Configuración del Pipeline FTC
(¡Próximamente GIFs de Into The Deep!)
LimelightOS almacena hasta 10 pipelines de visión únicos. Un pipeline es como un pequeño programa que toma una imagen, la procesa y proporciona un objeto de resultados para que lo uses en tu código de robot. Los pipelines se ejecutan desde 10fps (Redes Neuronales en CPU) hasta 90fps (seguimiento de objetos basado en color).
Para comenzar a ajustar los pipelines, conecta tu Limelight a tu laptop y ve a http://limelight.local:5801 en tu navegador web. También puedes acceder directamente en http://172.28.0.1:5801 en Windows y http://172.29.0.1:5801 en Mac/ChromeOS/Linux.
Si eres un usuario avanzado y has cambiado el Índice USB o el Nombre de host de tu LL, puedes acceder a la interfaz web en http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, o http://(hostname).local:5801
Si has descargado el Limelight Hardware Manager, puedes usar el botón "escanear" para encontrar la dirección IP de tu Limelight.
Para editar múltiples pipelines, primero debes marcar la casilla "Ignorar Índice de NetworkTables" en la interfaz web. Esto le dice a la cámara que ignore cualquier código que le indique cambiar de pipeline.
Pestaña de Entrada
La Pestaña de Entrada aloja controles para cambiar la imagen de cámara sin procesar antes de que pase por el pipeline de procesamiento.
Tipo de Pipeline
Controla el tipo de pipeline deseado (AprilTags, Redes Neuronales, Python, etc.)
Imagen Fuente
Controla la fuente de la imagen que pasa por el pipeline. Cambia a "Instantánea" para probar tus pipelines de visión en Instantáneas almacenadas.
Este control se reinicia automáticamente a "Cámara" cuando se cierra la GUI.
Resolución + Zoom
Controla la resolución de la cámara y el pipeline de visión. Recomendamos usar el pipeline de 320x240 a menos que estés utilizando funcionalidad 3D.
Los pipelines de 320x240 se ejecutan a 90fps, mientras que los pipelines de 960x720 se ejecutan a 22 fps. En 2020, se agregaron opciones de Zoom de Hardware 2x y 3x a este campo. Las opciones de zoom no son digitales y utilizan píxeles de sensor 100% reales.
Orientación
Controla la orientación del stream después de todo el procesamiento. Esto no afecta los datos de resultados de ninguna manera.
Exposición
Controla la configuración de exposición de la cámara en intervalos de 0.01 milisegundos. Aumentar la exposición incrementará el brillo efectivo de la imagen. También aumentará el desenfoque por movimiento.
Compensación de Nivel Negro
La Compensación de Nivel Negro es un control avanzado que puede afectar el brillo sin afectar el desenfoque por movimiento. Mantenlo lo más bajo posible.
Ganancia del Sensor
Aumentar la ganancia del sensor incrementará efectivamente el brillo de la imagen, pero generalmente también agregará ruido a la imagen. Puedes usar la Ganancia del Sensor y la Compensación de nivel negro para iluminar la imagen sin aumentar el tiempo de exposición. Esto minimizará el desenfoque por movimiento para aplicaciones de seguimiento de alta velocidad.
Balance de Rojo, Balance de Azul
Controla la intensidad de los componentes de color Rojo y Azul en tu imagen. Estos controlan colectivamente el balance de blancos de tu Limelight. Recomendamos dejarlos sin tocar.
Configuración Detallada del Pipeline
Consulta los tipos de pipeline específicos en la barra lateral de documentación.