AprilTags 3D

Hay tres niveles de seguimiento de AprilTags 3D en Limelight OS:

• Seguimiento de punto de interés (Fácil de usar, no requiere cambios de código, compatible con "tx" y "ty")
• Seguimiento 3D completo
• Localización del robot

Seguimiento de Punto de Interés

El seguimiento de punto de interés te permite definir un punto de interés 3D relativo a un AprilTag.

Digamos que estás intentando apuntar a una característica del campo que está 6 pulgadas a la izquierda y 2 pulgadas detrás de un AprilTag. Simplemente puedes definir ese punto de interés en la interfaz web (en metros), y luego rastrear este punto 3D usando tx y ty como si existiera como un objetivo del mundo real.

Seguimiento 3D Completo

En la sección "visualizer" de la pestaña "Advanced", encontrarás varios visualizadores que te ayudarán a entender el propósito de cada una de las transformaciones disponibles. En general, las transformaciones más útiles serán "Camera Transform in Target Space", "Robot Transform in Target Space" y "Robot Transform in Field Space". Consulta el documento del sistema de coordenadas para más detalles.

Observa los ajustes de pose del limelight (robotspace) en esta demostración: