انتقل إلى المحتوى الرئيسي

إعداد خط أنابيب FRC

يخزن LimelightOS ما يصل إلى 10 خطوط أنابيب رؤية فريدة. خط الأنابيب هو مثل برنامج صغير يأخذ صورة، ويعالجها، ويوفر كائن نتائج لاستخدامه في كود الروبوت الخاص بك. تعمل خطوط الأنابيب بسرعة تتراوح من 10 إطارات في الثانية (الشبكات العصبية للمعالج) إلى 90 إطارًا في الثانية (تتبع الأجسام القائم على الألوان).

لبدء ضبط خطوط الأنابيب، اتصل بشبكة الروبوت الخاص بك عبر WiFi أو إيثرنت واذهب إلى http://limelight.local:5801 في متصفح الويب الخاص بك.

إذا كنت تستخدم 3G، يمكنك توصيله بجهاز الكمبيوتر المحمول الخاص بك عبر USB والوصول إليه مباشرة على http://172.28.0.1:5801 على Windows و http://172.29.0.1:5801 على Mac/ChromeOS/Linux.

إذا كنت مستخدمًا متقدمًا وقمت بتغيير مؤشر USB أو اسم المضيف الخاص بـ LL، يمكنك الوصول إلى واجهة الويب على http://172.28.(usb_index).1:5801، http://172.29.(usb_index).1:5801، أو http://.local:5801

إذا قمت بتنزيل مدير أجهزة Limelight، يمكنك استخدام زر "المسح" للعثور على عنوان IP الخاص بـ Limelight.

معلومات

لتحرير خطوط أنابيب متعددة، يجب عليك أولاً تحديد مربع الاختيار "تجاهل مؤشر NetworkTables" في واجهة الويب. هذا يخبر الكاميرا بتجاهل أي كود يخبرها بتغيير خطوط الأنابيب.

لتنزيل خطوط الأنابيب الخاصة بك للنسخ الاحتياطية والمشاركة، ما عليك سوى النقر على زر "تنزيل" بجوار اسم خط الأنابيب الخاص بك. لتحميل خط أنابيب، انقر على زر "تحميل".

إليك مثال على روبوت يستخدم خطي أنابيب:

https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif تم ضبط خط الأنابيب الأول لاستهداف الأشرطة العمودية الفردية. تم ضبط خط الأنابيب الثاني للعثور على مجموعة من شريطين أفقيين. الكود الخاص بهذا الروبوت متاح في دراسة حالة "التصويب والمدى".

لاحظ أنه عندما يقوم الروبوت بتبديل خطوط الأنابيب، تقوم واجهة الويب بتحميل خط الأنابيب الجديد تلقائيًا.

علامة التبويب الإدخال​

تستضيف علامة تبويب الإدخال عناصر التحكم لتغيير صورة الكاميرا الخام قبل تمريرها عبر خط أنابيب المعالجة.

نوع خط الأنابيب​

يتحكم في نوع خط الأنابيب المطلوب (علامات AprilTags، الشبكات العصبية، Python، إلخ.)

صورة المصدر​

يتحكم في مصدر الصورة التي يتم تمريرها عبر خط الأنابيب. قم بالتبديل إلى "لقطة" لاختبار خطوط أنابيب الرؤية الخاصة بك على اللقطات المخزنة.

يتم إعادة تعيين هذا التحكم تلقائيًا إلى "الكاميرا" عند إغلاق واجهة المستخدم الرسومية.

الدقة + التكبير​

يتحكم في دقة الكاميرا وخط أنابيب الرؤية. نوصي باستخدام خط أنابيب 320x240 ما لم تكن تستخدم وظائف ثلاثية الأبعاد.

تعمل خطوط أنابيب 320x240 بسرعة 90 إطارًا في الثانية، بينما تعمل خطوط أنابيب 960x720 بسرعة 22 إطارًا في الثانية. في عام 2020، تمت إضافة خيارات التكبير الأجهزة 2x و3x إلى هذا الحقل. خيارات التكبير ليست رقمية وتستخدم بكسلات المستشعر الحقيقية بنسبة 100٪.

مصابيح LED​

يتحكم في وضع LED الافتراضي لخط الأنابيب هذا. قد يتم تجاوز هذا أثناء المباراة باستخدام خيار "LED" في جدول الشبكة.

يمكن لمستخدمي Limelight 2+ الوصول إلى شريط تمرير "سطوع LED" الذي يسمح بخفت إضاءة LED.

اتجاه البث​

يتحكم في اتجاه البث بعد كل المعالجة. هذا لا يؤثر على بيانات النتائج بأي شكل من الأشكال.

التعرض​

يتحكم في إعداد التعرض للكاميرا بفواصل زمنية تبلغ 0.01 مللي ثانية. فكر في الكاميرا كشبكة من الدلاء التي تجمع الضوء - يتحكم وقت التعرض في المدة التي تظل فيها "دلاء" الكاميرا مفتوحة لكل إطار. سيؤدي خفض وقت التعرض إلى إظلام الصورة بشكل فعال. أوقات التعرض المنخفضة والثابتة ضرورية في FRC، حيث أنها تحجب الجزء الأكبر من بيانات الصورة الواردة. سيبرز الشريط العاكس المضاء جيدًا في صورة سوداء في معظمها، مما يحول معالجة الرؤية إلى عملية مباشرة.

إزاحة المستوى الأسود​

يمكن أن تؤدي زيادة إزاحة المستوى الأسود إلى إظلام بث الكاميرا بشكل كبير. يجب زيادة هذا لإزالة المزيد من أضواء الساحة والبقع الساطعة من صورتك. هذا إعداد على مستوى المستشعر، وليس إعداد سطوع رقمي مزيف.

كسب المستشعر​

ستؤدي زيادة كسب المستشعر بشكل فعال إلى زيادة سطوع الصورة، ولكنها عادة ما تضيف ضوضاء إلى الصورة أيضًا. يمكنك استخدام كسب المستشعر وإزاحة المستوى الأسود لزيادة سطوع الصورة دون زيادة وقت التعرض. سيؤدي هذا إلى تقليل التشويش الناتج عن الحركة لتطبيقات التتبع عالية السرعة.

توازن الأحمر، توازن الأزرق​

يتحكم في شدة مكونات اللون الأحمر والأزرق في صورتك. هذه تتحكم بشكل جماعي في توازن اللون الأبيض لـ Limelight الخاص بك. نوصي بترك هذه دون تغيير