התחלה מהירה לתכנות FTC

ב-FTC, ניתן להשתמש ב-Android Studio, OnBot Java, ו-Blockly כדי לתקשר עם ה-Limelight שלך.

רוב היישומים דורשים פחות מ-10 שורות קוד. הנה סקירה מהירה של התהליך.

שימוש בסיסי

אתחל את ה-Limelight3A שלך באמצעות אותו שם שהשתמשת בו במהלך שלב הגדרת ה-Control Hub.
קרא ל-pipelineSwitch() כדי לבחור אחד מ-10 הצינורות שהגדרת באמצעות ממשק האינטרנט.
קרא ל-start() כדי להתחיל סקירת תוצאות ברקע ב-100 סקירות לשנייה.

public class Teleop extends LinearOpMode {

    private Limelight3A limelight;

    @Override
    public void runOpMode() throws InterruptedException
    {
        limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");

        telemetry.setMsTransmissionInterval(11);

        limelight.pipelineSwitch(0);

        /*
         * מתחיל סקירת נתונים.
         */
        limelight.start();
        .
        .

קרא ל-getLatestResult() בלולאות האוטונומיות והטלאופ שלך כדי לקבל את אובייקט ה-LLResult האחרון.
השתמש ב-getTx(), getTy(), ו-getBotpose() של LLResult כדי להנחות את הרובוט שלך.

    while (opModeIsActive()) {
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose();
                telemetry.addData("tx", result.getTx());
                telemetry.addData("ty", result.getTy());
                telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
                .
                .

שימוש מתקדם

מקרי שימוש מתקדמים עשויים לדרוש שימוש ב-getColorResults(), getFiducialResults(), וכו' של LLResult.

    // הדפס מידע עבור כל מטרה שזוהתה
    if (result.isValid()) {
        // גישה לתוצאות fiducial
        List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducialResults = result.getFiducialResults();
        for (LLResultTypes.FiducialResult fr : fiducialResults) {
            telemetry.addData("Fiducial", "ID: %d, משפחה: %s, X: %.2f, Y: %.2f", fr.getFiducialId(), fr.getFamily(),fr.getTargetXDegrees(), fr.getTargetYDegrees());
        }

        // גישה לתוצאות צבע
        List<LLResultTypes.ColorResult> colorResults = result.getColorResults();
        for (LLResultTypes.ColorResult cr : colorResults) {
            telemetry.addData("צבע", "X: %.2f, Y: %.2f", cr.getTargetXDegrees(), cr.getTargetYDegrees());
        }
    }

לדיוק מרבי באיתור תלת-ממדי, קרא ל-updateRobotOrientation() והשתמש ב-getBotPose_MT2(). MegaTag2 הוא מאתר רובוטים מבוסס IMU שמשתמש ב-IMU כדי לפתור את בעיית העמימות שהיא בסיסית לכל המטרות המישוריות כמו AprilTags.

    while (opModeIsActive()) {
        YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();

        telemetry.addData("Yaw (Z)", "%.2f מעלות (כיוון)", orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));

        limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
        LLResult result = limelight.getLatestResult();
        if (result != null) {
            if (result.isValid()) {
                Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
                .
                .

למידע נוסף, ראה את דף התכנות FTC

התחלה מהירה לתכנות FTC

שימוש בסיסי​

שימוש מתקדם​

שימוש בסיסי

שימוש מתקדם