Configuração do Pipeline FTC
(GIFs do Into The Deep em breve!)
O LimelightOS armazena até 10 pipelines de visão únicos. Um pipeline é como um pequeno programa que recebe uma imagem, processa a imagem e fornece um objeto de resultados para você usar no código do seu robô. Os pipelines executam de 10fps (Redes Neurais na CPU) a 90fps (rastreamento de objetos baseado em cores).
Para começar a ajustar os pipelines, conecte seu Limelight ao seu laptop e acesse http://limelight.local:5801 no seu navegador. Você também pode acessá-lo diretamente em http://172.28.0.1:5801 no Windows e http://172.29.0.1:5801 no Mac/ChromeOS/Linux.
Se você é um usuário avançado e alterou o Índice USB ou o Nome do Host do seu LL, você pode acessar a interface web em http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://(hostname).local:5801
Se você baixou o Limelight Hardware Manager, pode usar o botão "scan" para encontrar o endereço IP do seu Limelight.
Para editar múltiplos pipelines, você deve primeiro marcar a caixa "Ignorar Índice NetworkTables" na interface web. Isso diz à câmera para ignorar qualquer código que a instrua a mudar de pipeline.
Aba de Entrada
A Aba de Entrada contém controles para alterar a imagem bruta da câmera antes de ser passada pelo pipeline de processamento.
Tipo de Pipeline
Controla o tipo de pipeline desejado (AprilTags, Redes Neurais, Python, etc.)
Imagem de Origem
Controla a fonte da imagem que é passada pelo pipeline. Mude para "Snapshot" para testar seus pipelines de visão em Snapshots armazenados.
Este controle é automaticamente redefinido para "Câmera" quando a GUI é fechada.
Resolução + Zoom
Controla a resolução da câmera e do pipeline de visão. Recomendamos usar o pipeline de 320x240, a menos que você esteja utilizando funcionalidades 3D.
Pipelines de 320x240 executam a 90fps, enquanto pipelines de 960x720 executam a 22 fps. Em 2020, opções de Zoom de Hardware 2x e 3x foram adicionadas a este campo. As opções de zoom não são digitais e usam 100% dos pixels reais do sensor.
Orientação
Controla a orientação do stream após todo o processamento. Isso não afeta os dados de resultados de forma alguma.
Exposição
Controla a configuração de exposição da câmera em intervalos de 0,01 milissegundos. Aumentar a exposição aumentará o brilho efetivo da imagem. Também aumentará o desfoque de movimento.
Compensação de Nível de Preto
A Compensação de Nível de Preto é um controle avançado que pode afetar o brilho sem afetar o desfoque de movimento. Mantenha isso o mais baixo possível.
Ganho do Sensor
Aumentar o ganho do sensor aumentará efetivamente o brilho da imagem, mas geralmente adicionará ruído à imagem também. Você pode usar o Ganho do Sensor e a Compensação de Nível de Preto para clarear a imagem sem aumentar o tempo de exposição. Isso minimizará o desfoque de movimento para aplicações de rastreamento de alta velocidade.
Balanço de Vermelho, Balanço de Azul
Controla a intensidade dos componentes de cor Vermelha e Azul em sua imagem. Estes controlam coletivamente o balanço de branco do seu Limelight. Recomendamos deixar estes intocados.
Configuração Detalhada do Pipeline
Confira tipos específicos de pipeline na barra lateral da documentação.