Ana içeriğe geç

MegaTag ile Robot Lokalizasyonu

Eğer Limelight'ınızın robot-uzayı pozu web arayüzünde yapılandırılmışsa ve web arayüzü aracılığıyla bir saha haritası yüklenmişse, robotun saha uzayındaki konumu getBotpose() ve "botpose" networktables dizisi (x,y,z metre cinsinden, roll, pitch, yaw derece cinsinden) aracılığıyla kullanılabilir olacaktır.

Robot lokalizasyon algoritmamız MegaTag olarak adlandırılır. Birden fazla etiket görüş alanındaysa, algoritma bireysel etiket belirsizliklerine ve görüntüdeki gürültüye karşı dayanıklıdır. Eğer tüm anahtar noktalar eş düzlemsel ise, hala bazı belirsizlik çevirme riskleri vardır.

  • Yeşil Silindir: Etiket başına bireysel robot pozu
  • Mavi Silindir: Eski BotPose
  • Beyaz Silindir: MegaTag Botpose

Buradaki belirgin poz belirsizliğine dikkat edin:

Yeni botpose'un (beyaz silindir) eski botpose'a (mavi silindir) kıyasla ne kadar stabil olduğuna dikkat edin. Ayrıca tx ve ty değerlerini de izleyebilirsiniz.

Bu sadece düzlemsel etiketlerle sınırlı değildir. Tam 3B'de ve herhangi bir yönelimde herhangi bir sayıda etikete ölçeklenebilir. Zemin etiketleri ve tavan etiketleri mükemmel çalışır.

İşte basit bir düzlemsel durumda bunun nasıl çalıştığının bir yönünü gösteren bir diyagram. Sonuçlar aslında gösterilenden daha iyidir, çünkü gösterilen MegaTag'de bir nokta yerine üç noktaya önemli bir hata uygulanmıştır. 3B birleşik MegaTag boyut ve anahtar nokta sayısı arttıkça, stabilitesi de artar.

megatag botpose örneği:

WPILib'in Poz Tahmincisini Kullanma​

bilgi

2024'te, WPILib Ekosisteminin çoğu tek-orijinli bir koordinat sistemine geçiş yaptı. 2023'te, koordinat sisteminizin orijini ittifak renginize göre değişiyordu.

2024 ve sonrası için, koordinat sisteminizin orijini her zaman "mavi" orijin olmalıdır. FRC takımları poz ile ilgili işlevler için her zaman botpose_wpiblue kullanmalıdır

 LimelightHelpers.PoseEstimate mt1 = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue("limelight");
      
      if(mt1.tagCount == 1 && mt1.rawFiducials.length == 1)
      {
        if(mt1.rawFiducials[0].ambiguity > .7)
        {
          doRejectUpdate = true;
        }
        if(mt1.rawFiducials[0].distToCamera > 3)
        {
          doRejectUpdate = true;
        }
      }
      if(mt1.tagCount == 0)
      {
        doRejectUpdate = true;
      }

      if(!doRejectUpdate)
      {
        m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.5,.5,9999999));
        m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
            mt1.pose,
            mt1.timestampSeconds);
      }

Limelight'ınızın Robot-Uzayı Pozunu Yapılandırma​

LL Forward, LL Right ve LL Up, robotu canlandıracak olsaydınız Robotun ileri, sağ ve yukarı vektörleri boyunca mesafeleri temsil eder (metre cinsinden). LL Roll, Pitch ve Yaw, Limelight'ınızın derece cinsinden dönüşünü temsil eder. Bu değerleri değiştirebilir ve 3B görüntüleyicide Limelight'ın 3B modelinin değişimini izleyebilirsiniz. Limelight, kamera uzayındaki hedef pozundan -> saha uzayındaki robot pozuna geçmek için bu yapılandırmayı dahili olarak kullanır.