Ana içeriğe geç

Mesafe Tahmini

Sabit Açılı Kamera Kullanımı​

Eğer görüntü izleme kameranız robotunuza, zemin düzlemi ile görüş hattı arasındaki açı değişmeyecek şekilde monte edilmişse, bu tekniği kullanarak hedefe olan mesafeyi çok doğru bir şekilde hesaplayabilirsiniz. Daha sonra bu mesafe değerini, robotunuzu mükemmel menzile girmek için ileri geri sürmek veya bir fırlatma mekanizmasının gücünü ayarlamak için kullanabilirsiniz.

Aşağıdaki diyagrama bakın. Bu bağlamda, tüm değişkenler bilinmektedir: hedefin yüksekliği (h2) sahanın bir özelliği olduğu için bilinmektedir. Kameranızın yerden yüksekliği (h1) ve montaj açısı (a1) bilinmektedir. Limelight (veya görüntü sisteminiz) size hedefe olan y açısını (a2) söyleyebilir.

Mesafe Tahmini

Aşağıdaki denklemi kullanarak d'yi çözebiliriz:

tan(a1+a2) = (h2-h1) / d

"d = (h2-h1) / tan(a1+a2)"

"tan" fonksiyonu genellikle radyan cinsinden bir girdi bekler. Bir açı ölçümünü dereceden radyana çevirmek için (3.14159/180.0) ile çarpın. Tam kod örneğini aşağıda görebilirsiniz.

    NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight");
    NetworkTableEntry ty = table.getEntry("ty");
    double targetOffsetAngle_Vertical = ty.getDouble(0.0);

    // limelight'ınız tam dikey konumdan kaç derece geriye dönük?
    double limelightMountAngleDegrees = 25.0; 

    // Limelight lensinin merkezinden zemine olan mesafe
    double limelightLensHeightInches = 20.0; 

    // hedeften zemine olan mesafe
    double goalHeightInches = 60.0; 

    double angleToGoalDegrees = limelightMountAngleDegrees + targetOffsetAngle_Vertical;
    double angleToGoalRadians = angleToGoalDegrees * (3.14159 / 180.0);

    //mesafeyi hesapla
    double distanceFromLimelightToGoalInches = (goalHeightInches - limelightLensHeightInches) / Math.tan(angleToGoalRadians);

Bu tekniği kullanırken kameranızın montaj açısını dikkatli seçmek önemlidir. Hedefe hem çok yakınken hem de çok uzaktayken görebilmeniz gerekir. Ayrıca bu açının değişmesini istemezsiniz, bu yüzden sağlam bir şekilde monte edin ve montaj geometrinizde yuva kullanmaktan kaçının.

a1 açısını belirlemekte zorlanıyorsanız, yukarıdaki denklemi a1 için çözmek için de kullanabilirsiniz. Robotunuzu bilinen bir mesafeye yerleştirin (kameranızın lensinden ölçerek) ve aynı denklemi a1 için çözün.

Hedefinizin kameranızla neredeyse aynı yükseklikte olduğu durumlarda bu teknik kullanışlı değildir.

Mesafeyi Tahmin Etmek İçin Alan Kullanımı​

Mesafeyi tahmin etmenin başka bir basit yolu, izlediğiniz konturun alanını kullanmaktır. Bu uygulaması çok basit bir yöntemdir ancak size son derece doğru sonuçlar vermez. Tek yapmanız gereken, görüntü kameranızı bilinen bir mesafeden hedefe doğrultmak ve bloğun alanını not etmektir. Gerçek sahadaki görüş hedefinin doğru bir temsilini kullandığınızdan ve istediğiniz atış konumundan ona doğrulttuğunuzdan emin olun. Daha sonra bunu birkaç farklı mesafeden yapabilir ve bu değerlerden bir tablo oluşturabilirsiniz. 2016'da bu yöntemi, hedeften ne kadar uzakta olduğumuza bağlı olarak 2 eksenli kulemizin nişanını ayarlamak için kullandık.