FTC Pipeline Kurulumu
(Into The Deep GIF'leri yakında gelecek!)
LimelightOS 10 farklı görüş hattı (pipeline) depolayabilir. Bir pipeline, bir görüntüyü alan, işleyen ve robot kodunuzda kullanmanız için bir sonuç nesnesi sağlayan küçük bir program gibidir. Pipeline'lar 10fps (CPU Sinir Ağları) ile 90fps (Renk tabanlı nesne takibi) arasında çalışır.
Pipeline'ları ayarlamaya başlamak için Limelight'ınızı dizüstü bilgisayarınıza bağlayın ve web tarayıcınızda http://limelight.local:5801 adresine gidin. Ayrıca Windows'ta doğrudan http://172.28.0.1:5801 ve Mac/ChromeOS/Linux'ta http://172.29.0.1:5801 adresinden erişebilirsiniz.
İleri düzey bir kullanıcıysanız ve LL'nizin USB Dizini veya Ana Bilgisayar adını değiştirdiyseniz, web arayüzüne http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801 veya http://(hostname).local:5801 adresinden erişebilirsiniz.
Limelight Donanım Yöneticisi'ni indirdiyseniz, Limelight'ınızın IP adresini bulmak için "tara" düğmesini kullanabilirsiniz.
Birden fazla pipeline'ı düzenlemek için önce web arayüzündeki "NetworkTables Index'i Yoksay" onay kutusunu işaretlemelisiniz. Bu, kameraya pipeline'ları değiştirmesini söyleyen herhangi bir kodu yoksaymasını söyler.
Giriş Sekmesi
Giriş Sekmesi, işlem pipeline'ından geçmeden önce ham kamera görüntüsünü değiştirmek için kontroller barındırır.
Pipeline Türü
İstenen pipeline türünü kontrol eder (AprilTags, Sinir Ağları, Python, vb.)
Kaynak Görüntü
Pipeline'dan geçirilen görüntünün kaynağını kontrol eder. Görüş pipeline'larınızı depolanmış Anlık Görüntüler üzerinde test etmek için "Anlık Görüntü"ye geçin.
Bu kontrol, GUI kapatıldığında otomatik olarak "Kamera"ya sıfırlanır.
Çözünürlük + Yakınlaştırma
Kamera ve görüş pipeline'ının çözünürlüğünü kontrol eder. 3D işlevselliği kullanmıyorsanız 320x240 pipeline'ını kullanmanızı öneririz.
320x240 pipeline'ları 90fps'de çalışırken, 960x720 pipeline'ları 22 fps'de çalışır. 2020'de, bu alana 2x ve 3x Donanım Yakınlaştırma seçenekleri eklendi. Yakınlaştırma seçenekleri dijital değildir ve %100 gerçek sensör piksellerini kullanır.
Yönlendirme
Tüm işlemlerden sonra akışın yönünü kontrol eder. Bu, sonuç verilerini hiçbir şekilde etkilemez.
Pozlama
Kameranın pozlama ayarını .01 milisaniye aralıklarla kontrol eder. Pozlamayı artırmak görüntünün efektif parlaklığını artıracaktır. Aynı zamanda hareket bulanıklığını da artıracaktır.
Siyah Seviye Ofseti
Siyah Seviye Ofseti, hareket bulanıklığını etkilemeden parlaklığı etkileyebilen gelişmiş bir kontroldür. Bunu mümkün olduğunca düşük tutun.
Sensör Kazancı
Sensör kazancını artırmak görüntünün parlaklığını etkili bir şekilde artıracaktır, ancak genellikle görüntüye gürültü de ekleyecektir. Pozlama süresini artırmadan görüntüyü aydınlatmak için Sensör Kazancı ve Siyah seviye ofsetini kullanabilirsiniz. Bu, yüksek hızlı takip uygulamalarında hareket bulanıklığını en aza indirecektir.
Kırmızı Dengesi, Mavi Dengesi
Görüntünüzdeki Kırmızı ve Mavi renk bileşenlerinin yoğunluğunu kontrol eder. Bunlar toplu olarak Limelight'ınızın beyaz dengesini kontrol eder. Bunlara dokunmamanızı öneririz.
Detaylı Pipeline Kurulumu
Belgeleme kenar çubuğunda belirli pipeline türlerini kontrol edin.