FTC Pipeline Kurulumu
(Into The Deep GIF'leri yakında geliyor!)
LimelightOS, 10 adete kadar benzersiz görüş hattı (pipeline) saklar. Bir pipeline, bir görüntüyü alan, işleyen ve robot kodunuzda kullanmanız için bir sonuç nesnesi sağlayan küçük bir program gibidir. Pipeline'lar 10fps (CPU Sinir Ağları) ile 90fps (Renk tabanlı nesne takibi) arasında çalışır.
Pipeline'ları ayarlamaya başlamak için Limelight'ınızı dizüstü bilgisayarınıza takın ve web tarayıcınızda http://limelight.local:5801 adresine gidin. Ayrıca Windows'ta doğrudan http://172.28.0.1:5801 ve Mac/ChromeOS/Linux'ta http://172.29.0.1:5801 adresinden erişebilirsiniz.
İleri düzey bir kullanıcıysanız ve LL'nizin USB Dizinini veya Ana Bilgisayar Adını değiştirdiyseniz, web arayüzüne http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801 veya http://(hostname).local:5801 adresinden erişebilirsiniz.
Limelight Donanım Yöneticisi'ni indirdiyseniz, Limelight'ınızın IP adresini bulmak için "tara" düğmesini kullanabilirsiniz.
Birden fazla pipeline'ı düzenlemek için önce web arayüzündeki "NetworkTables Dizinini Yoksay" onay kutusunu işaretlemelisiniz. Bu, kameraya pipeline'ları değiştirmesini söyleyen herhangi bir kodu yoksaymasını söyler.
Giriş Sekmesi
Giriş Sekmesi, işleme pipeline'ından geçirilmeden önce ham kamera görüntüsünü değiştirmek için kontroller barındırır.
Pipeline Türü
İstenen pipeline türünü (AprilTags, Sinir Ağları, Python, vb.) kontrol eder.
Kaynak Görüntü
Pipeline'dan geçirilen görüntünün kaynağını kontrol eder. Görüş pipeline'larınızı saklanan Anlık Görüntüler üzerinde test etmek için "Anlık Görüntü"ye geçin.
Bu kontrol, GUI kapatıldığında otomatik olarak "Kamera"ya sıfırlanır.
Çözünürlük + Yakınlaştırma
Kameranın ve görüş pipeline'ının çözünürlüğünü kontrol eder. 3D işlevselliği kullanmıyorsanız 320x240 pipeline'ını kullanmanızı öneririz.
320x240 pipeline'ları 90fps'de çalışırken, 960x720 pipeline'ları 22 fps'de çalışır. 2020'de, bu alana 2x ve 3x Donanım Yakınlaştırma seçenekleri eklendi. Yakınlaştırma seçenekleri dijital değildir ve %100 gerçek sensör piksellerini kullanır.
Yönlendirme
Tüm işlemlerden sonra akışın yönünü kontrol eder. Bu, sonuç verilerini hiçbir şekilde etkilemez.
Pozlama
Kameranın pozlama ayarını 0.01 milisaniyelik aralıklarla kontrol eder. Pozlamayı artırmak, görüntünün etkin parlaklığını artıracaktır. Aynı zamanda hareket bulanıklığını da artıracaktır.
Siyah Seviye Ofseti
Siyah Seviye Ofseti, hareket bulanıklığını etkilemeden parlaklığı etkileyebilen gelişmiş bir kontroldür. Bunu mümkün olduğunca düşük tutun.
Sensör Kazancı
Sensör kazancını artırmak, görüntünün parlaklığını etkili bir şekilde artıracaktır, ancak genellikle görüntüye gürültü de ekleyecektir. Pozlama süresini artırmadan görüntüyü aydınlatmak için Sensör Kazancı ve Siyah seviye ofsetini kullanabilirsiniz. Bu, yüksek hızlı takip uygulamaları için hareket bulanıklığını en aza indirecektir.
Kırmızı Dengesi, Mavi Dengesi
Görüntünüzdeki Kırmızı ve Mavi renk bileşenlerinin yoğunluğunu kontrol eder. Bunlar toplu olarak Limelight'ınızın beyaz dengesini kontrol eder. Bunlara dokunmamanızı öneririz
Detaylı Pipeline Kurulumu
Belgeleme kenar çubuğundaki belirli pipeline türlerini kontrol edin.