انتقل إلى المحتوى الرئيسي

تتبع علامات AprilTags

يتم تتبع علامات AprilTags باستخدام القيم القياسية "tx" و "ty" و "ta". لا يلزم إجراء أي تغييرات في الكود للترقية من روبوت تتبع الألوان/العاكس للضوء إلى علامات AprilTags. يمكن أيضًا استخدام "botpose" و "campose" للتتبع ثلاثي الأبعاد في فضاء الملعب وفضاء الهدف.

للاستخدام المتقدم مع علامات متعددة، يمكن استخدام تفريغ نتائج JSON.

البدء السريع لعلامات AprilTags في FRC​

  • علامة التبويب Input - غيّر "نوع خط الأنابيب" إلى "علامات Fiducial"

  • علامة التبويب Input - استخدم أعلى دقة متاحة للتتبع ثلاثي الأبعاد، أو استخدم 640×480 للتتبع ثنائي الأبعاد فقط.

  • علامة التبويب Standard - تأكد من ضبط "العائلة" على "AprilTag Classic 36h11"

  • علامة التبويب Input - اضبط "مستوى الأسود" على صفر

  • علامة التبويب Input - اضبط "الكسب" على 15

  • علامة التبويب Input - قلل التعرض لتقليل فقدان التتبع أثناء الحركة بسبب تشويش الحركة. توقف عن التقليل بمجرد انخفاض موثوقية التتبع. قد تحتاج إلى زيادة التعرض في الفعاليات ذات الإضاءة الخافتة.

  • علامة التبويب Standard - إذا كنت ترغب في زيادة معدل الإطارات، قم بزيادة "تقليل حجم الكاشف"

  • إذا كنت ترغب في استخدام التتبع ثلاثي الأبعاد وتتبع tx/ty ثنائي الأبعاد في وقت واحد، قم بتعيين أولوية معرف العلامة عبر networktables لتكوين العلامة المفضلة للتتبع ثنائي الأبعاد.

  • انقر على أيقونة "الترس"، وتأكد من تعيين رقم فريقك وتكوين عنوان IP ثابت.

  • انقر على "تغيير رقم الفريق" و "تغيير إعدادات IP" إذا قمت بتغيير الإعدادات المقابلة لها. قم بإعادة تشغيل الروبوت الخاص بك.

  • انتهيت! استخدم "tx" و "ty" من networktables. انسخ نموذج الكود الموجود في صفحة "البدء".

نصائح​

للحصول على تتبع مثالي، ضع في اعتبارك ما يلي:

  • يجب أن تكون علاماتك مسطحة قدر الإمكان.
  • يجب تثبيت Limelight الخاص بك فوق أو تحت ارتفاع العلامة وزاويته لأعلى/لأسفل بحيث يكون الهدف في المنتصف. يجب أن يبدو هدفك شبه منحرف قدر الإمكان من منظور الكاميرا. لا تريد أن تكون كاميرتك في وضع "مواجهة" تمامًا مع العلامة إذا كنت تريد تجنب انقلاب العلامة.

هناك تفاعل بين المتغيرات التالية لتتبع AprilTag:

  • زيادة دقة الالتقاط ستزيد دائمًا من الدقة ثلاثية الأبعاد وتزيد من الاستقرار ثلاثي الأبعاد. سيقلل هذا أيضًا من معدل الغموض والانقلاب من معظم وجهات النظر. عادة ما يزيد المدى. سيقلل هذا من معدل إطارات خط الأنابيب.
  • زيادة تقليل حجم الكاشف ستزيد دائمًا من معدل إطارات خط الأنابيب. سيقلل من المدى الفعال، ولكن في بعض الحالات قد يكون هذا ضئيلاً. لن يؤثر على الدقة ثلاثية الأبعاد، الاستقرار ثلاثي الأبعاد، أو دقة فك الترميز.
  • تقليل التعرض سيحسن دائمًا مقاومة تشويش الحركة. هذا في الواقع سهل جدًا للملاحظة. قد يقلل هذا من المدى.
  • تقليل سطوع وتباين الصورة سيحسن عمومًا معدل إطارات خط الأنابيب ويقلل المدى.
  • زيادة كسب المستشعر يسمح لك بزيادة السطوع دون زيادة التعرض. قد يقلل من الاستقرار ثلاثي الأبعاد، وقد يقلل من استقرار التتبع.

علامة التبويب Input​

تستضيف علامة التبويب Input عناصر التحكم لتغيير صورة الكاميرا الخام قبل تمريرها عبر خط أنابيب المعالجة. راجع صفحة "بناء خط أنابيب عاكس للضوء/لوني" لمزيد من التفاصيل.

لتتبع علامات AprilTags:

  • غيّر "نوع خط الأنابيب" إلى "علامات Fiducial"
  • اضبط "مستوى الأسود" على صفر

في هذه المرحلة، الأمر يتعلق بموازنة كسب المستشعر ووقت التعرض. تريد أن تكون قادرًا على رؤية العلامات بأقل تعرض ممكن لتقليل تشويش الحركة. هذا عادة ما يتطلب إعداد كسب مستشعر عالٍ. للتتبع ثنائي الأبعاد البسيط، غالبًا ما يُنصح بزيادة كسب المستشعر إلى أقصى حد، ثم زيادة التعرض من الصفر حتى يتم تتبع الأهداف بشكل كافٍ. تأكد من اختيار العائلة الصحيحة في علامة التبويب "Standard" إذا لم يكن التتبع يعمل.

علامة التبويب Standard​

العائلة​

يحدد نوع عائلة fiducial/AprilTag. بالنسبة لـ FRC، يجب عليك اختيار "AprilTag Classic 36h11"

حجم العلامة​

يحدد الحجم المتوقع للعلامات التي سيواجهها روبوتك بالملليمتر. بالنسبة لـ FRC، يجب ضبط هذا على 165.1 (152.4 لعلامات 2023)

تقليل حجم الكاشف​

زيادة هذا الرقم ستؤدي إلى تحسينات كبيرة في الأداء. هذا قد يؤدي أحيانًا إلى تقليل المدى، ولكن التكلفة عادة ما تكون ضئيلة.

مرشحات المعرف​

تسمح مرشحات المعرف بتحديد العلامات التي تهتم بها بالضبط. بالنسبة لمعظم فرق FRC، يجب تكوين كل خط أنابيب لتتبع معرف علامة واحدة بالضبط. هذه قائمة مفصولة بفواصل من الأرقام (مثل "0,1"). هذه الميزة مهمة للقضاء على الغالبية العظمى من الإيجابيات الكاذبة.

القص​

يزيل القص المحتوى من الصورة لتحسينات هائلة في الأداء. استخدم مفتاح NT "crop" للقص ديناميكيًا أثناء المباريات

فرز وتجميع الأهداف المتعددة​

هذا يسمح بوظيفة التجميع الدقيقة المرئية في خطوط الأنابيب العاكسة للضوء القياسية. في معظم الألعاب، الميزة الوحيدة التي يجب تعديلها هي مرشح "المساحة"، والذي سيسمح لك بتصفية العلامات الصغيرة.