مواصفات نتائج JSON

مخرجات نتائج JSON من Limelight هي مجموعة من المصفوفات التي تحتوي على نتائج الاستهداف. توجد مصفوفات منفصلة لنتائج الانعكاس الخلفي، والعلامات المرجعية، والمصنف العصبي، والكاشف العصبي. JSON قابل للقراءة البشرية وسهل التحليل في أي لغة على أي منصة، لذا فهو مثالي لمعظم حالات الاستخدام.

يمكن استرداد نفس مخرجات نتائج JSON باستخدام واجهات برمجة التطبيقات REST/HTTP و Websocket و NetworkTables.

تحليل مخرجات JSON هذه سهل للغاية باستخدام مكتبات FRC الخاصة بنا.

تحتوي Limelightlib على وظائف مدمجة تقوم بتحليل JSON Dump إلى كائن LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

تحتوي كل نتيجة JSON على الإدخالات التالية:

اسم المفتاح	وصف القيمة
tl	زمن استجابة الاستهداف (بالمللي ثانية المستهلكة بواسطة حلقة التتبع في هذا الإطار)
cl	زمن استجابة التقاط (بالمللي ثانية بين نهاية تعريض الصف الأوسط وبداية حلقة التتبع)
tx	الإزاحة الأفقية من علامة التقاطع إلى الهدف (LL1: -27 درجة إلى 27 درجة / LL2: -29.8 إلى 29.8 درجة)
ty	الإزاحة الرأسية من علامة التقاطع إلى الهدف (LL1: -20.5 درجة إلى 20.5 درجة / LL2: -24.85 إلى 24.85 درجة)
txnc	الإزاحة الأفقية من البكسل الرئيسي إلى الهدف (بالدرجات)
tync	الإزاحة الرأسية من البكسل الرئيسي إلى الهدف (بالدرجات)
ta	المساحة المعيارية غير المشوهة للهدف (0-100)
PythonOut	بيانات الإخراج من خطوط أنابيب SnapScript Python
stdev_mt1	الانحراف المعياري MT1 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (بالأمتار، الدرجات)
stdev_mt2	الانحراف المعياري MT2 [x, y, z, roll, pitch, yaw] (بالأمتار، الدرجات)
pID	فهرس خط الأنابيب الحالي
pTYPE	نوع خط الأنابيب الحالي مثل "pipe_color"
ts	الطابع الزمني بالمللي ثانية من بدء التشغيل
v	مؤشر الصلاحية. 1 = أهداف صالحة، 0 = لا توجد أهداف صالحة
botpose	وضعية الروبوت (MegaTag): x,y,z, roll, pitch, yaw (بالأمتار، الدرجات)
botpose_wpired	وضعية الروبوت (MegaTag، محطة القيادة الحمراء WPI): x,y,z, roll, pitch, yaw (بالأمتار، الدرجات)
botpose_wpiblue	وضعية الروبوت (MegaTag، محطة القيادة الزرقاء WPI): x,y,z, roll, pitch, yaw (بالأمتار، الدرجات)
botpose_orb	وضعية الروبوت (MegaTag2): x,y,z, roll, pitch, yaw (بالأمتار، الدرجات)
botpose_orb_wpired	وضعية الروبوت (MegaTag2، محطة القيادة الحمراء WPI): x,y,z, roll, pitch, yaw (بالأمتار، الدرجات)
botpose_orb_wpiblue	وضعية الروبوت (MegaTag2، محطة القيادة الزرقاء WPI): x,y,z, roll, pitch, yaw (بالأمتار، الدرجات)
botpose_avgarea	متوسط مساحة العلامات المستخدمة لحساب وضعية الروبوت
botpose_avgdist	أقصى مسافة بين العلامات المستخدمة لحساب وضعية الروبوت (بالأمتار)
botpose_span	أقصى مسافة بين العلامات المستخدمة لحساب وضعية الروبوت (بالأمتار)
botpose_tagcount	عدد العلامات المستخدمة لحساب وضعية الروبوت
Retro	مصفوفة نتائج خط أنابيب اللون/الانعكاس الخلفي
Fiducial	مصفوفة نتائج خط أنابيب AprilTag
Detector	مصفوفة نتائج خط أنابيب الكاشف العصبي
Classifier	مصفوفة نتائج خط أنابيب المصنف
Barcode	مصفوفة نتائج خط أنابيب الباركود

نتائج اللون/الانعكاس الخلفي

تحتوي مصفوفة "Retro" على إدخالات بالهيكل التالي:

اسم المفتاح	وصف القيمة
t6c_ts	وضعية الكاميرا في فضاء الهدف كما تم حسابها بواسطة solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	وضعية الروبوت في فضاء الميدان كما تم حسابها بواسطة solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	وضعية الروبوت في فضاء الهدف كما تم حسابها بواسطة solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	وضعية الهدف في فضاء الكاميرا كما تم حسابها بواسطة solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	وضعية الهدف في فضاء الروبوت كما تم حسابها بواسطة solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	حجم الهدف كنسبة مئوية من الصورة (0-1)
tx	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرية. موجب-يمين، صفر-مركز
tx_nocross	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. موجب-يمين، صفر-مركز
txp	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرية. موجب-يمين، صفر-مركز
ty	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرية. موجب-أسفل، صفر-مركز
ty_nocross	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. موجب-يمين، صفر-مركز
typ	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرية. موجب-أسفل، صفر-مركز
pts	مصفوفة الزوايا (بكسل) [x0,y0,x1,y1.....]. يجب تمكينها في علامة التبويب الإخراج

مثال JSON لخطوط أنابيب اللون / الانعكاس الخلفي

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

نتائج AprilTag/Fiducial

تحتوي مصفوفة "Fiducial" على إدخالات بالهيكل التالي:

اسم المفتاح	وصف القيمة
fid	معرف علامة Fiducial
fam	عائلة Fiducial (16H5C, 25H9C, 36H11C، إلخ)
pts	إرجاع نقاط الزوايا الفردية. يجب تمكينها.
skew	غير مستخدم حاليًا
t6c_ts	وضعية الكاميرا في فضاء الهدف كما تم حسابها بواسطة هذه العلامة (x,y,z,pitch,yaw,roll) (أمتار، درجات)
t6r_fs	وضعية الروبوت في فضاء الميدان كما تم حسابها بواسطة هذه العلامة (x,y,z,pitch,yaw,roll) (أمتار، درجات)
t6r_fs_orb	وضعية الروبوت في فضاء الميدان كما تم حسابها بواسطة هذه العلامة (Megatag2) (x,y,z,pitch,yaw,roll) (أمتار، درجات)
t6r_ts	وضعية الروبوت في فضاء الهدف كما تم حسابها بواسطة هذه العلامة (x,y,z,pitch,yaw,roll) (أمتار، درجات)
t6t_cs	وضعية الهدف في فضاء الكاميرا كما تم حسابها بواسطة هذه العلامة (x,y,z,pitch,yaw,roll) (أمتار، درجات)
t6t_rs	وضعية الهدف في فضاء الروبوت كما تم حسابها بواسطة هذه العلامة (x,y,z,pitch,yaw,roll) (أمتار، درجات)
ta	حجم الهدف كنسبة مئوية من الصورة (0-1)
tx	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرية المتقاطعة. موجب-يمين، مركز-صفر
tx_nocross	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. موجب-يمين، مركز-صفر
txp	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرية المتقاطعة. موجب-يمين، مركز-صفر
ty	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرية المتقاطعة. موجب-لأسفل، مركز-صفر
ty_nocross	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. موجب-يمين، مركز-صفر
typ	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرية المتقاطعة. موجب-لأسفل، مركز-صفر
pts	مصفوفة الزوايا (بكسل) [x0,y0,x1,y1.....]. يجب تمكينها في علامة التبويب الإخراج

مثال JSON لخطوط أنابيب AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

نتائج الكاشف العصبي

تحتوي مصفوفة "الكاشف" على إدخالات بالهيكل التالي:

اسم المفتاح	وصف القيمة
class	سلسلة اسم الفئة المقروءة للإنسان
classID	عدد صحيح لمعرف الفئة
conf	ثقة التنبؤ
pts	نقاط الزوايا الفردية كمصفوفة من [x,y] بالبكسل. مركز الصفر، إيجابي لليمين وللأسفل. يجب تمكينها.
ta	حجم الهدف كنسبة مئوية من الصورة (0-1)
tx	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرة المتقاطعة. إيجابي لليمين، مركز الصفر
tx_nocross	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. إيجابي لليمين، مركز الصفر
txp	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرة المتقاطعة. إيجابي لليمين، مركز الصفر
ty	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرة المتقاطعة. إيجابي للأسفل، مركز الصفر
ty_nocross	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. إيجابي لليمين، مركز الصفر
typ	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرة المتقاطعة. إيجابي للأسفل، مركز الصفر
pts	مصفوفة الزوايا (بالبكسل) [x0,y0,x1,y1.....]. يجب تمكينها في علامة التبويب الخاصة بالإخراج

مثال JSON لخطوط أنابيب الكاشف

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

نتائج المصنف العصبي

تحتوي مصفوفة "Classifier" على إدخالات بالهيكل التالي:

اسم المفتاح	وصف القيمة
class	سلسلة اسم الفئة المقروءة للإنسان
classID	عدد صحيح لمعرف الفئة
conf	ثقة التنبؤ

مثال JSON لخطوط أنابيب المصنف

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

نتائج الباركود

تحتوي مصفوفة "Barcode" على إدخالات بالهيكل التالي:

اسم المفتاح	وصف القيمة
fam	عائلة الباركود مثل "qr"
data	بيانات الباركود المفكوكة كسلسلة نصية
ta	حجم الهدف كنسبة مئوية من الصورة (0-1)
tx	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرة المتقاطعة. موجب لليمين، صفر في المركز
tx_nocross	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. موجب لليمين، صفر في المركز
txp	الإحداثي السيني لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرة المتقاطعة. موجب لليمين، صفر في المركز
ty	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للشعرة المتقاطعة. موجب للأسفل، صفر في المركز
ty_nocross	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالدرجات بالنسبة للبكسل الرئيسي. موجب لليمين، صفر في المركز
typ	الإحداثي الصادي لمركز الهدف بالبكسل بالنسبة للشعرة المتقاطعة. موجب للأسفل، صفر في المركز
pts	مصفوفة الزوايا (بالبكسل) [x0,y0,x1,y1.....]. يجب تمكينها في علامة التبويب الخاصة بالإخراج

مثال JSON لخطوط أنابيب الباركود

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}