Início Rápido de Programação FTC

No FTC, você pode usar Android Studio, OnBot Java e Blockly para interagir com seu Limelight.

A maioria das aplicações requer menos de 10 linhas de código. Aqui está uma visão geral rápida do processo.

Uso Básico

1. Inicialize seu Limelight3A usando o mesmo nome que você usou durante a etapa de Configuração do Control Hub.
2. Chame pipelineSwitch() para selecionar um dos 10 pipelines que você configurou usando a interface web
3. Chame start() para iniciar a sondagem de resultados em segundo plano a 100 sondagens por segundo.

public class Teleop extends LinearOpMode {

    private Limelight3A limelight;

    @Override
    public void runOpMode() throws InterruptedException
    {
        limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");

        telemetry.setMsTransmissionInterval(11);

        limelight.pipelineSwitch(0);

        /*
         * Inicia a sondagem de dados.
         */
        limelight.start();
        .
        .

4. Chame getLatestResult() em seus loops autônomos e teleop para obter o objeto LLResult mais recente
5. Utilize getTx(), getTy() e getBotpose() do LLResult para guiar seu robô.

    while (opModeIsActive()) {
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose();
                telemetry.addData("tx", result.getTx());
                telemetry.addData("ty", result.getTy());
                telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
                .
                .

Uso Avançado

1. Casos de uso avançados podem exigir o uso de getColorResults(), getFiducialResults(), etc. do LLResult.

    // imprime alguns dados para cada alvo detectado
    if (result.isValid()) {
        // Acessa resultados fiduciais
        List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducialResults = result.getFiducialResults();
        for (LLResultTypes.FiducialResult fr : fiducialResults) {
            telemetry.addData("Fiducial", "ID: %d, Família: %s, X: %.2f, Y: %.2f", fr.getFiducialId(), fr.getFamily(),fr.getTargetXDegrees(), fr.getTargetYDegrees());
        }

        // Acessa resultados de cor
        List<LLResultTypes.ColorResult> colorResults = result.getColorResults();
        for (LLResultTypes.ColorResult cr : colorResults) {
            telemetry.addData("Cor", "X: %.2f, Y: %.2f", cr.getTargetXDegrees(), cr.getTargetYDegrees());
        }
    }

2. Para máxima precisão de localização 3D, chame updateRobotOrientation() e use getBotPose_MT2(). MegaTag2 é um localizador de robô fundido com IMU que utiliza o imu para resolver o problema de ambiguidade que é fundamental para todos os alvos planares, como AprilTags.

    while (opModeIsActive()) {
        YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();

        telemetry.addData("Yaw (Z)", "%.2f Graus. (Direção)", orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));

        limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
                .
                .

Para mais informações, consulte a página de Programação FTC