilTags 3D
Hay tres niveles de seguimiento 3D de AprilTags en Limelight OS:
- Seguimiento de punto de interés (Fácil de usar, no requiere cambios en el código, compatible con "tx" y "ty")
- Seguimiento 3D Completo
- Localización del Robot
Seguimiento de Punto de Interés
El seguimiento de Punto de Interés te permite definir un punto de interés 3D relativo a un AprilTag.
Digamos que estás tratando de apuntar a una característica del campo que está 6 pulgadas a la izquierda y 2 pulgadas detrás de un AprilTag. Puedes simplemente definir ese punto de interés en la interfaz web (en metros), y luego rastrear este punto 3D usando tx y ty como si existiera como un objetivo real.
Seguimiento 3D Completo
En la sección "visualizador" de la pestaña "Avanzado", encontrarás varios visualizadores que te ayudarán a entender el propósito de cada una de las transformaciones disponibles. En general, las transformaciones más útiles serán "Transformación de Cámara en Espacio del Objetivo", "Transformación del Robot en Espacio del Objetivo" y "Transformación del Robot en Espacio del Campo". Consulta el documento del sistema de coordenadas para más detalles.
Observa los ajustes de pose de limelight (espacio del robot) en esta demostración: