واجهة برمجة التطبيقات Modbus

يتميز نظام تشغيل Limelight بخادم Modbus TCP يعمل على (عنوان_IP):502

• الأعداد الصحيحة: الأعداد الصحيحة هي موقعة (SIGNED) ومشفرة باستخدام المتمم الثنائي. هذه الطريقة معترف بها عالميًا وتضمن التفسير الصحيح للإشارة.

• الأرقام العائمة: يتم ترميز الأرقام العائمة باستخدام معيار IEEE 754. للامتثال لقيود السجل 16 بت لبروتوكول Modbus، يتم تقسيم الأرقام العائمة إلى جزأين:

  • يتم تخزين الـ 16 بت ذات الترتيب الأعلى في السجل الثاني، والـ 16 بت ذات الترتيب الأدنى في السجل الأول.
  • يضمن تنسيق little-endian التوافق مع مواصفات Modbus.

يمكن اختبار أجهزة Limelight التي تعمل عبر USB وإيثرنت باستخدام ModbusTool

يتيح Modbus دعم حالات استخدام فحص الأجزاء والأتمتة الصناعية. للبدء مع Modbus، تحتاج إلى القيام بما يلي:

1. اتصل بجهاز Limelight الخاص بك عبر إيثرنت أو USB-C وقم بتكوين خط أنابيب.

   • بينما ستقوم جميع خطوط الأنابيب بإخراج النتائج عبر modbus، فإن خطوط أنابيب snapscript Python الخاصة بنا متعددة الاستخدامات للغاية للحالات الصناعية حيث أنها تدعم بيانات الإدخال والإخراج المخصصة.

2. امنح جهاز Limelight الخاص بك عنوان IP ثابت

3. قم بتوصيل جهاز Limelight الخاص بك بشبكة modbus.

مواصفات سجل Modbus

سجلات الإدخال / للقراءة فقط

السجل	المفتاح	النوع	الوصف
0	hb	int	قيمة نبض القلب. تزداد مرة واحدة لكل إطار
1	pipelineIndex	int	فهرس خط الأنابيب النشط الحالي (0 .. 9).
2	validTarget	int	1 إذا كان هناك هدف صالح، 0 خلاف ذلك.
3	resultsCount	int	إجمالي عدد النتائج. يشمل جميع اكتشافات الأشكال المرجعية، والاكتشافات العصبية، إلخ
4	ID	int	المعرف / رقم الفريق
5	modbusMode	int	وضع إخراج خادم Modbus.
6	cpuTemp	int	درجة حرارة وحدة المعالجة المركزية بالدرجة المئوية.
7	cpuUsage	int	نسبة استخدام وحدة المعالجة المركزية.
8	ramUsage	int	نسبة استخدام ذاكرة الوصول العشوائي.
9	currentFPS	int	عدد الإطارات الحالية في الثانية.
10	captureLatency	int	زمن التأخير في الالتقاط. (بالمللي ثانية)
11	targetLatency	int	زمن التأخير في المعالجة. (بالمللي ثانية)
12-15	محجوز	int

إذا تم تعيين وضع الإخراج إلى 0:

السجل	المفتاح	النوع	الوصف
16,17	tx	float32	الإزاحة الزاوية الأفقية للهدف بالدرجات
18,19	ty	float32	الإزاحة الزاوية العمودية للهدف بالدرجات
20,21	txnc	float32	الإزاحة الزاوية الأفقية للهدف (بالنسبة للبكسل الرئيسي) بالدرجات
22,23	tync	float32	الإزاحة الزاوية العمودية للهدف (بالنسبة للبكسل الرئيسي) بالدرجات
24,25	ta	float32 (0-1)	مساحة الهدف كنسبة مئوية من حجم الصورة
26	fiducialID	int	معرف AprilTag الحالي
27	classifierClass	int	فهرس الفئة لمخرجات خط أنابيب التصنيف الحالي. -1 إذا لم تكن هناك نتائج للمصنف
28	detectorClass	int	فهرس الفئة لمخرجات خط أنابيب الكشف الحالي. -1 إذا لم تكن هناك نتائج للكاشف
29	محجوز	int
30,31	python[0]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [0]
32,33	python[1]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [1]
34,35	python[2]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [2]
36,37	python[3]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [3]
38,39	python[4]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [4]
40,41	python[5]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [5]
42,43	python[6]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [6]
44,45	python[7]	float32	مصفوفة إخراج Python المخصصة [7]

سجلات الاحتفاظ / للكتابة فقط

السجل	المفتاح	النوع	الوصف
0	unlocked	int	يفتح خط الأنابيب. قم بتعيينه إلى 1 لتمكين تبديل خط الأنابيب وبيانات الإدخال المخصصة
1	pipeIndex	int	يعين فهرس خط الأنابيب إذا تم تعيين "unlocked" إلى 1
2	outputMode	int	يعين وضع الإخراج. 0 - قياسي، 1 - أهداف خام (قيد التطوير)
3	محجوز	int
4	محجوز	int
5	محجوز	int
6	محجوز	int
7	محجوز	int
8	pythonInput[0]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [0]
9	pythonInput[1]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [1]
10	pythonInput[2]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [2]
11	pythonInput[3]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [3]
12	pythonInput[4]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [4]
13	pythonInput[5]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [5]
14	pythonInput[6]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [6]
15	pythonInput[7]	int	مصفوفة إدخال Python المخصصة [7]
16,17	pythonInput[8]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [8]
18,19	pythonInput[9]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [9]
20,21	pythonInput[10]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [10]
22,23	pythonInput[11]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [11]
24,25	pythonInput[12]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [12]
26,27	pythonInput[13]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [13]
28,29	pythonInput[14]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [14]
30,31	pythonInput[15]	float32	مصفوفة إدخال Python المخصصة [15]