AprilTag Harita Spesifikasyonu
Limelight'ın saha-uzayı lokalizasyon özelliği, WPILIB'in poz tahmincileri tarafından kullanılmak üzere robot pozisyonu hesaplamak için .fmap dosyalarını kullanır. fmap dosyalarımız, farklı hedef boyutlarından ve farklı ailelerden oluşan haritaları destekler.
fmap'leri FRC sahaları gibi "ortamları" veya birkaç bağlı AprilTag'e sahip nesneler gibi "nesneleri" tanımlamak için kullanabilirsiniz. Bir fmap kullanmak için tek yapmanız gereken, arayüzü veya REST yükleme API'sini kullanarak onu Limelight'ınıza yüklemektir.
.fmap dosyası, tek bir "fiducial" dizisi içeren bir JSON dosyasıdır. Fiducial dizisindeki her girişin aşağıdaki yapısı vardır:
| family | AprilTag/Fiducial ailesi |
| id | Etiket ID'si |
| size | Etiket boyutu (mm cinsinden) |
| transform | Hedefin 4x4 Matris Dönüşümü. Satır-Öncelikli, SI birimleri. |
| unique | Hedefin bu haritada benzersiz mi yoksa birden çok kez mi yer aldığını belirtir |
Ek olarak, üst düzey nesnenin harita türünü belirten bir "type" dizesi vardır.
| type | Saha türü, örn. frc, ftc, ftcd (ftc elmas) |
FRC 2024 Crescendo için AprilTag Haritası - Kevin Hjelstrom'a teşekkürler
{
"type": "frc",
"fiducials": [
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 1,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
6.808597,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 2,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
7.914259,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 3,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 4,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 5,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
6.429883,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 6,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
-6.429375,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 7,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 8,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 9,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-7.914767,
0.866025,
0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 10,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-6.809359,
0.866025,
0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 11,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
0.8660254,
0,
3.633851,
-0.8660254,
0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 12,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
3.633851,
0.866025,
0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 13,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
2.949321,
0,
-1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 14,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-2.950083,
0.0,
1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 15,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
-3.629533,
0.866025,
-0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 16,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
0.866025,
0,
-3.629533,
-0.866025,
-0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
}
]
}