أفضل ممارسات FRC

قائمة التحضير للحدث

قم بتنزيل ونسخ احتياطي لجميع خطوط الأنابيب على جهاز الكمبيوتر المحمول الخاص بالبرمجة.
قم بتنزيل نسخة من أحدث صورة Limelight على جهاز الكمبيوتر المحمول الخاص بالبرمجة.
سجل قائمة بخطوط الأنابيب الخاصة بك ومؤشراتها.
- 1 - الهدف المزدوج المنخفض
- 2 - الهدف المزدوج العالي للشحن
أضف مخففات الضغط لجميع كابلات الطاقة والإيثرنت المتصلة بـ LL الخاص بك.
فكر في استخدام الغراء الساخن لجميع التوصيلات.
تأكد من استخدام لوحة معلومات (Smartdashboard أو Shuffleboard) وليس متصفح ويب لعرض البث أثناء التدريب وخلال الأحداث. عناصر التحكم الافتراضية في الويب لا تملك القدرة على إعادة الاتصال تلقائيًا بالبث بعد الانقطاعات العرضية، ولكن كل من SmartDashboard و Shuffleboard لديهما إعادة اتصال تلقائية مدمجة افتراضيًا.
أضف مفتاح شبكة إلى روبوتك لتمكين الربط بالإيثرنت أثناء الحدث ولتجنب المنفذ الثاني للراديو. نوصي باستخدام Brainboxes SW-005 5 port Switch
استخدم كابلات Cat6 مجدولة مع أسلاك مجدولة. لا تستخدم كابلات إيثرنت مسطحة.
لا تستخدم المنفذ الثاني للراديو. قم بتوجيه جميع الأجهزة من خلال مفتاح الشبكة الخاص بك إذا أمكن.
قم بإعداد إعادة توجيه المنافذ لتمكين اتصال Limelight أثناء الاتصال بروبوتك عبر USB.
- قم بإعادة توجيه المنافذ 5800، 5801، 5802، 5803، 5804، 5805، 5806، و 5807

Java
C++

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // تأكد من تكوين إعادة توجيه المنافذ مرة واحدة فقط في كود الروبوت الخاص بك.
        // لا تضع هذه استدعاءات الدوال في أي وظائف دورية
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 سيعيد التوجيه الآن إلى limelight.local:5801

لإضافة Limelight ثانٍ، استخدم مجموعة مختلفة من المنافذ المحلية. لاحظ "+10" في وسيطة PortForwarder.add() الأولى:

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 سيعيد التوجيه الآن إلى limelight-left.local:5801

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 سيعيد التوجيه الآن إلى limelight.local:5801

لإضافة Limelight ثانٍ، استخدم مجموعة مختلفة من المنافذ المحلية. لاحظ "+10" في وسيطة PortForwarder::add() الأولى:

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 سيعيد التوجيه الآن إلى limelight-left.local:5801

بعد تمكين إعادة توجيه المنافذ، يمكنك الوصول إلى صفحة تكوين Limelight الخاص بك على http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801. على سبيل المثال، سيستخدم الفريق 2928 http://roborio-2928-FRC.local:5801

المعايرة أثناء الحدث

قم بتحريك روبوتك إلى كل هدف في الميدان.
- تأكد من أن عتبة التحديد تعمل بشكل صحيح. قم بالتبديل إلى عرض "العتبة" أثناء هذه العملية (موجود تحت بث الصورة).
- قم بتحريك روبوتك بالقرب من الهدف، وبعيدًا عن الهدف. تأكد من معايرة العلامات المتقاطعة بشكل صحيح.
- أثناء وجودك بعيدًا عن الهدف، قم بتدوير روبوتك يسارًا ويمينًا بحوالي 30 درجة للتأكد من عدم تتبع الأهداف الأخرى بشكل خاطئ.
- راجع قسم الضبط أدناه للمزيد من نصائح الضبط.
- تأكد من عدم تتبع أي عناصر أخرى في الميدان / الساحة عن طريق الخطأ. تحقق من مرشحات المساحة ونسبة الأبعاد إذا كنت تلتقط أضواء الساحة.
- التقط لقطات لجميع الأهداف والتتبع الخاطئ. يمكنك استخدام هذه لضبط خطوط الأنابيب الخاصة بك في منطقة الصيانة.

ضبط خط الأنابيب

استخدم أقل تعرض ممكن، وقم بزيادة إزاحة المستوى الأسود حتى تتم إزالة أضواء الميدان وانعكاسات LED من الصورة.
اختبر عتبة التحديد الخاصة بك أثناء وجودك بعيدًا وبزاوية بعيدة عن هدفك.
استخدم "الرفض الذكي للبقع" في الإصدار 2019.7 لتصفية انعكاسات LED غير المرغوب فيها

قبل الاتصال بالميدان

امنح جهاز الكمبيوتر المحمول الخاص بك تكوين IP ثابت.
- IP: 10.TE.AM.5
- قناع الشبكة الفرعية: 255.0.0.0
- البوابة: 10.TE.AM.1
امنح RIO الخاص بك تكوين IP ثابت.
- IP: "10.TE.AM.2"
- قناع الشبكة الفرعية: 255.255.255.0 ** - لاحظ الاختلاف هنا**
- البوابة: 10.TE.AM.1
امنح وحدات Limelight الخاصة بك أسماء مضيف فريدة (إذا كنت تستخدم وحدات متعددة).
امنح وحدات Limelight الخاصة بك تكوينات IP ثابتة فريدة.
- ابدأ دائمًا بعناوين ".11" وما فوق. (10.9.87.11، إلخ.)
- قد يؤدي استخدام عناوين أخرى إلى تعطل وحداتك عند الاتصال بـ FMS.
- IP: "10.TE.AM.11"
- قناع الشبكة الفرعية: 255.255.255.0
- البوابة: "10.TE.AM.1"

ملاحظة: يجب على الفرق التي تحتوي على أصفار الانتباه بشكل خاص:

الفريق 916 يستخدم 10.9.16.xx،
الفريق 9106 يستخدم 10.91.6.xx
الفريق 9016 يستخدم 10.90.16.xx

معلومات إضافية: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

قائمة التحقق قبل المباراة

تحقق من جميع كابلات الطاقة والإيثرنت المتصلة بوحدات Limelight الخاصة بك.
تحقق من جميع التوصيلات الكهربائية للتأكد من عدم وجود ارتخاء أو أسلاك متآكلة.
تحقق من جميع براغي التثبيت / روابط الكابلات / الشريط اللاصق.
راعِ احتياطات التفريغ الكهروستاتيكي في جميع الأوقات.

عرض النطاق الترددي

بعض الفرق تقوم بتشغيل وحدتي Limelight مع كاميرتين USB مع البقاء تحت حد النطاق الترددي بكثير. اتبع الخطوات أدناه لتقليل النطاق الترددي.
بدلاً من استخدام وضع السائق، قم بإنشاء خط أنابيب "للسائق". قم بخفض التعرض لتقليل النطاق الترددي للبث.
هل تستخدم كاميرا USB؟ استخدم مفتاح NT "stream" لتمكين وضع الصورة داخل الصورة. سيؤدي هذا إلى تقليل النطاق الترددي للبث بشكل كبير.
قم بتحويل معدل البث إلى "منخفض" في صفحة الإعدادات إذا لم يكن البث ضروريًا للقيادة.
استخدم خيار البث 160x120 الذي تم تقديمه في الإصدار 2019.7.

استكشاف الأخطاء وإصلاحها

حاول الوصول إلى البث على IP:5800 باستخدام متصفح ويب. يجب أن يساعدك هذا في تحديد أصل مشاكلك.
أعد تشغيل لوحة المعلومات الخاصة بك
أعد تشغيل جهاز الكمبيوتر الخاص بك
أعد تشغيل الروبوت الخاص بك إذا تمت إعادة ضبط الميدان
يمكن أن تكون كابلات الإيثرنت المكسورة سببًا لمشاكل الشبكة المتقطعة.
استخدم دائمًا تكوينات IP ثابتة في الميدان.

أفضل ممارسات FRC

قائمة التحضير للحدث​

المعايرة أثناء الحدث​

ضبط خط الأنابيب​

قبل الاتصال بالميدان​

قائمة التحقق قبل المباراة​

عرض النطاق الترددي​

استكشاف الأخطاء وإصلاحها​