Configuration du pipeline FTC
(GIFs Into The Deep à venir bientôt !)
LimelightOS stocke jusqu'à 10 pipelines de vision uniques. Un pipeline est comme un petit programme qui prend une image, la traite et fournit un objet de résultats à utiliser dans votre code robot. Les pipelines s'exécutent de 10 fps (réseaux neuronaux CPU) à 90 fps (suivi d'objets basé sur la couleur).
Pour commencer à régler les pipelines, branchez votre Limelight à votre ordinateur portable et allez sur http://limelight.local:5801 dans votre navigateur web. Vous pouvez également y accéder directement à http://172.28.0.1:5801 sur Windows et http://172.29.0.1:5801 sur Mac/ChromeOS/Linux.
Si vous êtes un utilisateur avancé et que vous avez modifié l'index USB ou le nom d'hôte de votre LL, vous pouvez accéder à l'interface web à http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://(hostname).local:5801
Si vous avez téléchargé le Limelight Hardware Manager, vous pouvez utiliser le bouton "scan" pour trouver l'adresse IP de votre Limelight.
Pour éditer plusieurs pipelines, vous devez d'abord cocher la case "Ignore NetworkTables Index" dans l'interface web. Cela indique à la caméra d'ignorer tout code lui demandant de changer de pipeline.
Onglet Input
L'onglet Input contient des contrôles pour modifier l'image brute de la caméra avant qu'elle ne soit passée dans le pipeline de traitement.
Type de pipeline
Contrôle le type de pipeline souhaité (AprilTags, Réseaux Neuronaux, Python, etc.)
Image source
Contrôle la source de l'image qui est passée dans le pipeline. Passez à "Snapshot" pour tester vos pipelines de vision sur des instantanés stockés.
Ce contrôle se réinitialise automatiquement sur "Camera" lorsque l'interface graphique est fermée.
Résolution + Zoom
Contrôle la résolution de la caméra et du pipeline de vision. Nous recommandons d'utiliser le pipeline 320x240 sauf si vous utilisez des fonctionnalités 3D.
Les pipelines 320x240 s'exécutent à 90fps, tandis que les pipelines 960x720 s'exécutent à 22 fps. En 2020, des options de zoom matériel 2x et 3x ont été ajoutées à ce champ. Les options de zoom ne sont pas numériques et utilisent 100% de pixels réels du capteur.
Orientation
Contrôle l'orientation du flux après tout traitement. Cela n'affecte en aucun cas les données de résultats.
Exposition
Contrôle le réglage d'exposition de la caméra par intervalles de 0,01 milliseconde. Augmenter l'exposition augmentera la luminosité effective de l'image. Cela augmentera également le flou de mouvement.
Décalage du niveau de noir
Le décalage du niveau de noir est un contrôle avancé qui peut affecter la luminosité sans affecter le flou de mouvement. Gardez-le aussi bas que possible.
Gain du capteur
Augmenter le gain du capteur augmentera efficacement la luminosité de l'image, mais ajoutera généralement du bruit à l'image. Vous pouvez utiliser le gain du capteur et le décalage du niveau de noir pour éclaircir l'image sans augmenter le temps d'exposition. Cela minimisera le flou de mouvement pour les applications de suivi à grande vitesse.
Balance rouge, Balance bleue
Contrôle l'intensité des composantes de couleur rouge et bleue dans votre image. Ensemble, elles contrôlent la balance des blancs de votre Limelight. Nous recommandons de les laisser intactes.
Configuration détaillée du pipeline
Consultez les types de pipelines spécifiques dans la barre latérale de la documentation.